1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing

74 9 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Điều Khiển Bám Theo Và Gắp Vật Chuyển Động Sử Dụng Kỹ Thuật Visual Servoing
Tác giả Nguyễn Tâm Hòa
Người hướng dẫn TS. Nguyễn Xuân Tình, PGS. TS. Nguyễn Văn Phúc, TS. Nguyễn Hoàng Giáp, TS. Nguyễn Trọng Tài
Trường học Đại Học Bách Khoa
Chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Khí
Thể loại luận văn
Năm xuất bản 2021
Thành phố TP. Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 74
Dung lượng 1,43 MB

Cấu trúc

  • 1.1. Lý do ch 丑p"8隠 tài (14)
  • 1.2. T 鰻 ng quan tài li 羽 u (15)
  • 1.3. A嘘 i t 逢嬰 ng và ph 衣 m vi nghiên c 泳 u c 栄 a lu 壱p"x<p< (0)
  • 1.4. M 映 c tiêu c 栄 a lu 壱p"x<p< (19)
  • 2.1. B 瓜 逢噂e"n逢嬰pi"v逢"vj院 v 壱 t th 吋 trong hình 違 nh RGB-D (20)
  • 2.2. D瓜"n丑e"Mcnocp"o荏"t瓜pi< (22)
  • 2.3. D瓜"w噂e"n逢嬰pi"v逢"vj院 d p"vc{"pi逢運 i t 瑛 hình 違 nh RGB-D (25)
  • 3.1. E挨"u荏 8瓜 ng h 丑 c robot (28)
  • 3.2. Các b 瓜 ho 衣ej"8鵜pj"v逢"vj院 g 逸 p (29)
    • 3.2.1. B 瓜 ho 衣ej"8鵜pj"vjgq"rj逢挨pi"rjƒr"jãpj"j丑 c (29)
    • 3.2.2. B 瓜 ho 衣ej"8鵜pj"vjgq"oằ"jãpj"8ƒo"oÔ{"8k吋 m (32)
  • 3.3. B 瓜 8k隠 u khi 吋p"jck"d逢噂 c 8吋"dƒo"vjgq"x "i逸r"x壱v"ejw{吋p"8瓜pi< (35)
    • 3.3.1. Rj逢挨pi"rjƒr"mk吋o"vtc"mj違"p<pi"vk院r"e壱p"e栄c"v逢"vj院"i逸r"o映e"vk‒w< (35)
    • 3.3.2. D逢噂 c 1 ẻ Ak隠 u khi 吋p"8瓜 ng h 丑 c bỏm theo v 壱 t th 吋 chuy 吋p"8瓜 ng (37)
    • 3.3.3. D逢噂 c 2 ẻ Xkuwcn"ugtxq"vjgq"v逢"vj院 g 逸 p v 壱 t (40)
    • 3.3.4. Rj逢挨pi"rjƒr"ƒr"f映pi"vjằpi"vkp"d p"vc{"pi逢運 i vào b 瓜 ho 衣ej"8鵜 nh (0)
  • 4.1. H 羽 th 嘘 ng th 詠 c nghi 羽 m th 詠 c t 院 (43)
  • 4.2. H 羽 th 嘘 ng th 詠 c nghi 羽 m mô ph 臼 ng (47)
  • 4.3. K 院 t qu 違 th 詠 c nghi 羽 m c 栄 a b 瓜 d 詠 8qƒp"sw悦 8衣 o chuy 吋p"8瓜 ng v 壱 t th 吋 trong (48)
    • 4.4.1. V 噂 i b 瓜 ho 衣ej"8鵜 nh th 泳 nh 医 t (51)
    • 4.4.2. V 噂 i b 瓜 ho 衣ej"8鵜 nh th 泳 hai (54)
      • 4.4.2.1. K 院 t qu 違 trên h 羽 th 嘘 ng mô ph 臼 ng (0)
      • 4.4.2.2. K 院 t qu 違 trên h 羽 th 嘘 ng th 詠 c t 院 (0)
      • 4.4.2.3. K 院 t qu 違 g 逸 p v 壱 t chuy 吋p"8瓜pi"vt‒p"d<pi"ejw{隠 n (0)
  • 5.1. Nh 英 ng k 院 t qu 違 8衣v"8逢嬰 c (66)
  • 5.2. Nh 英 ng h 衣 n ch 院 còn t 欝 n t 衣 i (66)
  • 5.3. J逢噂 ng phát tri 吋 n (67)

Nội dung

Lý do ch 丑p"8隠 tài

Theo báo cáo của tạp chí World Robotics, hệ thống robot dịch vụ hiện nay đang phát triển mạnh mẽ, với doanh thu toàn cầu dự kiến đạt 8,5 tỷ USD vào năm 2023 Các ngành nghề chuyên nghiệp đang ngày càng tích cực áp dụng công nghệ robot để nâng cao hiệu quả và năng suất làm việc.

Hình 1.1 Doanh sぐ cてa hう thぐng robot dおch vつ cho とng dつng chuyên nghiうp trong eƒe"p

Ngày đăng: 12/05/2022, 11:08

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1. Doanh s ぐ c て a h う th ぐ ng robot d お ch v つ cho と ng d つ ng chuyên nghi う p trong - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 1.1. Doanh s ぐ c て a h う th ぐ ng robot d お ch v つ cho と ng d つ ng chuyên nghi う p trong (Trang 14)
Quá trình làm vi 羽 c c 栄 a h 羽 th 嘘 ng lu 壱p&#34;x&lt;p&#34;vjgq&#34; Hình 1.2 8逢嬰 c mô t 違 pj逢&#34;ucw&lt; - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
u á trình làm vi 羽 c c 栄 a h 羽 th 嘘 ng lu 壱p&#34;x&lt;p&#34;vjgq&#34; Hình 1.2 8逢嬰 c mô t 違 pj逢&#34;ucw&lt; (Trang 18)
Hình 1.2. C Ｘ u trúc c て a h う th ぐpi&#34;8⇔ぢ c nghiên c と u trong lu ｆp&#34;x&lt;p - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 1.2. C Ｘ u trúc c て a h う th ぐpi&#34;8⇔ぢ c nghiên c と u trong lu ｆp&#34;x&lt;p (Trang 18)
Hình 2.2. K ｘ t qu Ｖ ⇔ずe&#34;n⇔ぢpi&#34;v⇔&#34;vjｘ v ｆ t th あ vjgq&#34;rj⇔￢pi&#34;vjと c VVS - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 2.2. K ｘ t qu Ｖ ⇔ずe&#34;n⇔ぢpi&#34;v⇔&#34;vjｘ v ｆ t th あ vjgq&#34;rj⇔￢pi&#34;vjと c VVS (Trang 21)
Hỡnh 2.1 0&#34;U￢&#34;8げ b じ theo dừi tr ばe&#34;swcp&#34;vjgq&#34;rj⇔￢pi&#34;rjƒr&#34;XXU - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
nh 2.1 0&#34;U￢&#34;8げ b じ theo dừi tr ばe&#34;swcp&#34;vjgq&#34;rj⇔￢pi&#34;rjƒr&#34;XXU (Trang 21)
Hình 2.3 0&#34;U￢&#34;8げ rj⇔￢pi&#34;rjƒ p ⇔ずe&#34;n⇔ぢpi&#34;v⇔&#34;vjｘ b n tay - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 2.3 0&#34;U￢&#34;8げ rj⇔￢pi&#34;rjƒ p ⇔ずe&#34;n⇔ぢpi&#34;v⇔&#34;vjｘ b n tay (Trang 26)
Hình 2.4 0&#34;c+&#34;Vc{&#34;pi⇔ぜ i c Ｚ m v ｆ t th あ , b) K ｘ t qu Ｖ nh ｆ n d Ｔ ng m u s ｈ c c „ nhi い u, c) K ｘ t qu Ｖ rj⇔￢pi&#34;rjƒr&#34;⇔ずe&#34;n⇔ぢ ng v ず i nhi いw&#34;8⇔ぢ c lo Ｔ i b ぎ - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 2.4 0&#34;c+&#34;Vc{&#34;pi⇔ぜ i c Ｚ m v ｆ t th あ , b) K ｘ t qu Ｖ nh ｆ n d Ｔ ng m u s ｈ c c „ nhi い u, c) K ｘ t qu Ｖ rj⇔￢pi&#34;rjƒr&#34;⇔ずe&#34;n⇔ぢ ng v ず i nhi いw&#34;8⇔ぢ c lo Ｔ i b ぎ (Trang 27)
Hình 3.1 0&#34;c+&#34;V⇔&#34;vjｘ g ｈ p m つe&#34;vk‒w&#34;dcp&#34;8Ｚw.&#34;d+&#34;V⇔&#34;vjｘ g ｈ p m つ c tiêu m ず i - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 3.1 0&#34;c+&#34;V⇔&#34;vjｘ g ｈ p m つe&#34;vk‒w&#34;dcp&#34;8Ｚw.&#34;d+&#34;V⇔&#34;vjｘ g ｈ p m つ c tiêu m ず i (Trang 32)
Hình 3.2. T ｆr&#34;v⇔&#34;vjｘ g ｈr&#34;*eƒe&#34;o k&#34;v‒p&#34;o w&#34;zcpj+&#34;vjgq&#34;rj⇔￢pi&#34;rjƒr&#34;NqEqOq - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 3.2. T ｆr&#34;v⇔&#34;vjｘ g ｈr&#34;*eƒe&#34;o k&#34;v‒p&#34;o w&#34;zcpj+&#34;vjgq&#34;rj⇔￢pi&#34;rjƒr&#34;NqEqOq (Trang 34)
Hình 3.3. Vùng gi ず i h Ｔ n làm vi う c c て a robot trên m ｐ t ph ｌ ng x-z - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 3.3. Vùng gi ず i h Ｔ n làm vi う c c て a robot trên m ｐ t ph ｌ ng x-z (Trang 36)
Hình 3.4 0&#34;V⇔&#34;vjｘ m つ c tiêu c てc&#34;d⇔ずe&#34;8kｚ u khi あ n th と c nh Ｘ t - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 3.4 0&#34;V⇔&#34;vjｘ m つ c tiêu c てc&#34;d⇔ずe&#34;8kｚ u khi あ n th と c nh Ｘ t (Trang 39)
Hình 4.1. H う th ぐ ng th ば c nghi う m th ば c t ｘ - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 4.1. H う th ぐ ng th ば c nghi う m th ば c t ｘ (Trang 43)
Hình 4.2 0&#34;c+&#34;E&lt;p&#34;ejえ nh camera b ｊ ng April Tag, b) K ｘ t qu Ｖ v⇔&#34;vjｘ c て a v ｆ t B 違 ng 4.1 cho th 医 y k 院 t qu 違 c 栄 a vi 羽e&#34;e&lt;p&#34;ej雨 nh ma tr 壱 n chuy 吋p&#34;8鰻 i sau 3 l 亥 n v 噂 i s 嘘 n逢嬰 ng m 磯 u m 厩 i l 亥 n là 60 - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 4.2 0&#34;c+&#34;E&lt;p&#34;ejえ nh camera b ｊ ng April Tag, b) K ｘ t qu Ｖ v⇔&#34;vjｘ c て a v ｆ t B 違 ng 4.1 cho th 医 y k 院 t qu 違 c 栄 a vi 羽e&#34;e&lt;p&#34;ej雨 nh ma tr 壱 n chuy 吋p&#34;8鰻 i sau 3 l 亥 n v 噂 i s 嘘 n逢嬰 ng m 磯 u m 厩 i l 亥 n là 60 (Trang 44)
Hình 4.4. H う th ぐ ng th ば c nghi う m s ぬ d つpi&#34;d&lt;pi&#34;ejw{ｚ n - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 4.4. H う th ぐ ng th ば c nghi う m s ぬ d つpi&#34;d&lt;pi&#34;ejw{ｚ n (Trang 46)
Hình 4.5. H う th ぐ ng th ば c nghi う m mô ph ぎ ng trong Gazebo - Điều khiển bám theo và gắp vật chuyển động sử dụng kỹ thuật visual servoing
Hình 4.5. H う th ぐ ng th ば c nghi う m mô ph ぎ ng trong Gazebo (Trang 47)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TRÍCH ĐOẠN

B瓜 ho ej&#34;8pj&#34;vjgq&#34;oằ&#34;jÃpj&#34;8o&#34;oÔ{&#34;8k m: K院t qu違 th詠c nghi羽m c栄a b瓜 d詠 8qƒp&#34;sw悦 8衣o chuy 吋p&#34;8瓜 ng v壱t th吋 trong

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN