ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc ………… ………… o0o  -KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Họ và tên : Ngành : Tên đề tài : THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH GARA Ô TÔ TƢ̣ ĐỘNG Các số liệu ban đầu : - Mô hình tự chọn - Dùng nguồn điện : 220V/50Hz Nội dung thuyết minh : 3.1 Tổng quan vấn đề liên quan 3.2 Phân tích và chọn phƣơng án thi công 3.3 Thiết kế hệ thống dẫn động hệ thống 3.4 Thiết kế chế tạo mạch điều khiển cho hệ thống 3.5 Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống hệ thống 3.6 Lập chƣơng trình điều khiển Phần vẽ: a Bản vẽ tổng thể mô hình : 1A0 b Bản vẽ kết cấu cụm chi tiết : (1÷4)A0 c Bản vẽ mạch điều khiển và lƣu đồ thuật toán cho hệ thống : 1A0 Chế tạo mô hình: - Kho dùng để xe,khung vị trí để xe ban đầu vào - Cánh tay robot dùng để vận chuyển ô tô vào - Ray trƣợt để cánh tay robot di chuyển vào - Lâ ̣p trình Vi điều khiển 89C51, sử dụng hợp ngữ Assembly để lập trình Ngày giao nhiệm vụ : Ngày tháng năm 2011 Ngày hoàn thành nhiệm vụ : Ngày tháng năm 2011 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN (Ký và ghi rõ họ tên) - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - - LỜI NÓI ĐẦU ************* Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật người ngày đòi hỏi trình độ tự động hoá phải phát triển để đáp ứng nhu cầu Tự động hoá ngày phát triển rộng rãi lĩnh vực kinh tế , đời sống xã hội, ngành mũi nhọn công nghiệp Ngày nay, trình độ tự động hoá quốc gia đánh giá kinh tế quốc gia Chính lẽ mà việc phát triển tự động hoá việc cần thiết Với mục đích bước đầ u tiên xây dựng cho mình một cái nhìn tổ ng quan về ̣ thố ng tự động Đồ án môn học “hê ̣ thố ng điê ̣n tử” sở để sinh viên ng ành điện tử tập hợp nhữ ng kiế n thức đã học vận dụng vào thực t ế chế tạ o mô hình ̣ thố ng tự động Với sự chỉ bảo hướng dẫn tận tình của thầ y Đặng Phước Vinh đã giúp chúng em hiểu về ̣ thố ng điê ̣n tử,thấ y được ứng dụng cầ n thiế t thực tế Em xin chân thành cảm ơn Nhà trường, Khoa Cơ khí thầ y Đặng Phước Vinh tạo điều kiện thuận lợi để chúng em hoàn thành đồ án môn học hệ thống Cơ điện tử Đà Nẵng ngày…… tháng……… năm 2012 Sinh viên thực hiê ̣n: - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH MỤC LỤC Trang Nhiệm vụ………………………………………………………………………… Lời nói đầu…………………………………………………………………………2 Mục lục………………………………………………………………………… Chƣơng Tổng quan vấn đề liên quan…………………………………… 1.1 Tự động hóa ,sự phát triển tự động hóa giai đoạn nay……… 1.1.1 Khái niệm tự động hóa……………………………………………… 1.1.2 Các hình thức tự động hóa…………………………………………………5 1.1.3 Sự phát triển tự động hóa……………………………………………….5 1.2 Hệ thống điện tử,xu phát triển hệ thống điện tử giai đoạn nay……………………………………………………………………… 1.2.1 Các khái niệm hệ thống điện tử……………………………… 1.2.2 Lịch sử phát triển……………………………………………………………7 1.2.3 Xu phát triển …………………………………………………………….8 Chƣơng Phân tích và chọn phƣơng án thi công…………………………………10 2.1 Phân tích đề tài , tính cấp thiết đề tài ………………………………………10 2.2 Hình ảnh thực tế đề tài…………………………………………………… 11 Chƣơng Thiết kế hệ dẫn động cho hệ thống…………………………………… 13 3.1 Tính chọn động vận chuyển tiến lùi…………………………………………13 3.2 Tính chọn động vận chuyển lên xuống…………………………………… 14 3.3 Tính chọn động vận chuyển vào ra………………………………………….16 Chƣơng Thiết kế phần mạch điều khiển…………………………………………18 4.1 Giới thiệu chung vi điều khiển và chíp đƣợc sử d ụng……………………… 18 4.1.1 Giới thiệu chung vi điều khiển…………………………………………….18 4.1.1.1 Phần cứng………………………………………………………………… 18 4.1.1.2 Chức khối……………………………………………………… 18 4.1.2 Giới thiệu cách điều chế xung PMW điều khiển động chiều……………26 4.2 Tính toán mạch điều khiển…………………………………………………… 31 4.2.1 Mạch nguồn vi điều khiển……………………………………………………31 4.2.2 Mạch công suất……………………………………………………………….33 4.2.2.1 Sơ lực cấu tạo động chiều…………………………………………… 33 4.2.2.2 Một số phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều………………… 34 Chƣơng Xây dựng lƣu đồ thuật toán điều khiển hệ thống……………………… 37 Chƣơng Chƣơng trình điều khiển……………………………………………… 38 Kết luận…………………………………………………………………………… 47 Tài liệu tham khảo………………………………………………………………….48 - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ LIÊN QUAN 1.1 Tự động hóa, phát triển tự động hóa giai đoạn 1.1.1 Khái niệ m tự động hóa: Tự động hoá là dùng lƣợng phi sinh vật ( cơ, điện, điện tử …) để thực phần hay toàn trình công nghệ mà nhiều không cần can thiệp ngƣời Tự động hoá là trình liên quan tới việc áp dụng hệ thống khí, điện tử, máy tính để hoạt động, điều khiển sản xuất Công nghệ này bao gồm: - Những công cụ máy móc tự động - Máy móc lắp ráp tự động - Ngƣời Máy công nghiệp - Hệ thống vận chuyển và điều khiển vật liệu tự động - Điều khiển có hồi tiếp và điều khiển trình máy tính - Hệ thống máy tính cho việc thảo kế hoạch, thu nhập liệu và định để hỗ trợ hoạt động sản xuất Hình 1.1.Ứng dụng robot để lắp ráp, vận chuyển hệ thống tự động - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH 1.1.2 Các hình thức tự động hoá:  Tự động hoá cứng: Là hệ thống chuỗi hoạt động (xử lý hay lắp ráp ) cố định cấu hình thiết bị Các nguyên công dây chuyền này thƣờng đơn giản Chính hợp và phối hợp nguyên công nhƣ vào thiết bị làm cho hệ thống trở nên phức tạp Những đặc trƣng tự động hoá cứng là: Đầu tƣ ban đầu cao cho thiết bị thiết kế theo đơn đặt hàng - Năng suất máy cao - Tƣơng đối không linh hoạt việc thích nghi với thay đổi sản phẩm  Tự động hoá lập trình: Thiết bị sản xuất đƣợc thiết kế với khả thay đổi trình tự nguyên công để thích ứng với cấu hình sản phẩm khác Chuỗi hoạt động điều khiển chƣơng trình, tức là tập lệnh đƣợc mã hoá để hệ thống đọc và diễn dịch chúng Những chƣơng trình đƣợc chuẩn bị và nhập vào thiết bị để tạo sản phẩm Một vài đặc trƣng tự động hoá lập trình là: - Đầu tƣ cao cho thiết bị có mục đích tổng quát - Năng suất tƣơng đối thấp so với tự động hoá cứng - Sự linh hoạt có thay đổi cấu hình sản phẩm - Thích hợp là cho sản xuất hàng loạt Tự động hoá linh hoạt là mở rộng tự động hoá lập trình đƣợc Khái niệm tự động hoá linh hoạt đƣợc phát triển khoảng 25 đến 30 năm vừa qua Và nguyên lý phát triển  Tự động hoá linh hoạt: Là hệ thống tự động hoá có khả sản xuất nhiều sản phẩm ( hay phận ) khác mà hầu nhƣ không thời gian cho việc chuyển đổi từ sản phẩm này sang sản phẩm khác Không thời gian cho sản xuất cho việc lập trình lại và thay cài đặt vật lý ( công cụ đồ gá, máy móc ) Hậu là hệ thống lên kế hoạch kết hợp sản xuất nhiều loại sản xuất khác thay theo loại riêng biệt Đặc trƣng tự động hoá linh hoạt tóm tắt nhƣ sau:  Đầu tƣ cao cho thiết bị  Sản xuất liên tục sản phẩm hỗn hợp khác  Tốc độ sản xuất trung bình  Tính linh hoạt sản phẩm thay đổi thiết kế 1.1.3 Sự phát triển tự động hoá: Tự động hoá theo tiếng Hy Lạp có nghĩa là: “ Tự chuyển động “ Ở hiểu thuật ngữ tự động hoá là thực trình sản xuất mà tất tác động cần thiết để thực nó, kể việc điều khiển trình đƣợc tiến hành tham gia ngƣời - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH Hiện tự động hoá đƣợc áp dụng rộng rãi nhiều ngành kinh tế quốc dân, mà ngƣời ta gọi kỹ 20 này là kỹ tự hoá và điều khiển tự động Nhƣng rà theo lịch sử phát triển thấy có nguồn góc từ thời cổ xƣa  Vào kỹ thứ sau công nguyên Heron Ai Cập làm màn múa rối với nhiều loại rối tự động  Đến kỹ 17-18 nhiều loại đồ chơi tự động và đồng hồ tự động xuất  Sau đến kỷ 18 đầu kỷ 19 giai đoạn cách mạng công nghiệp châu âu tự động hoá xâm nhập vào thực tế sản xuất  Năm 765 xuất điều chỉnh tự động mức nƣớc nồi Pondunóp  Năm 784 điều chỉnh tốc độ nồi Johnoát xuất  Năm 1712 thợ khí ngƣời Nga NARTOP thiết kế máy tiện chép hình để tiện chi tiết định hình Việc chép hình theo mẫu đƣợc tiến hành tự động, chuyển động dọc bàn dao là bánh – thực Và đến năm 1798 Henry Nandsley nƣớc Anh dùng vít – Đai ốc để dịch bàn máy  Năm 1873 Spender chế tạo máy tiện tự động có ổ cấp phôi và trục phân phối với cam đĩa và cam thùng  Đến năm 1880 nhiều hãng giới nhƣ: Pittler, ludwig, lowe( đức ), RSA( Anh ) … Đã chế tạo máy tiện tự động Rơvonve dùng phôi thép Sau xuất máy tiện tự động tiên dọc định hình  Vào đầu kỉ 20 bắt đầu có máy tự động nhiều trục chính, máy tự động tổ hợp và đƣờng dây tự động Ngày nhiều nƣớc tiên tiến giới có nhiều đƣờng dây tự động phân xƣởng tự động và nhà máy tự động gia công sản phẩm hàng loạt lớn, hàng khối nhƣ vòng bi, pittong, chốt ắc … Để áp dụng tự động hoá vào điều kiện sản xuất hàng loạt nhỏ và sản xuất đơn mà số lƣợng chi tiết loạt mà chủng loại lại nhiều, ngƣời ta dùng máy điều khiển theo chƣơng trình số Máy này cho phép điều chỉnh máy nhanh chuyển sang gia công loạt chi tiết khác Bƣớc phát triển là xuất trung tâm gia công mà đặc điểm là có ổ trữ dụng cụ để thay theo trình tự gia công 1.2 Hệ thống cở điện tử, xu phát triển hệ thống điện tử giai đoạn nay: 1.2.1 Các khái niệm hệ thống điện tử: Cơ điện tử đƣợc mở từ định nghĩa ban đầu công ty Yasakawa Electric : “Thuật ngữ mechatronics đƣợc tạo thành “mecha” mechanics và “tronics” electronics Cơ điện tử là kết hợp chặt chẽ kỹ thuật khí với điện tử và điều khiển máy tính thông minh thiết kế, chế tạo sản phẩm và quy trình công nghiệp” Harashima, Tomizuko Fukada đƣa năm 1996: - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH “Cơ điện tử kết hợp chặt chẽ kỹ thuật khí với điện tử điều khiển máy tính thông minh thiết kế, chế tạo sản phẩm quy trình công nghiệp.” Năm 1997, Shetty Kolk quan niệ m “Cơ điện tử phương pháp luận dùng để thiết kế tối ưu sản phẩm điện.” Gần đây, Bolton đề xuất định nghĩa “Một hệ điện tử không kết hợp chặt chẽ hệ khí, điện không đơn hệ điều khiển Nó tích hợp đầy đủ hệ trên.” 1.2.2 Lịch sử phát triển Trên giới:  1983: Viện kỹ thuật Nhật Bản – Singapore  1989: Bỉ (Cao học 1986)  Đầu năm 90: Đức, Đan Mạch, Hà Lan,…(Châu Âu) : Úc, trƣờng ĐH Singapore  Ở Mỹ Đến 1999: Hơn 90 trƣờng ĐH và viện nghiên cứu Ở Việt Nam:  1997: ĐH BK TP HCM + Năm 1997: 51 SV + Năm 1998: 70 SV + Năm 1999 đến là: 80 SV  2001: ĐH BKĐN, ĐH SPKT TPHCM  Một số trƣờng khác: Viê ̣n C ông nghệ Châu Á (AIT) HN, ĐH Cần thơ, ĐH dân lập Phƣơng Đông, DL Thăng Long, … Đào tạo Cao học: ĐH BK Hà Nội hợp tác với ĐH Tổng hợp kỹ thuật Hannover (CHLB Đƣ́c ) và ĐH Tổng hợp kỹ thuật Dresden (CHLB Đƣ́c ) mở lớp Cao ho ̣c quố c tế - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - Hình 1.2 Lịch sử phát triển hệ học,điện,điện tử 1.2.3 Xu phát triển Xu phát triển điện tử là ngày càng tích hợp nhiều công nghệ cao hơn, sản phẩm ngày càng "thông minh" đồng thời kích thƣớc ngày càng nhỏ Chiến lƣợc phát triển khoa học và công nghệ Việt Nam đến năm 2010 xác định số lĩnh vực điện tử chuyên sâu: - Robot làm việc môi trƣờng độc hại, nguy hiểm, an ninh quốc phòng, số dây chuyền công nghiệp công nghệ cao - Các sản phẩm CĐT số lĩnh vực khí trọng điểm nhƣ máy công cụ, máy động lực, thiết bị điện-điện tử, khí ôtô và thiết bị đo lƣờng điều khiển - Nghiên cứu vi điện tử và nano điện tử - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - Hình 1.2: Các thành phần hệ thống Robot - -SVTH: Trang ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH CHƢƠNG PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƢƠNG ÁN THI CÔNG 2.1 Phân tích đề tài, Tính cấp thiết đề tài Hiện vấn đề xây dựng ga ô tô tự động để cất giữ xe ô tô quan trọng Các bãi đậu xe nhiều tầng, tự động không, là giải pháp đơn giản và hiệu cho việc thiếu chỗ đậu xe.Có thể xây bãi đậu xe tự động khoảng đất trống nào, chí là toà nhà, với nhiều kích cỡ và hình dáng khác Ƣu điểm lớn bãi đỗ xe cao tầng là tiết kiệm diện tích không gian Với bãi đậu xe tự động diện tích mặt đƣợc tận dụng tối đa xe đƣợc xếp sát bãi đậu xe thông thƣờng, không cần chừa khoảng trống để mở cửa xe cho ngƣời a- vào Các hệ thống đậu xe tự động góp phần cắt giảm lƣợng khí thải CO2 và tiêu thụ nhiên liệu, chúng không cần xe phải nổ máy suốt trình vào chỗ đậu Hệ thống giảm đƣợc thời gian cho ngƣời lái xe.Quá trình vận chuyển xe vào chỗ đậu đơn giản và tài xế hầu nhƣ làm Bạn toán thẻ điện tử lấy tiền mặt và xe lại đƣợc tự động nâng lên trả lại chủ nhân Không phải loay hoay tìm chỗ, khéo léo luồn lách, quay, rẽ, lùi, tiến… đến toát mồ hôi để đƣa xe “chui” vừa vặn ngắn vào chỗ trống Chỉ khoảng phút là xe bạn yên vị gara Ngoài ra, hệ thống đậu xe tự động đƣợc xây ngầm, tuỳ vào không gian “rảnh rỗi” thành phố Nhƣợc điểm hệ thống đậu xe tự động hầu nhƣ giới hạn rủi ro khách quan, điều mà bãi đậu xe truyền thống không tránh k hỏi, nhƣ động đất…Bên cạnh là số lỗi kỹ thuật xảy ra, dù hãn hữu, nhƣ khiến thân xe bị xƣớc móp méo Một số trƣờng hợp chí trả nhầm xe Với ƣu nhiều nhƣợc điểm, rõ ràng hệ thống đậu xe tự động là tƣơng lai Với đại phận nƣớc giới, hệ thống này mẻ, nhƣng Nhật Bản phổ biển Mỹ bắt đầu xây dựng loại hình bãi đậu xe tự động từ năm 2002, châu Âu, hệ thống kiểu này xuất thành phố vào năm 2007 Hiện đất nƣớc ta phát triển ,số lƣợng ô tô ngày càng nhiều,nhất là thành phố lớn nên việc xây dựng gara ô tô tự động cần thiết để giảm tối thiểu diện tích bãi đậu xe và giảm đƣợc ùn tắc xe nơi vào bãi đậu xe,giảm thời gian cần thiết cho chủ phƣơng tiện nhƣ khâu giám sát quản lý bãi đỗ xe - -SVTH: Trang 10 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH Nguyên lý làm việc: Ban đầu DK_ROLE1=5V => OPTO-ROLE1 không dẫn =>ULN2803 không dẫn=> cuộn dây LS1 điện, trạng thái thƣờng đóng, tiếp điểm nối với 6, tiếp điểm nối với DK_DC1=5V => OPTO-DC1 không dẫn => ULN2803 đƣợc phân cực thuận R54 =>ULN2803 dẫn và làm việc chế độ bão hoà Vce/ULN2803  0V=> Mức điện áp thấp 0V đƣợc đƣa vào bazơ Q2 => Q2 không đƣợc kích dẫn =>V G IRF540N =0V=>IRF540N không dẫn => dòng điện chạy qua động  Chế độ quay thuận:DK_ROLE1=5V,DK_DC1=0V Khi DK_DC1=0V => OPTO-DC1 dẫn => đặt điện áp  0V vào cực bazơ ULN2803 => ULN2803 ngƣng dẫn => Mức điện áp 12V đƣợc đƣa vào cực bazơ Q2 => Q2 dẫn tạo điện áp 10.2V đặt vào cực G IRF540N => IRF540N dẫn, dòng điện từ dƣơng nguồn qua tiếp điểm 8-6 role, qua động theo chiều từ đến 2, qua tiếp điểm 4-3, qua IRF540N âm nguồn, động quay theo chiều thuận  Chế độ quay nghịch:DK_ROLE1=DK_DC1=0V Khi DK_ROLE1=0V => OPTO-ROLE1 dẫn => ULN2803 dẫn => cuộn dây LS1 có điện đóng tiếp điểm với 6, với 3.Dòng điện lúc này chạy từ dƣơng nguồn qua tiếp điểm 5-3, qua động theo chiều từ đến 1, qua tiếp điểm 7-6 qua IRF540N âm nguồn, động quay theo chiều nghịch Mạch động lực điều khiển động : LED_NG J_NGUON LED R_LED 330 12VDC 5VDC RL1_8C CON3 RL2_4C L1 R1 CON2 RELAY SPDT 330 DIODE RELAY DPDT L2 OPTO12 R2 OPTO817B RL3_8C DCO_2 LED 330 RL4_4C L3 U1 R3 OPTO817B 330 L4 LED OPTP22 OPTO 817B OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 COM GND DIODE D4 RELAY SPDT DIODE RELAY DPDT ULN2803 RL5_8C RL6_4C L5 OPTP31 D5 DCO_3 330 CON2 R4 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 18 17 16 15 14 13 12 11 10 D3 OPTP21 LED CON8 D2 OPTO 817B DIODE PORT 2 8 D1 OPTO11 LED DCO_1 3 D6 CON2 OPTO 817B LED DIODE R5 RELAY SPDT DIODE RELAY DPDT 330 L6 OPT32 OPTO 817B LED R6 330 Hình 4.9 Sơ đồ mạch động lực - -SVTH: Trang 34 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH Mạch nút ấn : J2 HEADER R4 10k R3 10k R2 10k R1 4 4 10k C1 104 SW1 J1 C4 104 SW4 2 button C2 104 SW2 HEADER C5 104 C8 104 2 SW8 C9 104 SW11 button SW9 button C11 104 button SW6 button SW10 button 3 C6 104 button SW3 C10 104 button SW5 button C3 104 SW7 button C7 104 C12 104 SW12 button button Hình 4.10 Sơ đồ mạch nút ấn Mạch vi điều khiển : VCC 4.7K R7 39 38 37 36 35 34 33 32 CON8 19 18 CON8 VCC P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 P1.0/T2 P1.1/T2EX P1.2 P1.3 P1.4/SS P1.5/MOSI P1.6/MISO P1.7/SCK XTAL1 XTAL2 EA/VPP RST VCC AT89S53 C1 33pF P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 CON8 J6 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD PSEN ALE/PROG 29 30 CON8 20 GND J4 31 J5 40 U17 J3 VCC VCC VCC X1 XTAL1 11.059MHZ Q1 X2 XTAL2 C2 R2 100 SW3 C3 1n 33pF rst rst RST D8 LED BUTTON R1 10K R12 330 Hình 4.11 Sơ đồ Vi Điều Khiển - -SVTH: Trang 35 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH CHƢƠNG XÂY DƢ̣NG LƢU ĐỒ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG Chƣơng trình chính: BẮT ĐẦU Đ Kiểm tra yêu cầu lấy xe ? CT lấy xe s s Đ Kiểm tra có xe hay không ? CT đỗ xe Chƣơng trình con: CT lấ yxe s s Công tắc HT =? Kiểm tra phím xác định vị trí ? Đ Đ Đến cửa vào Đến vị trí xác định Công tắc HT =? s Công tắc HT =? Đ S Đ Đƣa vào Hạ xuống Công tắc HT =? s Đ Công tắc HT =? s Đ Hạ xuống Đi vào s Công tắc HT =? s Đ Công tắc HT =? Đ Lùi Nâng lên Công tắc HT =? Đ s Công tắc HT =? s Đ RET Lùi - -SVTH: Trang 36 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - CT đỗ xe S S Kiểm tra phím xác định vị trí ? Công tắc HT =? Đ Đ Đƣa vào Đến cửa vào Công tắc HT =? S Đ Công tắc HT =? S Đ Hạ xuống Công tắc HT =? Hạ xuống S Đ Công tắc HT =? S Đ Đi vào Lùi S Công tắc HT =? Công tắc HT =? Đ Nâng lên S Đ Đến cửa vào S S Công tắc HT =? Công tắc HT =? Đ Đ Lùi RET S Công tắc HT =? Đ Đến vị trí xác định - -SVTH: Trang 37 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH CHƢƠNG 6: CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN DC1_TIEN DC1_ LUI DC2_ LEN DC2_ XUONG DC3_ VA O DC3_ RA CTHT_KHOVAORA CTHT_ VITRIVA ORA CTHT_1TA NG1 CTHT_1TA NG2 CTHT_2TA NG1 CTHT_2TA NG2 CTHT_3TA NG1 CTHT_3TA NG2 CTHT_KHO1 CTHT_KHO2 CTHT_KHO3 CTHT_ LENXUONG1 CTHT_ LENXUONG2 CTHT_ LENXUONG3 CTHT_ LENXUONG4 CTHT_ VAORA CTHT_ VAORA START STOP FIM_ VAO FIM_RA BIT P2.0 BIT P2.1 BIT P2.2 BIT P2.3 BIT P2.4 BIT P2.5 BIT P1.0 BIT P1.7 BIT P1.1 BIT P1.2 BIT P1.4 BIT P1.3 BIT P1.5 BIT P1.6 BIT P0.0 BIT P0.1 BIT P3.2 BIT P0.3 BIT P0.5 BIT P0.4 BIT P0.6 BIT P0.7 BIT P3.4 BIT P3.2 BIT P3.3 BIT P2.6 BIT P2.7 ;===================================== ;=======================MAIN=========== ORG 00H ORG 0013H LJM P EX1ISR ORG 0030H MAIN: MOV TMOD,# 01H ;TIM ER CHE DO MOV P2,# 0FFH CA LL RESET_HT JB STA RT,$ CA LL DELA Y_ 1S LP: JB FIM_ VA O,LP1 ;KIEM TRA FIM DO XE CA LL DELA Y_ 1S JB FIM_ RA,LP2 ;KIEM TRA FIM LA Y XE CA LL DELA Y_ 1S SJMP LP LP1: CA LL DOXE ; GOI CHUONG TRINH CON DO XE LP2: CA LL LA YXE ; GOI CHUONG TRINH CON LA Y XE ;============NGAT NGOAI NUT STOP============== EX1ISR: SETB DC1_TIEN SETB DC1_ LUI SETB DC2_ LEN SETB DC2_ XUONG SETB DC3_ VA O SETB DC3_ RA SJMP $ - -SVTH: Trang 38 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH RETI ;====================RESET=========== RESET_HT: CLR DC3_ VA O ;LUI DC3 VA O JB CTHT_ VAORA 2,$ SETB DC3_ VA O CA LL DELA Y_ 1S CLR DC2_ XUONG ; DUA DC2 XUONG DUOI CUNG JB CTHT_ LENXUONG4,$ SETB DC2_ XUONG CA LL DELA Y_ 1S CLR DC1_TIEN ;DC1 VE VI TRI VA O RA JB CTHT_ VITRIVA ORA,$ SETB DC1_TIEN CA LL DELA Y_ 1S RET ;================CTC DOXE========================= DOXE: CA LL DOCFIM ; GOI CHUONG TRINH CON QUET FIM CA LL DELA Y_ 50MS MOV A,R0 CJNE A,# 1,SP1 CJNE A,# 2,SP22 CJNE A,# 3,SP33 CJNE A,# 4,SP44 CJNE A,# 5,SP55 CJNE A,# 6,SP66 AJMP THOAT SP22: AJMP SP2 SP33: AJMP SP3 SP44: AJMP SP4 SP55: AJMP SP5 SP66: AJMP SP6 SP1: JNB CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB CLR CTHT_1TA NG1,EXIT DC1_TIEN CTHT_ VITRIVAORA,$ DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VA O CTHT_ VAORA 2,$ DC1_ LUI ;KHO TANG ;DC1_TIEN KICH CONG ;DC2_XUONG KICH CONG ;DC3_RA KICH CONG ;DC2_ LEN KICH CONG ;DC1_ LUI KICH CONG - -SVTH: Trang 39 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - EXIT: SP2: CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL LJM P JNB CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR DC1_TIEN CTHT_KHO1,$ DC1_ LUI DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VAO CTHT_ VAORA 2,$ DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC1_TIEN CTHT_ VITRIVA ORA,$ DC1_TIEN DELA Y_ 1S THOAT CTHT_ 2TANG1,EXIT1 ; DC1_TIEN CTHT_ VITRIVA ORA,$ DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_ XUONG DELA Y_1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VA ORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VAO CTHT_ VAORA 2,$ DC1_ LUI DC1_TIEN CTHT_KHO2,$ DC1_ LUI DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_ LEN KHO TA NG - -SVTH: Trang 40 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - EXIT1: SP3: CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL LJMP JNB CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VA ORA1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VAO CTHT_ VAORA 2,$ DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC1_TIEN CTHT_ VITRIVA ORA,$ DC1_TIEN DELA Y_ 1S THOAT CTHT_3TA NG1,EXIT2 DC1_TIEN CTHT_ VITRIVA ORA,$ DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_XUONG DELA Y_ 1S DC3_RA DC3_ VA O CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VAO CTHT_ VAORA 2,$ DC1_ LUI DC1_TIEN CTHT_KHO3,$ DC1_ LUI DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ RA ;KHO3 TANG - -SVTH: Trang 41 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - EXIT2: SP4: CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL LJM P JNB CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR DC3_ VA O CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VA O CTHT_ VAORA 2,$ DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC1_TIEN CTHT_ VITRIVA ORA,$ DC1_TIEN DELA Y_ 1S THOAT CTHT_1TA NG2,EXIT3 ;KHO TANG DC1_TIEN CTHT_ VITRIVAORA,$ DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VA O CTHT_ VAORA 2,$ DC1_ LUI DC1_TIEN CTHT_KHO1,$ DC1_ LUI DC1_TIEN DELA Y_ 1S DC2_LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG1,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_ XUONG - -SVTH: Trang 42 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - THOAT4: KP4: JB SETB JB SETB SETB CA LL CLR CLR JB SETB SETB CA LL CLR JB SETB CA LL CLR JB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR JB SETB CALL CLR JB SETB CALL LJM P JB JNB CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_ XUONG CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_ 1S DC3_ VA O CTHT_ VAORA 2,$ DC3_ VA O DELA Y_ 1S DC1_TIEN CTHT_ VITRIVA ORA,$ DC1_TIEN DELA Y_1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VA ORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_1S DC2_XUONG CTHT_ LENXUONG4,$ DC2_XUONG DELA Y_1S DC3_ VAO CTHT_ VA ORA 2,$ DC3_ VAO DELA Y_1S HET CTHT_1TA NG2,THOAT5 CTHT_KHOVAORA,THOAT5 DC1_ LUI DC1_TIEN CTHT_KHO1,$ DC1_ LUI DC1_TIEN DELA Y_1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG2,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VAORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG1,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG - -SVTH: Trang 43 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - THOAT5: KP5: CALL CLR JB SETB CALL CLR JB SETB CALL CLR JB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR JB SETB CALL CLR JB SETB CALL LJM P JB JNB CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR CLR JB SETB SETB CALL CLR JB SETB CALL CLR JB DELA Y_1S DC3_ VA O CTHT_ VA ORA 2,$ DC3_ VA O DELA Y_1S DC2_XUONG CTHT_ LENXUONG3,$ DC2_XUONG DELA Y_1S DC1_TIEN CTHT_ VITRIVA ORA,$ DC1_TIEN DELA Y_1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VA ORA 1,$ DC3_RA DC3_ VA O DELA Y_1S DC2_XUONG CTHT_LENXUONG4,$ DC2_XUONG DELA Y_1S DC3_ VA O CTHT_ VA ORA 2,$ DC3_ VAO DELA Y_1S HET CTHT_ 2TANG2,THOAT6 CTHT_ KHOVA ORA,THOAT6 DC1_ LUI DC1_TIEN CTHT_KHO2,$ DC1_ LUI DC1_TIEN DELA Y_1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG2,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_1S DC3_ RA DC3_ VA O CTHT_ VA ORA 1,$ DC3_ RA DC3_ VA O DELA Y_1S DC2_ LEN DC2_ XUONG CTHT_ LENXUONG1,$ DC2_ LEN DC2_ XUONG DELA Y_1S DC3_ VA O CTHT_ VAORA2,$ DC3_ VAO DELA Y_1S DC2_ XUONG CTHT_LENXUONG3,$ - -SVTH: Trang 44 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH - THOAT6: KP6: SETB DC2_XUONG CALL DELA Y_1S CLR DC1_TIEN JB CTHT_ VITRIVAORA,$ SETB DC1_TIEN CALL DELA Y_1S CLR DC3_RA CLR DC3_ VA O JB CTHT_ VA ORA 1,$ SETB DC3_RA SETB DC3_ VA O CALL DELA Y_1S CLR DC2_ XUONG JB CTHT_LENXUONG4,$ SETB DC2_XUONG CALL DELA Y_1S CLR DC3_ VA O JB CTHT_ VAORA2,$ SETB DC3_ VAO CALL DELA Y_1S LJMP HET JB CTHT_3TA NG2,HET JNB CTHT_KHOVAORA,HET CLR DC1_ LUI CLR DC1_TIEN JB CTHT_KHO3,$ SETB DC1_ LUI SETB DC1_TIEN CALL DELA Y_1S CLR DC2_ LEN CLR DC2_ XUONG JB CTHT_LENXUONG2,$ SETB DC2_ LEN SETB DC2_ XUONG CALL DELA Y_1S CLR DC3_ RA CLR DC3_ VA O JB CTHT_ VA ORA1,$ SETB DC3_ RA SETB DC3_ VA O CALL DELA Y_ 1S CLR DC2_LEN CLR DC2_ XUONG JB CTHT_ LENXUONG1,$ SETB DC2_ LEN SETB DC2_ XUONG CALL DELA Y_1S CLR DC3_ VA O JB CTHT_ VA ORA 2,$ SETB DC3_ VA O CALL DELA Y_1S CLR DC2_ XUONG JB CTHT_LENXUONG3,$ SETB DC2_XUONG CALL DELA Y_1S CLR DC1_TIEN JB CTHT_ VITRIVA ORA,$ SETB DC1_TIEN CALL DELA Y_1S CLR DC3_RA - -SVTH: Trang 45 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH CLR DC3_ VA O JB CTHT_ VA ORA 1,$ SETB DC3_RA SETB DC3_ VA O CALL DELA Y_1S CLR DC2_XUONG JB CTHT_ LENXUONG4,$ SETB DC2_XUONG CALL DELA Y_1S CLR DC3_ VA O JB CTHT_ VAORA2,$ SETB DC3_ VAO CALL DELA Y_1S HET: MOV R0,#0 RET ;===============QUET PHIM================ DOCFIM : LCA LL PHIM MOV R0,A RET ;==========PHIM ======== PHIM : PUSH SCA N: MOV R7,#0 ;QUET PHIM CLR P3.0 MOV A,P3 JNB A CC.6,ROW_1 JNB A CC.7,ROW_2 SETB P3.0 INC R7 CLR P3.1 MOV A,P3 JNB A CC.6,ROW_1 JNB A CC.7,ROW_2 SETB P3.1 INC R7 CLR P3.5 MOV A,P3 JNB A CC.6,ROW_1 JNB A CC.7,ROW_2 SETB P3.5 SJM P SCAN ROW_1: MOV A,R7 ADD A,# SJM P EXIT_ 10 ROW_2: MOV A,R7 ADD A,# EXIT_ 10: POP RET ;=====================DELA Y=============== DELA Y_ 1S: MOV R6,#20 LOOP: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,# LOW(-50000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TF0 DJNZ R6,LOOP RET END ;=======================KET THUC========================= - -SVTH: Trang 46 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH KẾT LUẬN  Nhƣng điều làm đƣợc đồ án Sau thời gian chúng em nỗ lực cố gắng với kiến thức học cộng học hỏi nghiên cứu tài liệu chuyên ngành khí nhƣ: môn học hệ thống điện tử, môn học thiết kế máy,thiết kế chi tiết máy, thủy lực khí nén,rô bốt công nghiệp….các tài liệu điện,điện tử nhƣ: điện tử công suất trang bị điện công nghiêp,truyền động điện tự động, vi điều khiển và ghép nối ngoại vi…trau dồi kiến thức tin học ,autocad ,và cách sử dụng thực hành thực tiễn thiết bị nhƣ máy cắt,máy hàn,máy khoan tay Cùng hƣớng dẫn tận tình thầy Đặng Phƣớc Vinh giúp chúng em hoàn thành đồ án môn học hệ thống điện tử Những phần làm đƣợc đồ án: Phần khí: + Thiết kế chế tạo mô hình ga ô tô tự động gồm 10 kho để xe và vị trí vào cho xe ô tô vào + Một cánh tay rôbot vận chuyển xe + vẽ chi tiết hệ thống + vẽ sơ đồ động hệ thống Phần điện,điện tử: + Thiết kế mạch động lƣc điều khiển động + mạch liên quan dùng để điều khiển hệ thống nhƣ mạch vi điều khiển dùng chíp AT89C51, + mạch nút nhấn để xác định vị trí kho xe…    Những điều chƣa làm đƣợc Với cố gắng nhƣng không tránh khỏi nhƣng sai sót và nhiều điều chƣa đạt đƣợc đồ án - Đồ án dùng lại mức độ đơn giản là dùng công tác hành trình để phát và báo có xe hay không.Phần điều khiển đƣa xe vào dùng đơn giản là ấn phím cho vào nên chƣa quản lý hoàn toàn tự động nhƣ quét thẻ.Cơ chế đƣa xe vào thông qua nên chƣa tối ƣu đƣợc vấn đề thời gian - Thiết kế khí,điện điện tử chƣa hoàn toàn tối ƣu - Phần thuyết minh và vẻ chƣa hoàn toàn tốt Bài học kinh nghiệm rút Tuy với cố gắng nhƣng không tránh khỏi nhƣng sai sót gặp phải,đây là bài học rút để lần thiết kế sau và áp dụng vào thực tiễn đời sống.Với đồ án này là sở để phát triển lên đồ án tốt nghiệp nên lần sau sẻ phát triển nhiều hoàn thành tốt Hƣớng phát triển đề tài Đề tài gara ô tô tự động và đề tài có ứng dụng thực tiễn Hiện đất nƣớc ta phát triển ,số lƣợng ô tô ngày càng nhiều,nhất là thành phố lớn nên việc xây dựng gara ô tô tự động cần thiết để giảm tối thiểu diện tích bãi đậu xe và giảm đƣợc ùn tắc xe nơi vào bãi đậu xe,giảm thời gian cần thiết cho chủ phƣơng tiện nhƣ khâu giám sát quản lý bãi đỗ xe Với đồ án môn học hệ thống điện tử là sở để chúng em phát triển lên đồ án tốt nghiệp và sau này thực tiễn - -SVTH: Trang 47 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH Tài liệu tham khảo [1] PGS.TS Trần Xuân Tùy -Bài giảng hệ thống điện tử [2] TS Trƣơng Hữu Chí , TS Võ Thị Ry -Cơ điện tử thành phần Nxb Khoa Học và Kỹ Thuật [3] Nguyễn Trọng Hiệp ,Nguyễn Văn Lẫm -Thiết kế chi tiết máy [4] Nguyễn Trọng Hiệp- Chi tiết máy tập I và II Nxb Đại học và trung học chuyên nghiệp1970 [5] Nguyễn văn Lẫm -Hƣớng dẫn thiết kế môn học chi tiết máy Nxb Giáo Dục [6] Ngô Tấn Thống,Nguyễn Thế Tranh-Thiết kế và chế tạo khuôn mẫu với Pro/Engineer Wildfire 2.0 Nxb Giao Thông Vận Tải 2006 [7] Nguyễn Độ- Auto CAD 2006 tập I -2D Nxb Xây Dựng 2007 [8] Nguyễn Độ- Thiết kế mô hình Auto CAD 3D 2008 Nxb Xây Dựng 2009 [9] Nguyễn Minh Đức -Giáo trình Auto CAD 2004 [10] Tống Văn Ôn ,Hoàng Đức Hải - Họ vi điều khiển 8051 Nxb lao động –Xã hội 2005 [11]Các tài liệu tham khảo thiết kế máy [12]Các tài liệu lập trình ngôn ngữ Asembly [13]Tham khảo Internet - -SVTH: Trang 48 [...]... không ? CT con đỗ xe Chƣơng trình con: CT con lấ yxe s s Công tắc HT =? Kiểm tra phím xác định vị trí ? Đ Đ Đến cửa vào ra Đến vị trí đã xác định Công tắc HT =? s Công tắc HT =? Đ S Đ Đƣa vào Hạ xuống Công tắc HT =? s Đ Công tắc HT =? s Đ Hạ xuống Đi vào s Công tắc HT =? s Đ Công tắc HT =? Đ Lùi về Nâng lên Công tắc HT =? Đ s Công tắc HT =? s Đ RET Lùi về ...ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH 2 2 Hình ảnh thực tế của đề tài : Cấu trúc tổng quan của mô hình gara ô tô tự động gồm kho để xe và cánh tay rô bốt vận chuyển xe -Kho: gồm 2 tầng mỗi tầng 5 kho,và vị trí xe vào ra Hình 2.1 Kho để xe - -SVTH: Trang 11 ĐỒ ÁN MÔN HỌC:... điều chỉnh tốc độ động cơ  Công suất định mức: Pđm = 1,5 kw  Tốc độ quay: ndc = 700 (v/p) 3 2 Tính chọn động cơ vận chuyển lên xuống Hình 3.2 Sơ ô nguyên lý truyền động động cơ vận chuyển lên xuố ng Trong đó : 1 -Động cơ truyền động 2-Hộp giảm tốc bộ truyền trục vít bánh vít 3- Cáp kéo 4- Tải - -SVTH: Trang 14 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD:... -Cánh tay rô bôt vận chuyển xe : Hình 2.2 Cánh tay vận chuyển xe - -SVTH: Trang 12 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO HỆ THỐNG 3.1 Tính chọn động cơ vận chuyển tiến lùi Hình 3.1 Động cơ vận chuyển tiế n lùi Trong đó: 1 -Động cơ truyền động. .. kết cấu động cơ điện 1 chiều  là từ thông kích từ của động cơ[Wb] M là mômen phần ứng của động cơ[Nm]  là tốc độ góc của động cơ[rad/s] Từ phƣơng trình đặc tính cơ có nhiều phƣơng pháp để điều khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều nhƣ:  Thay đổi điện áp phần ứng  Thay đổi từ thông kích từ  Thay đổi điện trở phụ mắc nối tiếp với phần ứng Động cơ sử dụng trong robot bằng tay đƣợc chọn là loại động cơ... chỉnh tốc độ động cơ  Công suất định mức: Pđm = 1,5 kw  Tốc độ quay: ndc = 900 (v/p) - -SVTH: Trang 15 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH 3 3 Tính chọn động cơ vận chuyển vào ra Hình 3.3 Động cơ vận chuyển vào ra : 1 -Động cơ truyền động 2-Hộp giảm tốc bộ truyền trục vít bánh vít... đặt bằng 1 Thanh ghi IE là thanh ghi đánh địa chỉ bit, do đó có thể dùng các lệnh tác động bit để tác động riêng rẽ lên từng bit mà không làm ảnh hƣởng đến giá trị các bit khác Cờ ngắt hoạt động độc lập với việc cho phép ngắt, điều đó có nghĩa là cờ ngắt sẽ tự động đặt lên bằng 1 khi có sự kiện gây ngắt xảy ra, bất kể sự kiện đó có đƣợc cho phép ngắt hay không Do vậy, trƣớc khi cho phép một ngắt,... tự động nạp lại giá trị 1 và ngắt đƣợc xảy ra Nhƣ đối với bài toán này thì ta chỉ cần tạo timer 0 là 100us nên ta tính theo công thức ta có : Timer0 = (255 – TL0) * 1us - -SVTH: Trang 28 ĐỒ ÁN MÔN HỌC: HỆ THÓNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: ĐẶNG PHƢỚC VINH Nhƣ vậy để tạo đƣợc timer0 là 100us thì cần phải gán... nhanh chậm của động cơ ta phải tạo ra các xung có độ rộng là 5%, 10% .95%,100% Hình 4.4 sơ ô xung Nhƣ trên ta có khoảng thời gian kéo lên 5V là T1 Xung có độ rộng 10% tức là T1/T=10% - Nguyên lý hoạt động PWM * PWM : Đƣa ra để mở các transitor , xung có độ rộng lớn hơn thì transitor sẽ mở lâu hơn động cơ sẽ quay nhanh hơn nhƣng mà không tuyến tính Không có xung thì động cơ sẽ không quay, xung... tang : D = 500mm Gọi Pt là công suất tính toán trên trục máy công tác (kw) Pct là công suất cần thiết trên trục động cơ η là hiệu suất truyền động η = η1 2 η2 3 η3 η4 Với: η1 = 0,98 hiệu suất bộ truyền trục vít bánh vít η2 = 0,99 hiệu suất của 1 cặp ổ lăn η3 = 1 hiệu suất của khớp nối η4 = 0,96 hiệu suất bộ truyền cáp Ta có: Pt = F.v = 2,5.0,5 = 1,25 kw Áp dụng công thức: Pt = η Pct Suy ra 12,5