dieu khien chuyen dong cua robot

... Chƣơng I Tổng Quan Về Robot IRB 660 – 250/3.15 13 1.1 Cấu trúc tổng quan Robot IRB 660 -250/3.15 mô tả hình Cấu trúc Robot bao gồm có trục quay 14 1.2 Vùng làm việc Robot 18 ... thao tác với robot công nghiệp, an toàn  ANSI / RIA 15.06 / 1992 robot, yêu cầu an toàn công nghiệp  ISO 9409-1 Thao tác với robot công nghiệp, giao diện khí  ISO 9787 Thao tác với robot công ... miễn dịch  ANSI / UL 1740-1996 (tùy chọn) Tiêu chuẩn cho robot công nghiệp robot  CAN / CSA Z 434-94 (tùy chọn) Robot công nghiệp Robot Systems – chung v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Máy thổi...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:10

... Chƣơng I Tổng Quan Về Robot IRB 660 – 250/3.15 13 1.1 Cấu trúc tổng quan Robot IRB 660 -250/3.15 mơ tả hình Cấu trúc Robot bao gồm có trục quay 14 1.2 Vùng làm việc Robot 18 ... thao tác với robot cơng nghiệp, an tồn  ANSI / RIA 15.06 / 1992 robot, u cầu an tồn cơng nghiệp  ISO 9409-1 Thao tác với robot công nghiệp, giao diện khí  ISO 9787 Thao tác với robot công nghiệp, ... miễn dịch  ANSI / UL 1740-1996 (tùy chọn) Tiêu chuẩn cho robot công nghiệp robot  CAN / CSA Z 434-94 (tùy chọn) Robot công nghiệp Robot Systems – chung v DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Máy thổi...

Ngày tải lên: 28/02/2021, 09:11

... BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC VÀ DIEU KHIEN ROBOT SONG SONG 1.1 Robot cấu trúc song song Do được ứng dụng rộng rãi nên robot được phát triển rất đa dạng và phong phú Khái niệm robot có cấu trúc song song ... LỰC HỌC VÀ DIEU KHIEN ROBOT SONG SONG csssscsccsssssoscssssssssccescnssscesrsnsssssvununnescqansnnngccesanasonecenenenansngecnanaseneguanngngannnenssey 3 1.2 So sánh robot nối tiếp và robot song ... trên giá cố định hoặc ngay trên chân Do đó, robot song song đôi khi được gọi là robot có bệ 1.2 So sánh robot nỗi tiếp và robot song song Thiết kế robot truyền thống dựa trên chuỗi nối tiếp các...

Ngày tải lên: 23/12/2024, 14:52

... Inspired Robots) Robot cá nhân (Personal Robots) Tay máy Robot bao gồm loại Robot công nghiệp (Industrial Robot), Robot y tế (Medical Robot) Robot trợ giúp người tàn tật (Rehabilitation robot) Robot ... động lực cho Robot địa hình Robot dịch vụ phát triển Có thể kể đến số loại Robot quan tâm nhiều thời gian qua là: tay máy Robot (Robot Manipulators), Robot di động (Mobile Robots), Robot sinh học ... cứu thời gian qua tập trung vào loại Robot (Walking robots) Robot dáng người (Humanoid Robots) – giới thiệu hình 1.5 Bên cạnh đó, loại Robot sinh học nước Robot cá, cấu trúc chuyển động theo sinh...

Ngày tải lên: 07/03/2017, 15:10

... loại Robot quan tâm nhiều thời gian qua là: tay máy Robot (Robot Manipulators), Robot di động (Mobile Robots), Robot sinh học (Bio Inspired Robots) Robot cá nhân (Personal Robots) Tay máy Robot ... (Personal Robots) Tay máy Robot bao gồm loại Robot công nghiệp (Industrial Robot), Robot y tế (Medical Robot) Robot trợ giúp người tàn tật (Rehabilitation robot) Robot di động nghiên cứu nhiều xe tự ... cứu thời gian qua tập trung vào loại Robot (Walking robots) Robot dáng người (Humanoid Robots) – giới thiệu hình 1.5 Bên cạnh đó, loại Robot sinh học nước Robot cá, cấu trúc chuyển động theo sinh...

Ngày tải lên: 25/05/2018, 22:42

... hoặc ngay trên chân Do đó, robot song song đôi khi được gọi là robot có bệ Hình 1.1 Cấu trúc robot song song 1.2 So sánh robot chuỗi và robot song song Thiết kế robot truyền thống dựa trên ... độ và gia tốc cao Để so sánh giữa robot chuỗi với robot song ta có bảng sau: Bảng 1.1: So sánh robot chuỗi và robot song song STT Tính năng Robot nối tiếp Robot song song Trang 174 Tỉ số tải/khối ... Hình 1.1 Cấu trúc robot song song 3 Hình 1.2: Robot Puma [67] 4 Hình 1.3: Robot thực 3RUS đã chế tạo 5 Hình 1.4: Robot Delta 3PUS đã chế tạo 5 Hình 1.5: Sơ đồ điều khiển robot 6 Hình 1.6:...

Ngày tải lên: 03/05/2018, 20:22

... hoặc ngay trên chân Do đó, robot song song đôi khi được gọi là robot có bệ Hình 1.1 Cấu trúc robot song song 1.2 So sánh robot chuỗi và robot song song Thiết kế robot truyền thống dựa trên ... Bảng 1.1: So sánh robot chuỗi và robot song song 4 Bảng 1.2: Tham số robot Delta 3RUS 6 Bảng 1.3: Bảng các tham số robot 3PUS 6 Bảng 1.4: Thông số kỹ thuật động cơ bước của hai robot 3RUS và 3PUS ... Hình 1.1 Cấu trúc robot song song 3 Hình 1.2: Robot Puma [67] 4 Hình 1.3: Robot thực 3RUS đã chế tạo 5 Hình 1.4: Robot Delta 3PUS đã chế tạo 5 Hình 1.5: Sơ đồ điều khiển robot 6 Hình 1.6:...

Ngày tải lên: 04/05/2018, 08:33

... Thường số chân bằng số bậc tự do, được điều khiển bởi nguồn phát động đặt  trên giá cố định hoặc ngay trên chân. Do đó, robot song song đơi khi được  gọi là robot có bệ.    3  1.2 So sánh robot nối tiếp robot song song Robot song song có độ cứng vững cao và khả năng chịu tải từ các thiết  ... việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot song song Delta.  Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu: Động lực học và điều khiển hai loại robot song  song Delta khơng gian là robot 3RUS và robot 3PUS.   Phạm vi nghiên cứu: Nghiên cứu bài tốn xây dựng mơ hình tốn học  ... sánh giữa robot nối tiếp với robot song ta có bảng sau:  Bảng 1.1: So sánh robot nối tiếp robot song song STT Tính Robot nối tiếp Robot song song 1  Độ chính xác  Thấp hơn  Cao hơn  2  Khơng gian làm việc ...

Ngày tải lên: 10/05/2021, 14:05

... LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SONG SONG 1.1 Robot có cấu trúc song song 1.2 So sánh robot nối tiếp robot song song 1.3 Giới thiệu hai robot song song Delta ... 1.1: So sánh robot chuỗi robot song song Bảng 1.2: Tham số robot Delta 3RUS Bảng 1.3: Bảng tham số robot 3PUS Bảng 1.4: Thông số kỹ thuật động bước hai robot 3RUS 3PUS ... ngược robot 3RUS 61 3.3.2 Mô số toán động học ngược robot Delta 3PUS 66 3.4 Mô số toán động lực học ngược robot song song Delta khơng gian 68 3.4.1 Mơ số tốn động lực học ngược robot...

Ngày tải lên: 15/02/2023, 16:24

... LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT SONG SONG 1.1 Robot có cấu trúc song song 1.2 So sánh robot nối tiếp robot song song 1.3 Giới thiệu hai robot song song Delta ... 1.1: So sánh robot chuỗi robot song song Bảng 1.2: Tham số robot Delta 3RUS Bảng 1.3: Bảng tham số robot 3PUS Bảng 1.4: Thông số kỹ thuật động bước hai robot 3RUS 3PUS ... ngược robot 3RUS 61 3.3.2 Mô số toán động học ngược robot Delta 3PUS 66 3.4 Mơ số tốn động lực học ngược robot song song Delta không gian 68 3.4.1 Mơ số tốn động lực học ngược robot...

Ngày tải lên: 14/05/2023, 10:13

... robot hiện là rất quan trọng Dựa ứng dụng của công nghệ chế tạo robot nhóm chúng em xin trình bày một khâu quá trình chế tao robot Đó là điều khiển chuyển động của robot ... khái niệm, nguyên lý làm việc mach điều khiển chuyển động robot Để minh họa cho mạch điều khiển robot, chúng em sử dụng môtơ để điều khiển robot la ôtô đồ chơi Điều khiển ôtô chuyển động tiến, lùi, ... tạo robot lĩnh vực tương đối mẻ Robot nhằm tạo tự động hóa trình sản xuất giảm sức lao động chân tay người lao động Sản phẩm hoàn thành sản phẩm đơn giản hoạt động điều khiển chuyển động robot...

Ngày tải lên: 03/08/2016, 22:33

... to Robotics (3rd edition), Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey 2005 21 B.Siciliano.O Khatib: Springer Handbook of Robotics Springer – Verlag Berlin 2008 22 R.K Mittal, I.J Nagrath: Robotics ... Villani, G Oriolo: Robotics, Modeling, Planning and Control Springer – Verlag, Lodon 2009 24 Nguyen Van Khang, Do Thanh Trung: A Contribution to the Dynamic Simulation of Robot Manipulator with ... BÁCH KHOA HÀ NỘI CAO XUÂN HOÀNG LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:20

... KHIỂN ROBOT 1.1 Tổng quan robot 1.1.1 Khái niệm robot công nghiệp 1.1.2 Cấu trúc khí robot 1.1.3 Hệ tọa độ robot 1.1.4 Hệ thống truyền động robot ... khiển robot SCARA 1.2 Các hệ thống điều khiển robot 1.2.1 Tổng quan về hệ thống điều khiển robot Theo đặc điểm của robot có thể chia bài toán điều khiển robot ... robot SCARA 60 3.1 Mô hình mô robot SCARA nối 60 3.2 Mô hình khớp robot SCARA 61 3.2 Bộ điều khiển khớp robot SCARA 61 Các thông số robot tham số điều khiển 62...

Ngày tải lên: 07/08/2016, 00:36

... Nam MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Ngày nay, hệ thống đa robot nghiên cứu rộng rãi robot dạng tay máy đôi mô đơn giản hệ thống Nhìn chung, robot dạng tay máy đơi thiết kế với hai tay máy xếp theo ... pháp điều khiển cho hệ thống robot dạng tay máy đôi phối hợp chuyển động công bố áp dụng vào thực tiễn hệ thống biết xác thơng số robot đối tượng Nhưng hệ thống robot dạng tay máy đơi – đối tượng ... HỆ THỐNG ROBOT DẠNG TAY MÁY ĐƠI Trong chương này, tác giả trình bày tổng quan tình hình nghiên cứu giới phương pháp điều khiển cho hệ thống robot dạng tay máy đôi 1.1 Tổng quan hệ thống robot dạng...

Ngày tải lên: 18/09/2021, 09:45

... cấp thao tác robot dạng tay máy đôi Hệ thống robot dạng tay máy đôi phối hợp FRIDA robot tay máy đôi ABB Lắp ráp với tay máy đôi công nghiệp thuộc dự án SMErobotics Robot tay máy ... CHO HỆ THỐNG ROBOT DẠNG TAY MÁY ĐÔI 1.1 Tổng quan hệ thống robot dạng tay máy đôi ứng dụng 1.2 Tổng quan cơng trình nghiên cứu phương pháp điều khiển hệ thống robot dạng ... đôi Motoman DA20 lắp ráp ghế Robot hạng nặng Hitachi để dọn dẹp FUKUSHIMA Bộ điều khiển tay máy đôi Hai robot PUMA uốn cong linh hoạt Robot tay máy đôi Stanford khám phá tàu...

Ngày tải lên: 18/09/2021, 09:46

... cấp thao tác robot dạng tay máy đôi Hệ thống robot dạng tay máy đôi phối hợp FRIDA robot tay máy đôi ABB Lắp ráp với tay máy đôi công nghiệp thuộc dự án SMErobotics Robot tay máy ... CHO HỆ THỐNG ROBOT DẠNG TAY MÁY ĐÔI 1.1 Tổng quan hệ thống robot dạng tay máy đôi ứng dụng 1.2 Tổng quan cơng trình nghiên cứu phương pháp điều khiển hệ thống robot dạng ... đôi Motoman DA20 lắp ráp ghế Robot hạng nặng Hitachi để dọn dẹp FUKUSHIMA Bộ điều khiển tay máy đôi Hai robot PUMA uốn cong linh hoạt Robot tay máy đôi Stanford khám phá tàu...

Ngày tải lên: 29/04/2022, 17:25

... cấp thao tác robot dạng tay máy đôi Hệ thống robot dạng tay máy đôi phối hợp FRIDA robot tay máy đôi ABB Lắp ráp với tay máy đôi công nghiệp thuộc dự án SMErobotics Robot tay máy ... CHO HỆ THỐNG ROBOT DẠNG TAY MÁY ĐÔI 1.1 Tổng quan hệ thống robot dạng tay máy đôi ứng dụng 1.2 Tổng quan cơng trình nghiên cứu phương pháp điều khiển hệ thống robot dạng ... đôi Motoman DA20 lắp ráp ghế Robot hạng nặng Hitachi để dọn dẹp FUKUSHIMA Bộ điều khiển tay máy đôi Hai robot PUMA uốn cong linh hoạt Robot tay máy đôi Stanford khám phá tàu...

Ngày tải lên: 31/01/2023, 06:45

... y, robot d⁄ng tay mĂy ổi do õ ữổc coi l dặng robot cổng nghiằp ch‰nh trong th‚ hằ ti‚p theo v  ữổc sò dửng trong nhi•u cỡ sð sÊn xuĐt v nghiản cứu Khổng giŁng nhữ robot ỡn, i”m nhĐn v o robot ... ổi cổng nghiằp thuºc dü ¡n SMErobotics H…nh 1.5: Robot tay mĂy ổi Motoman DA20 l›p r¡p gh‚ H…nh 1.6: Robot h⁄ng n°ng cıa Hitachi ” dồn dàp FUKUSHIMA H…nh 1.8: Hai robot PUMA uŁn cong mºt t§m H…nh ... trong cĂc lắnh vỹc khĂc [16] Dỹ Ăn SMErobotics [17] thỹc hiằn nhiằm vử l›p rĂp vợi robot tay mĂy ổi cổng nghiằp th” hiằn trong H…nh 1.4. H…nh 1.3: FRIDA robot tay mĂy ổi ABB H…nh 1.4: L›p rĂp...

Ngày tải lên: 04/06/2023, 09:34

... khiển robot Hình 2.1.2: Bộ điều khiển PID 13 Báo cáo bài tập lớn Hình 2.1.3: Mô hình robot Hình 2.1.4:... thị vị trí của robot 14 Báo cáo bài tập lớn Hình 2.1.5: Đồ thị vận tốc của robot ... sau: - Cơ cấu robot: Robot có 1 trục quay và 2 trục tịnh tiến. - Xây dưng phần mềm tính toán bọn em sử dụng Gui trong chương trình Mathlab . PHẦN 2: TÍNH TOÁN CÁC THAM SỐ CỦA ROBOT 1. Phương ... 1920 trong một vở kịch của nahf viết kịch người Tiệp Karel Capek. Robot có nhiều cách định nghĩa khác nhau: - Viện Robot (Mỹ): Robot là cơ cấu đa chức năng được lập trình trước với các cảm biến...

Ngày tải lên: 21/07/2015, 15:36

... (s) 10 Hình 4.5: Đáp ứng tín hiệu ngõ với tọa độ điểm A(7,6,5) 10 x 10 -19 Dap ung ngo cac goc dieu khien Fi, Theta, Si Toa cac diem x,y,z Dap ung ngo goc Fi Dap ung ngo goc Theta Dap ung ngo goc ... điều khiển bền vững, phát triển vượt bậc ứng dụng rộng rãi hệ chuyển động phi tuyến, hệ điều khiển robot ứng dụng điện tử khác, vì: - Đảm bảo tính khả thi cao, - Thực tốt tiêu kỹ thuật: tính bền ... quadcopter vàMô phỏng, phần mềm matlab simulink Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu - Đối tượng nghiên cứu: Robot Quadcopter - Phạm vi nghiên cứu: - Nghiên cứu đặc tính làm việc quadcopter - Nghiên cứu phương...

Ngày tải lên: 14/12/2019, 22:20