TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC DẪN ĐỘNG GÀU CÔNG TÁC TRÊN XE XÚC LẬT
Xe xúc lật
Xe xúc lật là một loại máy cơ giới quan trọng trong ngành xây dựng và khai khoáng, được sử dụng chủ yếu để xúc đổ đất, đá, khoáng sản và vật liệu xây dựng với khối lượng lớn.
Xe xúc lật gồm có hai loại là xe xúc lật di chuyển bằng lốp và bằng xích:
Hình 1-1 Xe xúc lật di chuyển bằng xích
Hình 1-2 Xe xúc lật di chuyển bằng lốp
Cấu tạo chung của xe xúc lật:
Hình 1-3 Cấu tạo chung của xe xúc lật
1 - Gàu xúc; 2 – Thanh đẩy; 3 – Xilanh lật gàu; 4 – Khung chính; 5 – Ca bin điều khiển; 6 – Máy cơ sở; 7, 10 – Hệ thống di chuyển bánh lốp; 8 – Khớp quay; 9 – Xilanh nâng hạ khung chính
Thông số cơ bản của xe xúc lật một gầu công tác:
Xe xúc lật một gàu có tốc độ di chuyển từ 3 đến 8 km/h, và khi được trang bị thêm hộp giảm tốc phụ, tốc độ có thể nâng lên từ 8 đến 12 km/h Đối với xe xúc lật bánh lốp, thông số này cũng tương tự.
Bộ biến tốc thủy lực trên xe xúc lật cho phép điều chỉnh tốc độ di chuyển linh hoạt, với khả năng thay đổi vô cấp từ 0 đến 40 km/h Xe xúc lật sử dụng bánh lốp có sức nâng từ 0,32 đến 5 tấn, trong khi xe sử dụng xích có sức nâng từ 2 đến 10 tấn.
Hệ thống truyền động thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật
Truyền động thủy lực là phương pháp phổ biến và quan trọng trong phát triển xe xúc lật, bao gồm hai loại chính: truyền động thuỷ động và truyền động thuỷ tĩnh (hay còn gọi là truyền động thể tích) Hệ thống truyền động thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật thường áp dụng truyền động thuỷ tĩnh để đảm bảo hiệu quả hoạt động.
Truyền động thủy tĩnh là phương pháp truyền động đảm bảo mối liên hệ cứng giữa khâu chủ động và bị động của bộ truyền động thủy lực Phương pháp này sử dụng bơm để tạo ra năng lượng, sau đó truyền dẫn năng lượng qua chất lỏng công tác đến động cơ thủy lực, như xilanh thủy lực hoặc động cơ thủy lực, trong một khoang kín.
Hệ thống thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật
Hình 1-6 Hệ thống thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật
21 - Thùng chứa dầu thủy lực
Hình 1-7 Hệ thống thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật khi nâng cần
Khi cần điều khiển van (4) được kéo về phía sau, thanh trượt nâng cần di chuyển vị trí bởi gia tăng áp lục dầu từ cổng 3 của van
Dầu từ máy bơm chính (1) chảy vào van điều khiển chính (3) và sau đó đi đến khoang lớn của xilanh nâng cần (12)
Dầu từ khoang nhỏ của xilanh nâng cần (12) trở về thùng chứa dầu thủy lực
(21) thông qua thanh trượt nâng cần cùng một lúc
Khi điều này xảy ra, xilanh nâng cần đi lên
Hình 1-8 Hệ thống thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật khi hạ cần
Khi cần điều khiển van (4) được đẩy về phía trước, thanh trượt nâng cần được chuyển tới vị trí giảm áp lực
Dầu từ máy bơm chính (1) chảy vào van điều khiển chính (3) và sau đó đi đến khoang nhỏ của các xilanh nâng cần (12)
Dầu trở về từ khoang lớn của xilanh nâng cần (12) trở về thùng chứa dầu thủy lực (21) thông qua thanh trượt nâng cần cùng một lúc
Khi cần nâng giảm tốc độ nhanh, dầu từ khoang lớn của xilanh kết hợp với dầu từ máy bơm qua van kiểm soát tái tạo, chảy vào khoang nhỏ của xilanh Điều này giúp ngăn ngừa rò rỉ dầu do áp lực tiêu cực khi lưu lượng máy bơm không đủ để tương thích với tốc độ giảm của cần nâng.
Hình 1-9 Hệ thống thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật ở vị trí di chuyển
Khi cần điều khiển van được đẩy về phía trước từ vị trí thấp hơn, áp lực sẽ tăng lên khoảng 13 đến 15 bar Sau đó, thanh trượt nâng cần được di chuyển đến vị trí trung gian để đảm bảo hoạt động hiệu quả.
Các cổng làm việc A2, B2 cùng với khoang nhỏ và khoang lớn được kết nối với các đường về, do đó, cần phải hạ nâng xuống để phù hợp với trọng lượng riêng của chúng.
Trong điều kiện này, khi gàu tiếp xúc với mặt đất, nó có thể là di chuyển lên và xuống phù hợp với tình trạng của mặt đất
Hình 1-10 Hệ thống thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật ở vị trí lật gàu
Để điều khiển van (4) sang bên phải, cần tăng áp lực dầu từ cổng 2 của van, giúp thanh trượt gàu công tác di chuyển đến vị trí lật gàu.
Dầu từ máy bơm chính chảy vào van điều khiển chính và sau đó đến khoang nhỏ của xilanh gàu Dầu trong khoang lớn của xilanh gàu trở về thùng chứa dầu thủy lực, dẫn đến việc gàu được lật đổ.
Khi tốc độ lật gàu quá nhanh, dầu từ khoang lớn của xilanh lật gàu kết hợp với dầu từ máy bơm và chảy vào khoang nhỏ của xilanh Điều này tạo ra áp lực tiêu cực, ngăn cản rò rỉ dầu xilanh khi lưu lượng máy bơm không tương thích với tốc độ lật gàu.
Hình 1-11 Hệ thống thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật ở vị trí nâng gàu
Khi cần điều khiển van (4) sang trái, áp lực dầu tăng từ cổng 4 của van sẽ di chuyển thanh trượt gàu về vị trí quay trở lại.
Dầu từ máy bơm chính chảy vào van điều khiển chính và tiếp tục đến khoang lớn của xilanh gàu Sau đó, dầu trong khoang xilanh gàu sẽ trở về thùng dầu chứa dầu thủy lực.
Khi điều này xảy ra, gàu quay trở lại.
Bơm chính
Bơm pittông là loại bơm hoạt động dựa trên nguyên tắc thay đổi thể tích của cơ cấu pittông - xilanh Với bề mặt làm việc hình trụ, loại bơm này dễ dàng đạt độ chính xác gia công cao, đảm bảo hiệu suất thể tích tốt và có khả năng làm việc với áp suất lớn, lên đến 700 bar.
Dự trên cách bố trí píttông, bơm pittông thường phân thành hai loại:
Trên xe xúc lật thường dùng loại bơm píttông hướng trục:
Bơm píttông hướng trục là loại bơm với píttông được lắp đặt song song với trục của rôto, sử dụng khớp hoặc đĩa nghiêng để truyền động So với bơm píttông hướng tâm, loại bơm này không chỉ sở hữu những ưu điểm tương tự mà còn có kích thước nhỏ gọn hơn, giúp tiết kiệm không gian lắp đặt.
Bơm píttông hướng trục nổi bật với hiệu suất vượt trội so với các loại bơm khác, đồng thời hiệu suất của nó hầu như không bị ảnh hưởng bởi tải trọng và số vòng quay.
Hình 1-13 Bơm píttông hướng trục Lưu lượng của bơm píttông: (lít/phút)
- D: đường kính phân bố các xilanh (m)
- α: góc nghiêng điều chỉnh bơm.
Van điều khiển chính
Có nhiệm vụ đóng mở các ống dẫn để đảo chiều chuyển động của cơ cấu chấp hành
Khi dòng điện điều khiển ở hai cuộn dây bằng nhau hoặc bằng 0 thì con trượt ở vị trí trung gian (áp suất ở hai buồng con trượt cân bằng nhau)
Khi dòng điện i1 và i2 lệch nhau, phần ứng sẽ bị hút lệch và quay do sự đối xứng của các nam châm Sự quay của phần ứng làm ống đàn hồi biến dạng, dẫn đến sự thay đổi khe hở từ cánh chặn đến miệng phun dầu Kết quả là áp suất ở hai phía của con trượt không còn bằng nhau, khiến con trượt di chuyển và tạo ra tiết diện chảy qua van, từ đó hình thành đường dẫn dầu qua van.
Hình 1-15 Vị trí nâng cần
Hình 1-16 Vị trí hạ cần
Hình 1-17 Vị trí nâng gàu
Hình 1-18 Vị trí lật gàu
Van an toàn
Van tràn và van an toàn là hai thiết bị quan trọng trong hệ thống thủy lực, giúp kiểm soát áp suất chất lỏng Van tràn hoạt động liên tục để duy trì áp suất trong giới hạn cho phép, trong khi van an toàn chỉ kích hoạt khi áp suất vượt quá mức quy định Việc sử dụng đúng hai loại van này giúp đảm bảo an toàn và hiệu suất cho hệ thống thủy lực.
Ký hiệu của van tràn và van an toàn:
Hình 1-19 Ký hiệu của van an toàn
+ Kiểu van bi (trụ, cầu)
+ Van điều chỉnh hai cấp áp suất (phối hợp)
Khi áp suất p1 do bơm dầu tạo ra vượt quá mức điều chỉnh, van an toàn kiểu van bi sẽ mở cửa, cho phép dầu chảy về bể Để điều chỉnh áp suất cần thiết, người dùng có thể sử dụng vít điều chỉnh nằm ở phía trên van.
Xilanh nâng cần và xilanh gàu
Xilanh nâng cần có hai xilanh, xilanh lật gàu có một xilanh
Xilanh thủy lực là thiết bị chuyển đổi thế năng của dầu thành cơ năng, tạo ra chuyển động thẳng Trong quá trình hoạt động, pittông di chuyển tương đối với xilanh theo hướng tịnh tiến.
Hình 1-21 Xilanh thủy lực Tên gọi:
- Cylinder rod: Cán xy lanh
- Pin eye / Clevis: Tai lắp ghép
- Ports: Đường dầu cấp vào/ra xy lanh
- Piston seal; Rod seal, Wear ring; O-ring; Wiper : Bộ gioăng phớt làm kín
Các nghiên cứu hệ thống thủy lực dẫn động điều khiển gàu xúc
1.7.1 Hồ Hữu Hải, Model hydrostatickeho pohonu se dvema hydromototy v MATLABU-SIMULINKU
Bài báo khoa học này giới thiệu mô hình mô phỏng cho bơm và động cơ thủy lực bít tông hướng trục, cùng với van điều khiển trong hệ thống thủy lực mạch kín Nghiên cứu nhằm tối ưu hóa hiệu suất hoạt động của các thiết bị thủy lực trong môi trường cụ thể, góp phần nâng cao hiệu quả ứng dụng trong công nghiệp.
Khảo sát mô phỏng hệ thống thủy lực mạch kín bằng Matlap - Simulink cho thấy sự kết nối của hai bơm thủy lực với hai động cơ thủy lực hoạt động song song Hệ thống này điều khiển chuyển động của xe thông qua van điều khiển servo, đảm bảo hiệu suất và độ chính xác trong vận hành.
Các công thức và kết quả tính toán trong bài báo này đóng vai trò quan trọng, là cơ sở cho đề tài luận văn và đã được áp dụng trong nghiên cứu của luận văn.
1.7.2 Nguyễn Đình Tứ, Ứng dụng Matlab - Simulink để giải bài toán động lực học hệ thủy lực quay, Trường Đại học GTĐS Matxcơva (Miit) Đây là Bài báo trình bày nghiên cứu về mô hình hóa và mô phỏng của hệ thủy lực quay mạch hở bằng ứng dụng Matlab - Simulink Nghiên cứu đưa ra được các kết quả mô phỏng của từng kết cấu riêng biệt có thể sử dụng trong các nghiên cứu về động lực học hệ thủy lực kiểu chuyển động quay mạch hở riêng biệt
Bài báo cho thấy rằng việc tính toán các thông số động lực học của hệ thủy lực trong Matlab - Simulink được thực hiện nhanh chóng và dễ dàng hơn so với các ngôn ngữ lập trình phổ biến như Pascal và Fortran Hơn nữa, việc xử lý dữ liệu, đồ họa và điều chỉnh các hệ số, thông số cơ bản của mô hình như thời gian, bước tính và phương pháp tính đều được thực hiện một cách linh hoạt, đơn giản và chính xác.
1.7.3 TS Phạm Hữu Tân, Nghiên cứu mối quan hệ giữa rò lọt và mài mòn trong bơm piston rotor hướng trục, Trường Đại học Hàng hải
Bài viết này nghiên cứu sự mài mòn của các bề mặt ma sát trong bơm, đồng thời phân tích ảnh hưởng của mài mòn đến hiện tượng rò rỉ và tình trạng kỹ thuật của bơm.
Bài báo này trình bày nghiên cứu về tác động của chất lượng dầu thủy lực đến hiệu suất và trạng thái kỹ thuật của bơm piston rotor hướng trục Chất lượng hoạt động của bơm phụ thuộc chủ yếu vào chất lượng dầu thủy lực; khi dầu kém chất lượng, tốc độ mài mòn tăng, dẫn đến áp lực và lưu lượng bơm giảm Kết quả là, hiệu suất làm việc và tuổi thọ của bơm cũng bị giảm sút.
1.7.4 Lê Văn Trường (2012), Nghiên cứu mô phỏng hệ thống thủy lực trên máy xúc đào Komatsu PC200-8 trên phần mềm Automation studio 5.0, Trường Đại học Cần Thơ
Đề tài này nghiên cứu sơ đồ nguyên lý hoạt động của hệ thống thủy lực trên máy xúc đào Komatsu PC 200-8, sử dụng phần mềm Automation Studio 5.0 để mô phỏng hoạt động của hệ thống Mục tiêu của nghiên cứu là giúp người đọc hiểu rõ hơn về nguyên lý hoạt động của mạch thủy lực, đồng thời ứng dụng mô phỏng cho các mạch thủy lực của các dòng máy xúc đào khác.
Mục tiêu và nội dung nghiên cứu của đề tài
- Tìm hiểu về các hệ thống truyền động thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật
- Xây dựng mô hình mô phỏng hệ thống truyền động thủy lực dẫn động gàu công tác trên xe xúc lật
- Mô phỏng nghiên cứu các ảnh hưởng của các thông số kết cấu của các máy thủy lực đến các thông số làm việc của hệ thống.
Ý nghĩa của đề tài
Nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số kết cấu máy thủy lực đến hiệu suất làm việc của hệ thống truyền động thủy lực trong xe xúc lật, đặc biệt là trong hoạt động dẫn động gàu công tác Các yếu tố kết cấu này có thể tác động trực tiếp đến hiệu quả và khả năng hoạt động của hệ thống, từ đó ảnh hưởng đến năng suất và độ bền của thiết bị Việc phân tích kỹ lưỡng giúp tối ưu hóa thiết kế và cải thiện hiệu suất làm việc của xe xúc lật.
XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC DẪN ĐỘNG GÀU CÔNG TÁC TRÊN XE XÚC LẬT
Sơ lược về Matlab – Simulink
MATLAB là phần mềm mạnh mẽ do tập đoàn Mathworks (Mỹ) phát triển, chuyên xử lý toán học thông qua các phép toán trên ma trận (MAT - Matrix) Phần mềm này được lập trình bởi các chuyên gia toán học và máy tính với nhiều thuật giải thông qua các thư viện công cụ xử lý toán học (LAB - Laboratory) MATLAB cũng cung cấp nhiều module khác nhau, phục vụ cho các lĩnh vực và chuyên ngành cụ thể.
- Định hướng của phần mềm Matlab là dùng cho những cán bộ nghiên cứu, thiết kế và lập trình
- Đối với ngôn ngữ lập trình thông thường để giải bài toán cơ học người ta phải thực hiện qua các bước sau:
Xây dựng mô hình cơ học Xây dựng mô hình toán học Áp dụng phương pháp toán Xây dựng thuật toán Lập trình
- Trong Matlab ta không cần quan tâm nhiều đến việc sử dụng phương pháp toán
2.1.2 Phạm vi ứng dụng phần mềm Matlab
Matlab là một công cụ tính toán mạnh mẽ, giúp nhanh chóng tính toán giá trị của các biểu thức phức tạp và lưu trữ kết quả vào bộ nhớ máy tính.
Malab cung cấp các công cụ mạnh mẽ để xử lý dữ liệu dạng véc tơ và ma trận, cho phép thực hiện các phép toán và tính toán kết quả từ các biểu thức dựa trên dữ liệu đầu vào là véc tơ.
- Matlab cung cấp các hàm để giải quyết các vấn đề thường gặp trong kỹ thuật như:
- Xử lý các đa thức (nhân, chia, tìm điểm 0 (nghiệm) của đa thức)
- Giải các phương trình tổng quát
- Giải hệ phương trình tuyến tính
- Giải hệ phương trình vi phân
- Xử lý các tín hiệu đo bằng phép khai triển furier nhanh
- Các phép nội suy để xử lý dữ liệu trong bảng
- Thuật giải bài toán tối ưu
- Phép tích phân vi phân
- Mat lab cung cấp công cụ lập trình để xây dựng các chương trình ứng dụng
- Ngoài ra còn có các module ứng dụng riêng phục vụ cho nghiên cứu sâu như
- Giải các phương trình vi phân đạo hàm riêng phục vụ để giải quyết các bài toán bền dùng phương pháp phần tử hữu hạn
- Simulink cho phép mô phỏng các cơ cấu máy
- Stateflow: để nghiên cứu các dòng chảy khí hay chất lỏng
- Fuzzy logic: nghiên cứu lôgic mờ
2.1.3 Sử dụng SIMULINK trong mô phỏng các hệ động lực
2.1.3.1 Các thao tác cơ bản
SIMULINK là phần mềm mô phỏng hệ động lực dựa trên sơ đồ khối, tích hợp trong MATLAB Nó tận dụng nhiều hàm của MATLAB và cho phép trao đổi dữ liệu với môi trường MATLAB, nâng cao tính linh hoạt và khả năng ứng dụng của nó.
Khi mô phỏng hệ thống phức tạp với nhiều phần tử, việc tạo ra các mô đun độc lập để mô phỏng các hệ thống con giúp cấu trúc sơ đồ mô phỏng trở nên rõ ràng hơn Các mô đun này, được gọi là hệ thống thành phần, có thể dễ dàng nối ghép với nhau, tạo ra một sơ đồ dễ theo dõi, quan sát và sửa chữa.
Trình tự thực hiện một quá trình mô phỏng gồm các bước cơ bản:
Bước đầu tiên trong quá trình nghiên cứu là xây dựng mô hình toán học, nhằm tạo ra hệ phương trình mô tả hoạt động và thể hiện các quy luật vật lý chung của hệ thống.
Bước 2: Xây dựng sơ đồ mô phỏng trên máy tính bằng công cụ Simulink của
Matlab bao gồm các bước công việc như lựa chọn khối chức năng phù hợp từ thư viện để mô phỏng các thành phần trong hệ phương trình vi phân; sau đó, nối ghép các khối chức năng trong sơ đồ mô phỏng bằng cách sử dụng đường truyền tín hiệu, đảm bảo đúng trình tự và chức năng trong cấu trúc của hệ thống cần khảo sát.
Bước 3: Nhập giá trị các thông số vào các khối chức năng của mô hình Bước 4: Thiết lập các điều khiển trong quá trình mô phỏng
Bước 5: Chạy chương trình và xuất kết quả mô phỏng
Bước 6: Đánh giá nhận xét kết quả sau khi mô phỏng
Để khởi động MATLAB, bạn chỉ cần nháy đúp chuột vào biểu tượng MATLAB trên màn hình Tiếp theo, tại dòng nhắc của MATLAB, gõ "Simulink" hoặc nhấp vào biểu tượng Simulink trên thanh công cụ để mở chương trình SIMULINK, lúc này cửa sổ thư viện của Simulink sẽ xuất hiện Bạn có thể nhấp vào biểu tượng “New” để tạo một mô hình mô phỏng mới, hoặc chọn "Open" để mở một file mô phỏng đã có trước đó, tương tự như các phần mềm khác trên Windows.
Để bắt đầu xây dựng mô hình, bạn cần mở thư viện các khối của Simulink bằng cách nhấp chuột vào mục Simulink và chọn các nhóm khối phù hợp.
Trong MATLAB, thư viện Simulink được chia thành 8 nhóm chính: Nhóm khối xử lý tín hiệu liên tục, nhóm khối xử lý tín hiệu rời rạc, nhóm khối gọi hàm từ MATLAB, nhóm khối gọi hàm từ hàm truyền, nhóm khối thực hiện các thao tác toán học, nhóm khối xử lý tín hiệu, nhóm khối xuất kết quả (Sinks), và nhóm khối nhập dữ liệu (Sources).
Các nhóm này bao gồm nhiều khối chức năng hỗ trợ thực hiện các phép toán phân tích động lực học trên các khối toán học chuẩn Chúng cung cấp đầy đủ từ các dạng tín hiệu đầu vào, các phép toán xử lý, hàm chuẩn, đến các hàm do người dùng tự xây dựng và quản lý dữ liệu đầu ra.
Các thao tác cơ bản khi thực hiện trên Simulink:
Để sao chép một khối từ thư viện vào cửa sổ mô hình, bạn chỉ cần chọn khối và kéo thả vào cửa sổ đó Nếu muốn sao chép khối trong cửa sổ mô hình, hãy giữ phím Ctrl và kéo khối đến vị trí mong muốn Để xóa khối, chỉ cần chọn nó và nhấn phím Delete.
Tiếp theo, chúng ta cần kết nối các khối để tạo thành mô hình phản ánh hệ thống đã được mô tả bằng toán học Dựa trên phương trình trạng thái ban đầu, việc nối các tín hiệu vào cho từng khối và xác định đích cho tín hiệu ra (bao gồm tính toán tiếp theo hoặc xuất kết quả) là rất quan trọng.
Bước cuối cùng trong quá trình xây dựng sơ đồ khối mô phỏng là đổi tên các khối để dễ dàng đọc và hiểu Để thực hiện điều này, hãy nháy chuột vào tên của mô hình và chỉnh sửa lại Để ghi mô hình vào đĩa, nhấn vào biểu tượng Save trên thanh công cụ, nhập tên tệp trong hộp thoại và nhấn Save Để gán các giá trị cho thông số của mô hình, chúng ta cần kích đúp chuột vào khối tương ứng.
Trước khi bắt đầu chương trình mô phỏng, hãy thiết lập các thông số điều khiển cho quá trình này bằng cách chọn Simulation/Parameter từ menu kéo xuống trong cửa sổ mô hình, hoặc bạn có thể nhấn tổ hợp phím Ctrl + E.
Mô hình mô phỏng bơm
Lưu lượng của bơm với giả thuyết bỏ quả tổn thất:
- ξ: hệ số điều chỉnh bơm
- n: số vòng quay của bơm (vòng/s)
- Vg: thể tích dầu/vòng (m 3 /vòng)
Từ phương trình trên ta lập được sơ đồ mô phỏng bơm trong Matlab
Bơm dẫn động gàu trên xe xúc lật được mô phỏng với các thông số đầu vào như thể tích bơm (m³/s), hệ số điều chỉnh và số vòng quay (vòng/s) Lưu lượng đầu ra của bơm được ký hiệu là Q1.
Mô hình mô phỏng van điều khiển
Van điều khiển chính, như thể hiện trong sơ đồ Hình 2-2, thường được sử dụng để điều chỉnh lưu lượng dòng chảy liên tục của chất lỏng.
Lưu lượng chảy qua van điều khiển chính được xác định bởi một phương trình cụ thể Khi xv > 0, phương trình lưu lượng chảy qua van điều khiển chính sẽ được áp dụng để tính toán chính xác.
QPA = Qd.(xv/xvd).[|(pP - pA)|/∆pd] 0.5 (2)
QBT = Qd.(xv/xvd).[|(pB - pT)|/∆pd] 0.5 (3) b Khi xv
