Để hiểu rò hơn về cấu trúc cơ bản trong lập trình trung tâm tiện CNC, ban hay xem chương trình mẫu dưới đây:
Chương trình mẫu O1234 Số chương trình
N1G50X4.3112Z10.124S1000 N2T0100M42
N3G96S500M03 N4G00X1.2Z.2M08
Chương trình cho đao No.1 N16G00X20.126210.182T0100M09 N18M01
N19G50X18.62426.1468800 N20T0200M41
N21G96S600M03 N22G00X.82.1M08
Chuodng trinh cho dao No.2 N30G00X18.624Z6.146T0200
N31M30
Số chương tình
Số chương trình thường là số nguyên có bốn chữ số tiếp sau chữ O. Số này được dùng để.
nhận biết các thủ tục chương trình. Khoảng các số được dùng trong số chương trình là từ 0001 đến 9999. Bạn cần chú ý, không nên nhầm lẫn chữ O, đứng trước số chương trình thực, với số 0. Chuỗi 9000 trong khoảng số 68
chương trình được đành cho các chương trình Macro và có thể không được sử dụng.
Ví dụ về các số chương trình:
O0001 O2160 O4004 O1261 Thanh phan block
Block vé co ban 1A một dòng của chương trình, chứa các lệnh thực thi một cách đồng thời các nguyên công trên máy ƠNC, gồm các từ ngữ chương trình và luôn luôn kết thúc với đấu chấm phẩy (;). Dấu này không phải là một phan của chương trình. Bạn hãy xem lại Phần Iù để biết thụng tin chỉ tiết về định dang block.
Ví dụ về block chương trình:
N10G50X20.126210.18251000 N20T0200M42
N35M30
Sắp xếp các từ ngữ chương trình trong bloek có thể hoàn toàn ngẫu nhiên, nhưng địa chỉ sế thứ tự N luôn luôn đứng trước.
$6 block
Số block (còn được gọi là số chuỗi thứ tự), được xác định bằng chữ N, tiếp theo là một đến bốn hoặc năm chữ số, và được giới hạn theo bốn hoặc năm chữ số đó. Số block cho phép đễ dàng tiếp cận thông tin trong chương trình. Sắp xếp các số block trong chương trình có thể là ngẫu nhiên, nhưng thường theo thứ tự số nguyên tăng theo số gia khác với một. Các bước (số gia) thông dụng thường là năm hoặc mười.
Ví dụ về số block (thứ tự):
N1000 N10 N15 N20
Có thể bé qua sé block hoặc số chuỗi thứ tự trong block hoặc thậm chí trong chương trình. Điều này cho phép tiết kiệm dung lượng nhớ trong bộ nhớ điểu khiển. Tuy nhiên, điều quan trọng cần chú ý là kỹ thuật tìm kiếm chương trình đòi hỏi số chuỗi thứ tự để tái khởi động chương trình đó từ vị trí bất kỳ khác với vị trí đầu chương trình. Vị trí logic, đối với các số chuỗi thứ tự, là tại các
thay đôi dụng cụ cắt đê tái khởi động dụng cụ cát đó. Tuy nhiên, cũng có thể tìm từ ngữ chương trình chuyên biệt, chẳng hạn T02.
Chương trình chỉ tiết
Chương trình chỉ tiết là phần chương trình chứa thông tin cơ bản cần thiết để điều khiển dụng cụ cắt và trang thiết bị phụ.
Chương trình c0n
Chương trình con là chương trình phụ, cũng được đăng ký trong bộ nhớ điều khiển với chữ O, tiếp theo là bốn hoặc năm chữ số, tương tự chương trình chính. Trong chương trình chính, chương trình con được gọi bằng cách dùng hàm M98P... và tiếp theo là M99 (gọi trong chương trình con), là hàm kết thúc chương trình con và trở về chương trình chính.
Ví dụ về chương trình con:
O1234 N65 ....
N20 M99
Chương trình con được gọi với hàm M98 trong chương trình chính, còn số của chương trình con được gọi với địa chỉ P.
Ví dụ về gọi chương trình con:
M98P13800
Trong ví dụ này, số chương trình của chương trình con JA 01300
Trong một số trường hợp, có thể bổ sung địa chỉ L cho block chương trình nhằm biểu thị số lần lặp lại chương trình con đó. Số lần lặp lại với L là 1 đến 999. Nếu không có địa chỉ L trong chương trình, chương trình con chỉ được thực thi một lần. Bạn hãy xem kỹ ví dụ dưới đây về cấu trúc chương trình.
Ví dụ về cấu trúc chương trình chính và chương trình con:
Chương trình chính O1200
N5G50X10.0Z6.0
Chương trình con 01300
N10G00X2.0
N60M99
Chương trình con 01400
N10G015.2 N20
N40 ...
N50M99
Các chương trình con kế tiếp có thể được gọi từ chương trình con hiện hành bằng cách áp dụng các phương pháp nêu trên. Số lượng chương trình con liên kết với nhau để tạo thành chương trình có thể đến 9999. Trong block N30 của chương trình chính nêu trên, sự thực thi chương trình này bắt đầu với chương trình con O1300, và tại N40 chương trình con O1400 sẽ bắt đầu thực thi. Sau khi hoàn tất thực thi từng chương trình con, chương trình chính tiếp tục thực thi từ block kế tiếp block trong phần chương trình trước dé. Day 1a block N50 tiép sau block goi chương trình con.
Ví dụ về chương trình
Đối với ví dụ này, chỉ lập trình đường cắt hoàn tất cùng với dạng hình học của chi tiết.
Bán kính mũi dao (chỉ để đơn giản hóa) trong ví dụ này được lập trình theo giá trị zero.
00001
N10G50X18.0Z10.051800 N15T0100M42
N20G96S600M04
N25G00X2.1Z.1T0101M08 N30G0120.0F.02
N35X-.03F.008 N40G00Z.1 N45X1.94 NS0G01Z0.0F.02 N55X2.02-.03F.004 N60Z-1.5F.008 N65X3.42
N70X3.5W-.04F.004 N75Z-3.7F.008 N80U.12-3.75F.004 N85X5.1F.008 N90G00Z.1M09
N95X18.0Z 10.0T0100M05 N100M30
69
X+
| 3.75 10.00
bl 150 |
18.00
| | ỉ3.50
Hỡnh 3-12. Bản vẽ cho ỉ5.00)- ---+-—R- 530 -—-——- -— 7+
chương trình ví dụ 1. i
—- .03X45°
|| .04 x 45°
05 X45°—||—
N85.
Dưới đây sẽ giải thích chương trình ví dụ 1 nêu trên.
O0001 là số chương trình.
N10 đến N100 là các số thứ tự (số block).
N10G50X18.0Z10.081800
Block N10 chita théng tin rat quan trọng vê chuẩn chỉ tiết gia công. Thông tin này phải được cung cấp từ người vận hành máy, nhà lập trình, hoặc người xác lập máy, và
được nhập ở đầu chương trình voi ham G50.
Giá trị nhập X = 18.0 là đường kính xác lập đỉnh dao, tại vị trí chuẩn máy. Giá trị nhập Z
= 10.0 là khoảng các giữa vị trí đỉnh dao và vị trí chuẩn chỉ tiết gia công của hệ tọa độ trên trục 2. Trong trường hợp này, đây là mặt đầu của chi tiết gia công. Bạn hãy xem lại phần
“Xác lập hệ tọa độ (G50)” và “Bù dụng cụ cắt trên trung tâm tiện” để biết chỉ tiết về các kỹ
thuật xác lập. Từ ngữ chương trình, S1800 là
tốc độ trục chính cực đại 1888 r/min (do được chuyên biệt đồng thời trong block G50) có thể
áp dụng trong khi gia công với dao No.l (T0100).
NIST0100M42
Hàm dụng cụ cắt T0100 yêu cầu dao cắt No.1 trong vi tri gia cong. Néu ban xe dao ở vị trí khac, sé xoay dao No.1 vao vi trí sẵn sàng.
Số 00 xóa bù mòn đao, do đó vào thời điểm 70
này dao No.1 không có chế độ bù mòn dao.
Hàm M42 cung cấp thông tin về khoảng tốc độ trục chính cực đại có thể áp dụng cho dao No.1.
N20G96S600M04
Hàm G96 yêu cầu thực thi quy trình gia công với tốc độ cắt không đổi 600 ft/min, và tốc độ trục chính sẽ được điều chỉnh một cách tự động dựa trên đường kính chỉ tiết gia công cho đến 1800 r/min. M04 quy định chiều quay trục chính., trong trường hợp này là ngược chiều kim đồng hề, và kích hoạt trục chính quay. Bạn hãy chú ý, chiều quay trục chính trong ví dụ này là thích hợp với định hướng dụng cụ cắt được minh họa trên Hình 3-12.
Với các trung tâm tiện hiện đại, dao được lắp với mảnh hợp kim hướng xuống, yêu cầu trục chính quay thuận chiều kim đồng hồ (M08) khi cắt gọt.
N25G00X2.1Z.1T0101M08
Thông tin trong block này kích hoạt sự thực thi nhiều lệnh lên quan với chuyển động chạy dao và hệ thống lưu chất làm nguội.. Trước hết, giá dao và bàn xe dao tiến đến vị trí được chuyên biệt theo các tọa độ X2.1 và Z.1 với chuyển động nhanh, đồng thời kích hoạt hệ thống phun lưu chất làm nguội. Ngoài ra, bù mòn dao (T0101) sé tac động đến quỹ đạo thực của dao cắt.
N30G012Z0.0F.02
Ham G01 trong block N30 biểu thị nội suy tuyến tính theo trục Z, với tọa độ Z = 0.0 và tốc độ ăn đao 0.02 in/rev.
N35X-.03F.008 N40G00⁄.1 N45X1.94 N50G01 Z0.0F.02 N55X2.0Z-.03F.004 N60Z-1.5F.008 N65X3.42
N70X3.5W-.04F.004 N75Z.-3.7F.008 N§0U.1Z-3.75F.004 N85X5.1F.008
Thông tin trong các block từ N35 đến N85 là sự thay đổi vị trí các điểm lập trình của hệ tọa độ chỉ tiết gia công khi gia công biên dạng chi tiết.
N90G007..1M09
Trong block nay, dao sé tiến nhanh dén Z.1 và dừng hệ thống phun lưu chất làm
nguội.
N95X18.0Z. 10.0T0100M05
Block N95 rất quan trọng trong chương trình, yêu cầu dao trở về vị trí ban đầu được chuyén biét bang G50 trong block N10, x6a bù mòn dao đã được kích hoạt trước đó cho dao N0.1 và dừng quay trục chính.
N100M30
Hàm M30 kết thúc chương trình và xác lập lại chương trình từ đầu.
Ham chuẩn hị trên trung tâm tiện (ma 60)
định vị ngang nhanh E80
G00 là hàm định vị chạy ngang nhanh; được dùng cho các thay đổi vị trí mà không gia công. G00 có thể được dùng chung với các hàm M, 8, hoặc T. G00 là mã G chế độ và duy trì hiệu lực cho đến khi được thay bằng lệnh khác thuộc cùng một nhóm.
Đối với ví dụ dưới đây, đường cắt hoàn tất được lập trình dọc theo dạng hình học chỉ tiết gia công. Bán kính mũi dao (chỉ để đơn giản hóa) được lập trình với giá tri zero.
Ví dụ: Chương trình sử đựng hàm định vị ngang nhanh
ỊP [—]
©
~~ .750
}
- - 05 X 45°
Hinh 3-13. Ban vé chi tiét ap dung ham GOO.
02345
N10G50X15.210.52000 N15T0100M42
N20G968500M03 N25G00X1.1Z.2T0101 N30GO1LZOF.02 N35X0F.01 N40G00X.92.03 N45G01Z0.F.02 NS5OX1.W-.05F.01 N55Z-.75
N60X1.25
N65G00X15.210.0TO1L00M05 N70M30
Chú ý: Nếu hàm G00 được lập trình theo chiều của cả hai trục, đao sẽ không tiến đến vị trí chuyên biệt theo quỹ đạo ngắn nhất. Quỹ đạo dao được xác định theo tốc độ chạy ngang nhanh theo từng trục. Trong hầu hết các trường hợp, tốc độ theo trục X lớn hơn nhiều so với trục Z. Trên trục hành trình, khoảng cách sau cùng sẽ tới trước.
Hình 3-14 minh họa sự so sánh giữa chuyển động ăn dao ngang và chuyển động ngang nhanh khi các trục được ra lệnh một cách đồng thời. Các chuyển động ngang nhanh được biểu thị bằng đường nét đứt và ăn dao ngang bằng đường nét lién.
N95 = Di chuyển ngang nhanh về phía vật liệu (chi tiết gia công).
N40 = Di chuyển ngang nhanh đến điểm bắt đầu vạt góc.
N50 = Chuyển động ăn dao ngang tuyến tính (G01) để tạo ra sự vạt góc .05 x 45°,
N65 = Di chuyển ngang nhanh trở về vị trí quy chiếu được xác định bằng G50 trong dong N10.
71
Hình. 3.14. So sánh giữa định vị ngang nhanh và ăn dao ngang.
Các bộ phận kẹp giữ chi tiết (chấu mâm cap...) thường vươn ra ngoài thiết bị kẹp (mâm cặp), do đó, cần xem xét kỹ về vị trí của các bệ phận kẹp giữ chỉ tiết gia công (kể cả mũi chong tam và chấu mâm cặp), sao cho các quỹ đạo chuyển động ngang nhanh của dụng cụ cắt không giao cắt hoặc va chạm với chúng để tránh các hư bại có thể xảy ra.
Nội suy tuyến tính (801)
Nội suy tuyến tính được lập trình với hàm G01 và có thể áp dụng đồng thời cho cả hai trục. Hàm G01 điều khiển chuyển động dao từ vị trí cho trước đến vị trí được gán các tọa độ có tốc độ ăn dao được chuyên biệt theo mã F. Định dạng block của nội suy tuyến tính như sau. G01 là lệnh chế độ duy trì hiệu lực cho đến khi được thay bằng lệnh khác thuộc cùng một nhóm.
GO1X(U) ...Z(W) OF...
Bộ nội suy trong hệ thống điều khiển tính toán các tốc độ cho chuyển động trục sao cho
Ƒ 05 X 45°
07 X 45°
~— em 7
ans + ~
Hinh 3-15. Ban vé chi tiét ap dụng hàm G01 nội Suy tuyến tính.
72
tốc độ thực tương đương với tốc độ cắt đã lập trình. Trong ví dụ dưới đây, chỉ lập trình đường cắt hoàn tất đọc theo dạng hình học của chỉ tiết gia công. Để đơn giản, bán kính mũi đao được coi là bằng zero.
Ví dụ về nội suy tuyến tính:
03456
N10G50X10.25.82500 N1ST0200M42
N20G96S500M03
N25G00X1. 35Z..2T0202M08 N30G0131Z0F.01
N35X0
N40G00X1.11W. 03 N45G0120
N50X1.252Z-.07 N55Z-1.5 N60X1.650 N65X1.752-1.55 N70X1.8
N75G00X10.Z5.T0200M05 N80M30
Trong block N30, chuyén động nội suy tuyến tính (ăn đao) được lập trình cho mặt chỉ tiết theo trục Z (vạt mặt) với tốc độ cắt 0.01 in/rev.
Trong block N35, chuyén déng nội suy tuyến tính (ăn dao) được thực hiện theo trục X đến đường tâm chỉ tiết với cùng tốc độ cắt nhu trong block N30.
Trong block N40 chuyển động ngang nhanh được thực hiện cho điểm khởi đầu các trục X và Z phía trước biên dạng.
Trong các block N45 đến N65 các chuyển động nội suy tuyến tính được thực hiện dọc theo biên dạng hoàn tất của chỉ tiết.
Nội suy đường tròn 802 và E03
Nội suy đường tròn cho phép các chuyển động dao được lập trình theo cung. Để xác định hàm nội suy đường tròn cần thỏa các điều kiện dưới đây;
1.Chọn chiều nội suy:
G02 thuận chiều kim đồng hỗ G03 ngược chiều kim đồng hỗ
2.Các tọa độ vị trí của điểm kết thúc cung tròn. Tọa độ điểm này có thể bói qua, nếu chúng tương ứng với tọa độ điểm bắt đầu (nửa đường tròn, đường tròn).
3.Phải cung cấp kích thước tương ứng khoảng cách giữa tâm mũi dao cắt và tâm cung tròn, từ điểm bắt đầu trên từng trục.
Rhoảng cách số gia đối với trục X được xác định bằng giá trị của dia chi I, va truc Z là địa chỉ K. Cỏc giỏ trị ù và K cú thể được bỏ qua, nếu chung bang zero. Dinh dang block của nội suy ue tinh nhu sau:
G02X(U)...Z(W)..I..K...F...
G03X(U)...20W)..I...K...F...
Hình 3-16 minh họa các thành phần cần thiết để lập trình gia công cung tròn.
X+
Z———————
W ——+
B
TL UR
A
R I
0 a X⁄2
~K= =1... Z+
Hình 3-16. Xác định tâm cung để nội suy đường
tròn.
A= Điểm bắt đầu cung tròn B= Điểm kết thúc cung tròn
I = Khoảng cách số gia từ điểm bắt đầu (A) đến tâm cung (O) theo trục X K= Khoảng cách số gia từ điểm bắt đầu
(A) đến tâm cung (O) theo trục Z O= Tâm cung tròn
R= Bán kính cung (dấu âm sẽ tạo ra cung lõm)
Ư/2 = Khoảng cách số gia từ điểm bắt đầu cung đến điểm cuối theo trục X W = Khoảng cách số gia đến điểm cuối
theo trục Z
X/9 = Tọa độ tuyệt đối điểm cuối của cung trên trục X
Z = Tọa độ tuyệt đối điểm cuối của cung trên trục Z
Để thiết lập dấu (dương hoặc õm) cho ẽ và 1, bạn hãy xét các chiều chuyển động: Bạn
hãy hình dung một đường được vẽ từ điểm bắt
đầu cung đến tâm cung với vector hướng đến tâm cung. Kế tiếp, bạn chiếu vector này lên các trục của hệ tọa độ có gốc tọa độ tại điểm bat đầu cung tròn. Nếu hình chiếu của vector cùng chiều với trục tương ứng của hệ tọa độ tuyệt đối, bạn chọn dấu dương (+). Ngược lại, bạn chọn dấu âm (-). Nếu không có dấu. bộ điều khiển sẽ mặc định là dấu dương (+).
Hình 3-17 minh họa phương pháp xác định dấu cho các vector I và K, có xét đến bán kính mũi dao.
Hình 3-17. Chọn dấu vector nội suy đường tròn.
Hình 3-18 mình họa phương pháp xác định chiều nội suy đường tròn và dấu cho các vector I, K. (Dinh dao trong bản vẽ được biểu dién bang vong tron nho).
C1 = G03, I0. -K C2 = G02, +I, K0:
C3 = G08, -I, -K C4 = GO2, +1, -K C5 = GO3, -I, -K C6 = G02, +I, KO C7 = G08, I0, -K
Các bộ điều khiển CNC hiện đại có khả năng sử dụng R thay cho I và K. R là khoảng cách từ tâm mũi dao đến tâm cung tròn. Nếu cung nhỏ hơn hoặc bằng 180 độ, R sẽ có dấu dương: nếu lớn hơn 180 độ, R có dấu âm. Định dạng block của nội suy với R như sau:
G02X(U).. Z(W).. R.. E..
G03X(U).. 2W)... R.. Fo.
Nội suy đường tròn có thể được thực hiện theo một trong hai phương pháp nêu trên, nhưng ứng dụng địa chỉ R thường dễ hơn.
R=Ri+ri
Nếu áp dụng I va K, bé điều khiển máy phải được cung cấp thông tin chính xác về vị 73
ig
Hinh 3-18. Chon chiều vector nội suy
đường tròn.
X+
Hình 3-19. Nội suy đường tròn sử dụng R.
trí tâm bán kính cung. Trong trường hợp này,các tọa độ điểm kết thúc cung phải tương ứng vị trí trên đường tròn được lập trình. Tuy nhiên, nếu các giá trị tọa độ không chính xác, quỷ đạo của dao sẽ không chạy theo cung cần gia công. Nếu sử dụng R, dao sẽ chạy theo cung, dù các giá trị tọa độ có thể không chính xác. (Điều này là đúng, nếu điểm cuối của cung trong vùng đường kính của đường tròn đó).
4 X+
i
= 1.00
ỉ2.50 ị
ỉ1.50 ị
— — - _— - _——>mZ7+
N ~ R.10
N R06
`= R15
Hình 3-20. Bản vẽ chỉ tiết minh họa chương trình sử dụng hàm nội suy đường tròn.
74
cm Z+
Chương trình dưới đây là ví dụ về nội suy đường tròn sử dụng I và K, chỉ lập trình đường cắt hoàn tất theo dạng hình học của chi tiết gia công, và để đơn giản, bán kính mũi dao bằng zero.
Chương trình 2, sử dụng các hàm nội suy đường tròn G02 hoặc G03
00002
N10G50X15.25.S82000 N15T0100M42
N20G96S500M03
N25G00X1.62Z.2T0101M08 N30G01Z0F.02
N35X0
N40G00X1.3W. 03 N45G01Z0
N50G03X1.5Z-.1K-. 110 N55G01Z-0.94
N60G02U.12Z-1.0K0.T.06 N65G01X2.2
N70G03X2.5W-.15T0K-.15 N75G00X15.Z5.T0100M05 N80M30
Chương trình 2 như trên, sử dụng R.
00002
N10G50X15.25.82000 N15T0100M42
N20G96S500M03
N25G00X1.6Z.2T0101M08 N30G01Z0.F.02
N35X0
N40G00X1. 3W. 03 N45G0120
N50G03X1.5Z-1..0R.1 N55G01Z-0.94
N60G02U.12Z-1.0R. 06 N65G01X2. 2
N70G03X2.5W-.15R.15 N75G00X15.Z5.T0 100M05 N80M30
Ham tam difng 604
Chế độ tạm dừng được kích hoạt bằng hàm G04, thời lượng tạm dừng được xác định theo địa chỉ P. X, hoặc U (tùy theo kiểu điển khiển) như sau:
G04P... (mili giây) G04X.... (miÌi giây!
GO4U ... (mili giay) Vi du:
G04P2500 G04X2.5 G04U2.5
Trong các ví dụ nêu trên, các giá trị thời
gian tạm đừng là 2,5 giây. Ngoài ra, bạn cần chú ý, khi sử dụng địa chỉ P về thời lượng tạm dừng, có thể không cần dùng dấu (chấm) thập phân. Giá trị thời gian đo theo mili giây (ms), 1000 ms = 1 s. Hàm G04 chỉ hoạt động trong block goi ham đó. Chế độ tạm dừng được kích hoạt vào cuối chuyển động ăn dao và phải là nội dung của block đó. Sự tạm đừng đôi khi được biểu thị bằng số vòng quay (trục chính) thay vì thời gian (tùy theo sự xác lập thông số). Công dụng chính của chế độ tạm dừng là trong khi gia công rãnh ngoài hoặc rãnh trong.
A
X 2.0
A .
Mat cat A-A Hình 3-21. Ví dụ về hàm G04.
Vi du:
G01X2.0F.008
G04U.25 (hoặc G04X0.25 hoặc G04P250) G00X2.5
Kiểm tra thử về điểm quy chiếu một cách tự động (627)
Hàn G27 là hàm trở về tự động. Hàm này định vị dao cắt, theo chuyển động nhanh, đến
1.00
Hình 3-22. Kiểm tra trở về điểm quy chiếu (G27) điểm quy chiếu được xác định bằng các tọa độ X(U) va Z(W) trong block. Công dụng chính là xác nhận sự trở về vị trí quy chiếu. Điểm quy chiếu không nhất thiết phải là chuẩn máy, nhưng vì lý do an toàn, thường chọn chuẩn máy làm điểm quy chiếu. Định dạng block kiểm tra sự trở về điểm quy chiếu (G27) có dạng như sau:
G27X(U)....Z(W)...T ...00
Ứng dụng của hàm này được nêu trong ví dụ dưới đây:
Chương trình 3, kiểm tra trở về điểm quy chiếu một cách tự động.
00003
N10G50X15. Z5. 08800 N15T0100M42
` N20G968500M03
N25G00X1.0Z.1T0 101M08 N30G01Z0F.01
N35X0
N40G00X. 95. 03 N45G01Z-1.0
N50G27X15.Z5.0T0100M05 NS5M30
Chủ ý:
1. Blocb chứa hàm G27 cũng phải chứa hàm xóa bù mòn dao.
3. Khoảng thời gian bộ điêu khiển xác nhận sự hiểm tra trở uê điểm quy chiếu xếp xỉ 0 đến 3 gidy.
3.Ham G27 chỉ có biệu lực đối uới chế độ nhập trục của hàm Gð0.
4. Sự trở uề điểm quy chiếu một cách chính xác được xác nhận bằng các đèn LED của 75