5.1.1 Lưu đồ giải thuật tồn hệ thống
Hình 5. 1 Lưu đồ giải thuật tồn hệ thống
Giải thích lưu đồ toàn hệ thống: Khi cấp điện hệ thống, chương trình bắt đầu chạy. Nguồn vào là các tín hiệu từ app (khi người dùng nhấn các phím điều hướng trên), các lệnh thoại từ giọng nói của người đọc.
58
Đầu tiên sẽ kiểm tra xem có bất kì giọng đọc nào khơng, nếu có thì sẽ tiếp tục kiểm tra là có đang nhấn app hay khơng. Nếu lúc đó cũng có tín hiệu từ app thì sẽ ưu tiên thực hiện lệnh của app, nếu khơng có tín hiệu từ app thì mới thực hiện lệnh của giọng nói.
Nếu đầu tiên thấy khơng có lệnh nào từ giọng nói, sẽ bắt đầu tiếp tục kiểm tra rằng app có tín hiệu điều khiển hay khơng, nếu có thì sẽ thực hiện lệnh nhận được từ app. Nếu khơng có lệnh từ cả app và của cả giọng nói thì sẽ quay lại từ đầu để thực hiện phần nói hoặc nhấn lại và đi kiểm tra tiếp tục.
59
5.1.2 Lưu đồ giải thuật điều khiển bằng App Blynk
Hình 5. 3 Lưu đồ giải thuật bằng App Blynk
Giải thích lưu đồ điều khiển bằng app:
Khi cấp nguồn cho hệ thống hoạt động, ta bắt đầu nhập tín hiệu đầu vào bằng cách nhấn đè nút bất kì mà ta muốn điều khiển của app trên màn hình điện thoại.
Khối kiểm tra phím điều hướng xe lăn: Khi có nhấn đè một trong các nút tới, lui, trái, phải (chỉ được nhấn một phím) thì lệnh đó sẽ kích hoạt tín hiệu điều khiển lên mức 1 và được gửi sang chương trình chính để điều khiển xe theo hướng đó. Khi bng phím ra hoặc chuyển hướng thì tín hiệu điều khiển sẽ quay về mức 0.
60
5.1.3 Lưu đồ giải thuật điều khiển bằng giọng nói
Hình 5. 4 Lưu đồ giải thuật tồn điều khiển bằng giọng nói
Giải thích lưu đồ điều khiển bằng giọng nói:
Khi cấp nguồn khởi động hệ thống thì ta bắt đầu đọc các lệnh thoại mà đã từng huấn luyện (nhanh, tới, lui, trái, phải, dừng) để nạp tín hiệu đầu vào
Đầu tiên, kiểm tra lệnh thoại nói "tới". Nếu có nhận dạng được lệnh "tới" này từ Module nhận dạng giọng nói thì sẽ xuất đi một tín hiệu để báo hiệu có lệnh tới và gửi sang chương trình điều khiển xe lăn theo hướng tới.
61
Nếu đầu tiên khơng nhận được tín hiệu "tới" thì sẽ tiếp tục đi kiểm tra xem có tín hiệu "lui", nếu có tín hiệu "lui" thì cũng gửi tín hiệu đó sang chương trình điều khiển xe và lần lượt cứ thế ta kiểm tra các lệnh "trái", "phải", "dừng","nhanh". Khi thực hiện một lệnh thoại thì các tín hiệu của các lệnh thoại khác sẽ bị quay về mức không.
Riêng đối với lệnh thoại "dừng" nếu có tín hiệu (lên mức 1) thì sẽ làm các tín hiệu khác bị reset trở về mức 0 hết.