ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: MỤC LỤC  LỜI NÓI ĐẦU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ TH ỐNG SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG 1.1 Sản xuất tự động Công Nghiệp : 1.2 Sơ lƣợc trình phát triển Robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) 1.3 Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất: 1.4 Tình hình nghiên cứu, chế tạo ứng dụng robot Việt Nam 1.5 Nội dung, ý nghĩa mục đích đề tài 11 CHƢƠNG 2: 12 THIẾT KẾ MÔ HÌNH HỆ THỐNG LẮP RÁP TƢ̣ ĐỘNG 12 2.1 Giới thiê ụ ̣thố ng lắ p ráp tƣ̣ đô ̣ng 12 2.2 Phƣơng pháp nghiên cứu 12 2.3 Nhiê m ̣ vu ̣ hệ thống 12 2.4 Yêu cầu thiết kế 13 2.5 Phân tích các lựa chọn 13 2.5.1 Lƣ̣a cho ̣n phƣơng án truyền dẫn đô ̣ng 13 2.5.2 Ứng dụng khí nén hệ thống: 17 2.5.3 Lƣ̣a cho ̣n loa ̣i hi n ̀ h Robot : 23 2.6 Kế t luâ ̣n phƣơng án xây dƣ̣ng ̣thố ng 24 CHƢƠNG 3: 25 MÔ TẢ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỀ TÀI 25 3.1 Mô tả cách làm việc hệ thống: 25 3.2 Sơ đồ thuâ ̣t toán : 27 CHƢƠNG 4: 28 TÍNH TOÁ N ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 28 4.1 Giới thiệu chung mô hình cánh tay Robot: 28 4.2 Bâ ̣c tƣ̣ của Robot : 29 4.3 Thiết lập phƣơng trình động học cho Cánh tay Robot: 30 4.5 Nhiệm vụ băng tải: 33 4.6 Vị trí đặt băng tải 34 4.7 Thông số động học chủ yếu 34 CHƢƠNG 5: 40 TỔNG QUAN VỀ PLC VÀ NGÔN NGỮ LẬP 40 TRÌNH 40 5.1 Giới thiệu chung: 40 5.2 Khái niệm, qui ƣớc đặc điểm lập trình 44 5.3 Ngôn ngữ lập trình: 45 5.4 Phân loại lệnh: 47 5.5 Phần mềm Step – Micro/Win: 48 5.6 Vòng quét 49 Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: 5.7 Bộ nhớ liệu cách định địa 51 5.8 Giới thiệu mạch đếm sản phẩm: 59 CHƢƠNG TRÌNH PLC 64 TỔNG KẾT: 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO 69    Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: LỜI NÓI ĐẦU ====== Trong hệ thống sản xuất tự động, Robot thiết bị thiếu, cho phép nâng cao hiệu sử dụng hệ thống Nghiên cứu, phát triển ứng dụng hệ thống tự động sản xuất xu hướng phát triển công nghiệp Việt Nam Ở nước ta, ứng dụng robot lĩnh vực mẻ, nhiên xu hướng tất yếu cần giải phóng người khỏi công việc nặng nhọc, công việc nhàm chán, có tính lặp lặp lại công việc môi trường độc hại Robot lĩnh vực khoa học có liên quan đến nhiều phạm trù kiến thức nhiều nghành khoa học khác nhau, dễ nhận thấy ngành học, kỹ thuật - điện tử, điều khiển học Thực đề tài “Thiết kế chế ta ̣o mô hình lắp ráp tự động dùng cánh tay Robot” điều kiện tốt để chúng em học hỏi kiểm nghiệm kiến thức học nhà trường Chắc chắn trình thực đề tài không tránh khỏi thiếu sót, khuyết điểm; vậy, em mong nhận bảo tận tình từ thầy để đề tài thêm hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tạo điều kiện ba mẹ, thầy cô giáo, nhà trường bạn bè thời gian thực đề tài Đặc biệt, qua em xin gửi đến thầy giáo Ngô Thanh Nghị lòng biết ơn chân thành hướng dẫn nhiệt tình tận tụy thầy để chúng em hoàn thành tốt đề tài    Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT TƢ̣ ĐỘNG 1.1 Sản xuất tự động Công Nghiệp : Ngày tất nhà máy xí nghiệp công nghiệp trang bị hệ thống tự động hoá mức cao Các hệ thống nhằm mục đích nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao suất lao động, giảm chi phí sản xuất, gải phóng người lao động khỏi vị trí độc hại … Các hệ thống tự động hoá giúp theo dõi, giám sát quy trình công nghệ thông qua số hệ thống đo lường kiểm tra Các hệ thống tự động hoá thực chức điều chỉnh thông số công nghệ nói riêng điều khiển toàn quy trình công nghệ toàn xí nghiệp nói chung Hệ thống tự động hoá đảm bảo cho quy trình công nghệ xảy điều kiện cần thiết đảm bảo nhịp độ sản xuất mong muốn công đoạn quy trình công nghệ Chất lượng sản phẩm suất lao động phân xưởng, nhà máy, xí nghiệp phụ thuộc lớn vào chất lượng làm việc hệ thống tự động hoá Để phát triển sản xuất, việc nghiên cứu hoàn thiện quy trình công nghệ ứng dụng công nghệ mới, hướng nghiên cứu không phần quan trọng nâng cao mức độ tự động hoá quy trình công nghệ Do phát triển mạnh mẽ công nghệ vi điện tử công nghệ chế tạo khí xác, thiết bị đo lường điều khiển quy trình công nghệ chế tạo tinh vi, làm việc tin cậy xác Tuy nhiên hệ thống phụ thuộc lớn vào khả vận hành sử dụng hệ thống đội ngũ kỹ sư, kỹ thuật viên làm việc trực tiếp nhà máy, xí nghiệp Mặc dù việc vận hành sử dụng hệ thống thiết bị tự động hoá nhiệm vụ kỹ sư kỹ thuật viên đào tạo lĩnh vực điều khiển tự động, kỹ sư công nghệ cần tiếp cận tốt hệ thống để theo dõi, nghiên cứu diễn biến Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: trình công nghệ Các hệ thống tự động hoá phương tiện tốt để kỹ sư sâu nghiên cứu trình công nghệ, từ đưa giải pháp nâng cao chất lượng quy trình công nghệ Bên ca ̣nh yế u tố đầ u tư cho khâu thiế t kế , chế ta ̣o và lắ p ráp ̣ thố ng sản xuấ t tự đô ̣ng mấ t không thời gian , công sức và kinh phí t a có thể thấ y đươ ̣c các ưu điể m của ̣ thố ng sản xuấ t tự đô ̣ng sau : - Năng suấ t làm việc cao - Nâng cao đô ̣ chiń h xác làm viê ̣c - Có thể làm việc cường độ cao - Giảm số lượng công nhân - Giảm giá thành sản phẩm - Hiê ̣u quả kinh tế cao Hình 1.1: Mô hin ̀ h xả băng thép – cuộn thép tự động Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: 1.2 Sơ lƣợc trình phát triển Robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng cộng hoà Sec (Czech) “Robota” có nghĩa công việc tạp dịch kịch Rossum‟s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Có lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp người Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot) Ngày người ta lắp đặt tên người máy công nghiệp (hay Robot công nghiệp) cho loại thiết bị có dáng dấp vài chức n ăng tay người điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Về mặt kỹ thuật, robot công nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa (hay thiết bị chủ - tớ) phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ Người thao tác tách biệt khỏi khu vực phóng xạ tường có vài cửa quan sát để nhìn thấy công việc bên Các cấu điều khiển từ xa thay cho cánh tay người thao tác; gồm có kẹp bên (tớ) hai tay cầm bên (chủ) Cả hai, tay cầm kẹp, nối với cấu sáu bậc tự để tạo vị trí hướng tùy ý tay cầm kẹp Cơ cấu dùng để điều khiển kẹp theo chuyển động tay cầm Vào khoảng năm 1949, máy công cụ điều khiển số đời, nhằm đáp ứng yêu cầu gia công chi tiết ngành chế tạo máy bay Những robot thực chất nối Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: kết khâu khí cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy công cụ điều khiển số Một robot công nghiệp chế tạo robot Versatran công ty AMF, Mỹ Cũng vào khoảng thời gian Mỹ xuất loại robot Unimate -1990 dùng kỹ nghệ ôtô Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh - 1967, Thụy Điển Nhật - 1968 theo quyền Mỹ; CHLB Đức - 1971; Pháp - 1972; Ý - 1973 1.3 Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất: Từ đời robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực góc độ thay sức người Nhờ dây chuyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đạt mục tiêu nhờ vào khả to lớn robot như: làm việc mệt mỏi, dễ dàng chuyển nghề cách thành thạo, chịu phóng xạ môi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” từ trường nghe siêu âm Robot dùng thay người trường hợp thực công việc không nặng nhọc đơn điệu, dễ gây mệt mỏi, nhầm lẫn.Trong ngành khí, robot sử dụng nhiều công nghệ đúc, công nghệ hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển chi tiết, lắp ráp sản phẩm Ngày xuất nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm máy CNC với Robot công nghiệp, dây chuyền đạt mức tự động hóa cao, mức độ linh hoạt cao máy robot điều khiển hệ thống chương trình Ngoài phân xưởng, nhà máy, kỹ thuật robot sử dụng việc vượt khả người; phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao suất lao động, giảm nhẹ cho người công việc nặng nhọc độc hại Nhược điểm lớn robot chưa linh hoạt người, Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: dây chuyền tự động, có robot bị hỏng làm ngừng hoạt động dây chuyền, robot hoạt động dự giám sát người số hiǹ h ảnh về ứng du ̣ng Robot Công Nghiê ̣p thế giới : Hình 1.2 Robot Hàn tự động CN Hình 1.3 Robot Khoan tự động Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: Hình 1.4 Robot gắ p hàng điề u khiể n bằ ng tay 1.4 Tình hình nghiên cứu, chế tạo ứng dụng robot Việt Nam Việc nghiên cứu, chế tạo ứng dụng robot có từ lâu giới Tuy nhiên, Việt Nam ngành công nghiệp mẻ lâu ngành công nghiệp chế tạo robot Việt Nam thực hoàn chỉnh Mặc dù vậy, vài năm trở lại đây, Việt Nam có đề tài nghiên cứu, chế tạo robot thành công vài đề tài ứng dụng thực tế Hơn nữa, thi sáng tạo robot Châu Á - Thái Bình Dương hàng năm thu hút đông sinh viên trường Đại học Việt Nam tham gia với thành tích hai lần vô địch sinh viên Việt Nam chứng tỏ khả nghiên cứu, chế tạo robot Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: Sáu robot là: robot vạn năng, robot hàn, robot crane, robot camera crane, tay máy dây chuyền sản xuất tay máy lấy sản phẩm Tại nhiều sở nghiên cứu Đại học Bách Khoa Hà Nội, Đại học Bách Khoa Tp.Hồ Chí Minh, viện Cơ học, viện Công nghệ thông tin chế tạo số robot mẫu ứng dụng công nghiệp robot lấy sản phẩm chi tiết chai nhựa PET; robot MSR 50 bốc dỡ vận chuyển vật liệu rời đặc biệt nhóm nghiên cứu viện Cơ học Việt Nam vừa chế tạo thành công robot song song sáu chân có tên Hexapod PR6-01 làm đồ gá vạn lắp máy công cụ, giúp nâng cao khả sử dụng máy Hình 1.5 Robot Hexapod PR6-01 Hiện nay, số khu công nghiệp lớn có số nhà máy sản xuất thiết bị vận hành robot tương lai hứa hẹn bước phát triển thành công lĩnh vực công ty Rorze Robotech đặt khu công nghiệp Nomura, Hải Phòng có kế hoạch xuất sản phẩm robot sản xuất Việt Nam sang thị trường Mỹ Châu Âu Một nhà máy chuyên sản xuất thiết bị vận hành robot công nghệ cao có tên Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 10 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: Vùng L có giá trị ngẫu nhiên chưa ghi vào, phải cẩn thận lúc sử dụng Có thể sử dụng ô nhớ vùng L làm trỏ chứa địa gián tiếp truy nhập vùng L cách gián tiếp Cách truy nhập vùng L giống truy nhập vùng V: Bit L[byte address].[bit address] L 0.0 Byte, Word, L[size][starting byte address] L B3 Double Word đó: bit address = từ đến byte address = từ đến giới hạn loại CPU cụ thể size = B với byte; W với từ đơn; D với từ kép Vùng bộ định thời T Các định thời (timers) coi thiết bị đếm thời gian S7 -200 có 03 loại timer với độ phân giải khác nhau: 1ms, 10 ms 100ms Thời gian đếm = số đếm * độ phân giải Mỗi timer xác định cố định độ phân giải 03 loại nói trên, cách định địa đơn giản: T[timer number] đó: Ví dụ: T24 timer number = từ đến giới hạn loại CPU cụ thể Một địa giá trị 16 bit có dấu giá trị mà timer đếm; bit trạng thái timer Chương trình tự phân biệt điều lệnh cụ thể: lệnh có toán hạng kiểu từ đơn hiểu địa giá trị timer, ngược lại lệnh có toán hạng kiểu bit coi địa bit trạng thái Xem ví dụ sau: Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 56 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ 10 GVHD: Vùng bộ đếm C Các đếm S7-200 đếm thay đổi đầu vào chúng từ mức thấp lên mức cao Chúng đếm lên (tiến), đếm xuống (lùi) đếm tiến lẫn đếm lùi Cách định địa đếm (counter): C[counter number] đó: Ví dụ: C20 counter number = từ đến giới hạn loại CPU cụ thể Một địa giá trị 16 bit có dấu gi trị mà counter đếm; bit trạng thái counter Chương trình tự phân biệt điều lệnh cụ Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 57 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: thể: lệnh có toán hạng kiểu từ đơn hiểu địa giá trị counter, ngược lại lệnh có toán hạng kiểu bit coi địa bit trạng thái 11 Vùng đầu vào tƣơng tự AI S7-200 chuyển giá trị tương tự thành giá trị số 16 bit nên vùng truy nhập đến từ đơn: AIW[starting byte address] đó: Ví dụ: AIW4 starting byte address = từ đến giới hạn loại CPU cụ thể luôn số chẵn (0, 2, 4, 6, ) Chú ý giá trị đọc (không ghi vào được) 12 Vùng đầu tƣơng tự AQ S7-200 chuyển giá trị số 16 bit thành giá trị tương tự nên vùng truy nhập đến từ đơn: AQW[starting byte address] đó: Ví dụ: AQW4 starting byte address = từ đến giới hạn loại CPU cụ thể luôn số chẵn (0, 2, 4, 6, ) Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 58 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: Chú ý giá trị ghi (không có ý nghĩa đọc từ đó) 5.8 Giới thiệu mạch đếm sản phẩm: 5.8.1 Sơ đồ nguyên lý mạch đếm sản phẩm: Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 59 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: 5.8.2Chƣơng trình 8051: donvi1 data 30h chuc1 data 31h donvi2 data 32h chuc2 data 33h donvi3 data 34h chuc3 data 35h org 0000h ljmp main org 000Bh ljmp ngat org 0030h main: mov tmod,#11h mov IE,#82h mov dptr,#bangma mov donvi1,#00h mov chuc1,#00h mov donvi2,#00h mov chuc2,#00h mov donvi3,#00h mov chuc3,#00h setb tf0 CB11: JNB P2.7,LAP SJMP CB11 Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 60 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ LAP: GVHD: CALL DELAY50MS JB P2.7,CB1 SJMP CB11 CB1: CALL DELAY50MS CALL TINHTOAN1 SJMP CB11 TINHTOAN1: MOV A,donvi1 INC A CJNE A,#0AH,LOOP MOV A,#0 MOV donvi1,A MOV A,chuc1 CJNE A,#0AH,LOOP1 MOV A,#0 MOV chuc1,A KETTHUC1: RET LOOP: MOV donvi1,A SJMP KETTHUC1 LOOP1: INC A MOV chuc1,A SJMP KETTHUC1 ngat: clr tr0 MOV TH0,#HIGH(-4000) MOV TL0,#LOW(-4000) mov a,donvi1 movc a,@a+dptr Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 61 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: mov p1,#11111110b mov p0,a mov r1,#70h djnz r1,$ mov a,chuc1 movc a,@a+dptr mov p1,#11111101b mov p0,a mov r1,#70h djnz r1,$ mov a,donvi2 movc a,@a+dptr mov p1,#11111011b mov p0,a mov r1,#70h djnz r1,$ mov a,chuc2 movc a,@a+dptr mov p1,#11110111b mov p0,a mov r1,#70h djnz r1,$ mov a,donvi3 movc a,@a+dptr mov p1,#11101111b mov p0,a mov r1,#70h djnz r1,$ mov a,chuc3 Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 62 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: movc a,@a+dptr mov p1,#11011111b mov p0,a mov r1,#70h djnz r1,$ setb tr0 reti delay1s: MOV R7,#20 LP1: CALL DELAY50MS DJNZ R7,LP1 RET DELAY50MS: MOV TL1,#LOW(-50000) MOV TH1,#HIGH(-50000) SETB TR1 LP: JNB TF1,LP CLR TR1 CLR TF1 RET bangma: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H end Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 63 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: CHƢƠNG TRÌNH PLC QUY ƢỚC CÁC TÍN HIỆU VÀO VÀ TRẠNG THÁI RA  Tín hiệu vào: I0.0: Star I0.1: Stop I0.3: Công tắc băng chuyền I0.2: Công tắc dừng bên trái I0.5: Công tắc dừng bên phải I0.4: Cảm biến băng chuyền I0.6.Reset cánh tay robot  Trạng thái ra: Q0.3:băng tải chi tiết Q0.4: băng tải chi tiết Q0.2: Cánh tay quay trái Q0.1: Cánh tay quay phải Q0.6: Cơ cấu (hút)thả chi tiết Q0.7: Băng chuyền sản phẩm Q0.0: Xi lanh đẩy sản phẩm Q0.5:Xi lanh lên xuống (robot) Lập trình PLC: Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 64 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng GVHD: Trang - 65 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng GVHD: Trang - 66 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng GVHD: Trang - 67 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: TỔNG KẾT: ====== Đề tài thiết kế chế ta ̣o mô hình lắp ráp tự động giúp chúng em hoàn chỉnh kiến thức qua năm theo học Đại học Đề tài hoàn thành tiến độ hôm tất nhờ nổ lực thành viên nhóm quan tâm, bảo tận tình thầy giáo hướng dẫn Ngô Thanh Nghị suốt trình thực đề tài Xin chân thành cảm ơn thầy cô bạn bè khoa Cơ khí giúp đỡ tạo điều kiện tốt để chúng em hoàn thành đề tài    Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 68 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: TÀI LIỆU THAM KHẢO  [1] < Nguyễn Trọng Hiệp - Nguyễn Văn Lẫm > “Thiết kế c hi tiết máy” Nhà xuất giáo dục – 1999 [2] < T.S Nguyễn Xuân Hùng > Giáo trình “Thiết bị nâng chuyển” Đa ̣i ho ̣c Đà Nẵng [3] < Trần Hữu Quế - Đặng Văn Cừ - Nguyễn Văn Tuấn > “Vẽ kỹ thuật khí” Nhà xuất giáo dục – 2003 [4] < Th.s Ngô Tấ n Thố ng > Bài giảng “Robot Công Nghiệp” Đa ̣i ho ̣c Đà Nẵng [5] < T.S Lê Cung > Giáo trình “Truyền động Cơ khí” Đa ̣i ho ̣c Đà Nẵng [6] Bài giảng PLC sản xuất tự động Đa ̣i ho ̣c Đà Nẵng [7] < Th.s Nguyễn Thế Tranh – Th.s Ngô Tấn Thống > “Thiết kế chế tạo khuôn mẫu với Pro Engineer” Nhà xuất Giao thông vận tải - 2008 [8] số www… Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 69 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng GVHD: Trang - 70 - [...]... sản phẩm đã lắp ghép xong Sơ đồ nguyên lý: Hình 3.1: Sơ đồ nguyên lý Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 26 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: 3.2 Sơ đồ thuâ ̣t toán : Hình 3.2: Sơ đồ thuật toán Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 27 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: CHƢƠNG 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG A TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO CÁNH TAY ROBOT... ngược chiều - Người ta còn dùng truyền động bánh răng nón để truyền động giữa hai trục vuông góc với nhau - Trong đó Z1,Z2 là số răng của bánh răng chủ động và bị động Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 14 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: Hình 2.3: Bộ truyền bánh răng Cấu tạo: 1- bánh răng chủ động 2- bánh răng bị động Ưu điểm : - Gọn nhẹ, chịu tải cao, bền chắc - Tỉ số truyền ổn... thiết kế hệ thống băng tải, lập trình thiết kế một phần mềm điều khiển robot, tính toán các thông số động học từ đó lập trình phối hợp giữa băng chuyền và robot để tạo nên 1 mô hình lắp ráp sản phẩm tự động 1 cách linh hoạt Đề tài “Thiết kế mô hình lắp ráp tự động dùng cánh tay máy” giúp tiết kiệm thời gian trong sản xuất đồng thời làm cho robot trở nên linh hoạt hơn với các môi trường làm việc khác nhau... hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 15 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: - Chế tạo phức tạp Phạm vi sử dụng : Trong đồng hồ, các cơ cấu nâng tải, ôtô, máy kéo, hộp giảm tốc, hộp số, truyền động c.Bô ̣ truyền đai : Cấu tạo: Hình 2.5: Bộ truyền đai 1- Bánh đai chủ động ( dẫn ) 2- Bánh bị động ( bị dẫn ) 3- Dây đai Đai được làm bằng vải, cao su, len hoặc bằng da Đai có thể bắt chéo để hai bánh quay... chuyển chi tiết đến vị trí xác định để cấp chi tiết cho cánh tay Robot Băng tải được chuyển động được nhờ vào động cơ hoạt động ở điện áp 24VDC thông qua sự ăn khớp của bộ truyền bánh răng , dây đai ,trục vít-bánh vít Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 33 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: 4.6 Vị trí đặt băng tải Theo nguyên lý hoạt động của băng tải, ta sẽ đặt hai băng tải vuông góc... truyền động không cao do ma sát lớn - Truyền động chậm - Yêu cầu cao về độ chính xác lắp ghép Phạm vi sử dụng : - Sử dụng trong trường hợp đảo chiều quay - Dùng trong các cơ cấu xoay cần trục hoặc trong ổ truyền động trung ương của xe ôtô b.Truyền động bánh răng: - Đó là những bộ truyền bánh răng trụ để truyền động giữa hai trục song song và qu ay ngược chiều - Người ta còn dùng truyền động bánh răng... lỗ trên chi tiết 2, khi 2 chi tiết đã được lắp vào nhau thì pittông sẽ đẩy sản phẩm đươc lắp ghép xuống băng chuyền 3 Đồng thời lúc này, cánh tay Robot quay sang băng chuyền 1 để gắp hàng tiếp theo, và thao tác được lặp lại chỉ khác ở chổ, khi cả 2 chi Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 25 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: tiết được lắp ráp di chuyển xuống băng chuyền 3.Ở cuối băng... vào động cơ hoạt động ở mức điện áp 24VDC thông qua bộ truyền đai(dây đai răng), trục vit – bánh vit,bộ truyền bánh răng b Đối với Robot: Robot được thiết kế đơn giản nhưng hiệu quả, với 2 chuyển động chính là quay và tịnh tiến ( R- T ),làm việc trong hệ tọa độ trụ làm nhiệm vụ gắp sản phẩm từ băng chuyền 1 đến lắp vào sản phẩm ở băng chuyền 2 *Cánh tay Robot quay được nhờ vào bộ truyền trục vit – bánh... thay đổi các hoạt động khác nhau trong một thời gian ngắn để robot không chỉ làm một việc nhất định và làm sao có thể phối hợp hoạt động của robot với các thiết bị, cơ cấu khác nhau?” Vì vậy, đề tài “Thiết kế mô hình lắp ráp tự động dùng cánh tay máy” là một ví dụ về sự phối hợp làm việc của robot với các băng chuyền và qua đó thiết lập được một chương trình điều khiển để thay đổi hoạt động của robot... có nhiệm vụ gắp hàng từ băng tải 1 đến lắp vào sản phẩm đang nằm trên băng tải 2.Khi đã lắp xong thì pitông sẽ đẩy sản phẩm sang băng tải 3, băng tải 3 sẽ Thiế t kế mô hình lắp ghép chi tiết tƣ̣ đô ̣ng Trang - 12 - ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: tiếp tục đưa sản phẩm sau khi được lắp ráp đến cuối hành trình, tại đây có cảm biến để đếm số lượng sản phẩm đã lắp ghép xong được hiển thị qua led 7 đoạn