điều khiển chuyển động khớp robot

... Đề tài : Điều khiển chuyển động của robot chạy theo vạch trắng. Chức năng của hệ thống: - Chuyển động của động cơ theo ý của người lập trình - Chuyển động thẳng-tiến –lùi . - Chuyển động quay ... khác : - Hai bánh xe điều khiển chuyển động , được tạo trục thích hợp gắn liền với 2 động cơ trục quay của động cơ - Một bánh xe con được gắn phía trước thân robot để có thể quay ... . - Chuyển động quay : trái- phải . - Điều khiển động cơ chạy theo vach bất kỳ . II .Thiết kế : 1. Nhiệm vụ thiết kế : - Mạch điều khiển . - Mạch động cơ . - Mạch dò vạch trắng. 2. Sơ...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 14:36

... điều khiển PID phản hồi đầu ra: - Bộ điều khiển khớp xoay θ1  Pk = 500   Pi = 0  P = 200  d - Bộ điều khiển khớp tịnh tiến Qd1  Pk = 1000   Pi = 700  P = 500  d - Bộ điều ... học Điều khiển robot công nghiệp”, cùng với sự hướng dẫn của cô Nguyễn Phạm Thục Anh và sự cố gắng của cả nhóm, chúng em đã hoàn thành bài tập lớn: Điều khiển chuyển động cho robot ... được điều khiển bằng máy tính có thể thực hiện các chuyển động như tay người, còn được gọi là tay máy. Cấu tạo robot gồm 3 bộ phận chính: 2 Báo cáo bài tập lớn - Cơ cấu cơ khí. - Cơ cấu điều khiển....

Ngày tải lên: 21/07/2015, 15:36

... tế,… Thông qua mạch điều khiển chuyển động robot trên, ta mở rộng chế tạo mạch điều khiển chuyển động robot phức tap hơn, tiến xa chế tạo mạch điều khiển từ xa chuyển động robot Phần IV: KẾT LUẬN ... điều khiển robot 2/ Chức năng của từng khối: a) Khối điều khiển môtơ: (Modul DK L298) Trong mạch điều khiển robot, để điều khiển môtơ ta sử dụng... ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... mạch điều khiển rôbốt ” Thực đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm việc mach điều khiển chuyển động robot Để minh họa cho mạch điều khiển robot, chúng em sử dụng môtơ để điều khiển robot...

Ngày tải lên: 03/08/2016, 22:33

... mô robot SCARA 3.1 Mô hình mô robot SCARA nối 60 Tài liệu tham khảo 3.2 Mô hình khớp robot SCARA 3.2 Bộ điều khiển khớp robot SCARA Bộ điều khiển khớp 61 Tài liệu tham khảo Bộ điều khiển khớp ... điều khiển robot 1.2.1 Tổng quan về hệ thống điều khiển robot Theo đặc điểm của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: Điều khiển thô và điều ... tuyến khớp Dựa mô hình toán học độc lập khớp, xây dựng hệ thống điều khiển vị trí khớp bao gồm hai mạch vòng điều khiển: mạch vòng dòng điện động với điều khiển cấu trúc PI mạch vòng điều khiển...

Ngày tải lên: 07/08/2016, 00:36

... bề mặt điều khiển khâu điều khiển Bề mặt điều khiển hình vẽ biểu diễn tín hiệu điều khiển hàm đầu vào điều khiển Trong trường hợp này, hình vẽ tín hiệu điều khiển hàm sai số vị trí khớp động e1 ... có tác động khớp trình chuyển động điều khiển mờ thực tốt điều khiển cho hệ bám với tín hiệu điều khiển, đạt hiệu cao so với điều khiển PID Đáp ứng hệ thống nhanh chỉnh Tín hiệu điều khiển không ... tác động - So sánh đáp ứng điều khiển mờ với điều khiển PID đối tượng điều kiện tác động 65 KẾT LUẬN Các kết luận văn • Đề tài nghiên cứu động học động lực học toán điều khiển chuyển động Robot...

Ngày tải lên: 07/03/2017, 15:10

... KẾ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT IRB660 5.1 Điều khiển quỹ đạo không gian khớp Quỹ đạo chuyển động không gian khớp mô tả diễn biến theo thời gian biến khớp  i Khi xây dựng hệ thống điều khiển ... bảo điều khiển Robot chuyển động xác theo quỹ đạo đặt Có nhiều thuật toán điều khiển quỹ đạo không gian khớp, khuôn khổ đồ án chuyên ngành, nhóm chúng em đề cập đến luật điều khiển: “Điều khiển ... TRẦN VĂN NAM ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT ĐỒ UỐNG TẠI CÔNG TY URC HÀ NỘI Chuyên ngành: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:10

... toán điều khiển bám quỹ đạo robot song song Delta dựa trên mô hình toán là hệ phương trình vi phận – đại số còn ít được nghiên cứu Các thuật toán điều khiển như điều khiển PD, điều khiển PID, điều ... trình chuyển động robot song song Delta không gian 3PUS 43 2.5.1 Thiết lập phương trình chuyển động mô hình 1 của robot 3PUS 43 2.5.2 Thiết lập phương trình chuyển động mô hình 2 của robot ... 4.1.2 Bài toán điều khiển trong không gian khớp 74 4.1.3 Bài toán điều khiển trong không gian thao tác 75 Trang 74.2 Điều khiển bám quỹ đạo robot song song trong không gian khớp dựa trên phương...

Ngày tải lên: 03/05/2018, 20:22

... hình toán là hệ phương trình vi phận – đại số còn ít được nghiên cứu. Các thuật toán  điều  khiển  như  điều khiển  PD,  điều  khiển  PID,  điều  khiển  trượt,  điều  khiển trượt sử dụng mạng nơ ron được nghiên cứu trong chương này Chương 1 TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC ... Trang 1ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT SONG SONG DELTA KHÔNG GIAN Trang 3MỞ ĐẦU Lý do chọn đề tài Robot song song là robot có cấu trúc vòng động học kín trong đó các khâu được nối với nhau bằng các khớp động. Mặc dù robot song song có cấu trúc động học phức tạp, khó thiết kế và điều khiển, nhưng nó có một số ưu điểm  ... so sánh, đánh giá hai loại mô hình này.  1.3.2 Điều khiển bám quỹ đạo robot song song Các tài liệu về điều khiển robot rất phong phú. Có nhiều phương pháp tiếp cận khác nhau để điều khiển robot được đưa ra bởi Spong và Vidyasagar [90], ...

Ngày tải lên: 03/05/2018, 20:23

... toán điều khiển bám quỹ đạo robot song song Delta dựa trên mô hình toán là hệ phương trình vi phận – đại số còn ít được nghiên cứu Các thuật toán điều khiển như điều khiển PD, điều khiển PID, điều ... 4.1.2 Bài toán điều khiển trong không gian khớp 74 4.1.3 Bài toán điều khiển trong không gian thao tác 75 Trang 7V 4.2 Điều khiển bám quỹ đạo robot song song trong không gian khớp dựa trên phương ... đồ điều khiển trong không gian khớp 75 Hình 4.2: Sơ đồ điều khiển trong không gian thao tác 75 Hình 4.3: Mạng nơ ron RBF 86 Hình 4.4: Sơ đồ điều khiển robot 89 Hình 4.5: Sai số vị trí khớp...

Ngày tải lên: 04/05/2018, 08:33

... bề mặt điều khiển khâu điều khiển Bề mặt điều khiển hình vẽ biểu diễn tín hiệu điều khiển hàm đầu vào điều khiển Trong trường hợp này, hình vẽ tín hiệu điều khiển hàm sai số vị trí khớp động e1 ... cứu động học động lực học toán điều khiển chuyển động Robot Đây sở hiểu biết đối tượng điều khiển trước thiết kế điều khiển  Nghiên cứu mơ hình điều khiển mờ theo Mamdani ứng dụng mơ hình cho điều ... tâm COA Hình 3.23 Bề mặt điều khiển khâu Hình 3.26 cho ta bề mặt điều khiển điều khiển mờ cho khâu Bề mặt điều khiển hình vẽ biểu diễn tín hiệu điều khiển hàm đầu vào điều khiển Trong trường hợp...

Ngày tải lên: 25/05/2018, 22:42

... KẾ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT IRB660 5.1 Điều khiển quỹ đạo không gian khớp Quỹ đạo chuyển động không gian khớp mô tả diễn biến theo thời gian biến khớp  i Khi xây dựng hệ thống điều khiển ... bảo điều khiển Robot chuyển động xác theo quỹ đạo đặt Có nhiều thuật tốn điều khiển quỹ đạo không gian khớp, khuôn khổ đồ án chuyên ngành, nhóm chúng em đề cập đến luật điều khiển: “Điều khiển ... TRẦN VĂN NAM ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG DÂY CHUYỀN SẢN XUẤT ĐỒ UỐNG TẠI CÔNG TY URC HÀ NỘI Chuyên ngành: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA...

Ngày tải lên: 28/02/2021, 09:11

... dụng các thuật tốn điều khiển PD, PID, điều khiển trượt, điều khiển sử dụng  mạng  nơ  ron  dựa  trên  nguyên  lý  trượt  điều  khiển  chuyển  động  robot  dạng  chuỗi sang nghiên cứu điều khiển robot song song. Chứng minh được sự ổn  ... tốn điều khiển như điều khiển PD, điều khiển PID, điều khiển trượt,  điều  khiển trượt sử dụng mạng nơ ron được nghiên cứu trong chương này Chương TỔNG QUAN VỀ BÀI TỐN ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ... 1. Chứng minh một cách chặt chẽ sự ổn định của các luật điều khiển  PD, PID, điều khiển trượt và điều khiển trượt sử dụng mạng nơ ron của robot  song song dựa trên các phương trình vi phân – đại số mơ tả chuyển động của  robot.  2. Khi mơ hình cơ học của robot được xây dựng một cách chính xác ...

Ngày tải lên: 10/05/2021, 14:05

... Thiết lập phương trình chuyển động cho mơ hình robot 3RUS 28 2.4.2 Thiết lập phương trình chuyển động cho mơ hình robot 3RUS 38 2.5 Thiết lập phương trình chuyển động robot song song Delta ... Thiết lập phương trình chuyển động mơ hình robot 3PUS 43 2.5.2 Thiết lập phương trình chuyển động mơ hình robot 3PUS 50 2.6 So sánh phương trình chuyển động mơ hình robot 53 Kết luận ... tốn động lực học ngược robot Delta 3RUS 68 3.4.2 Mơ số tốn động lực học ngược robot Delta không gian 3PUS 72 Kết luận chương 73 Chương ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG ROBOT...

Ngày tải lên: 15/02/2023, 16:24

... Thiết lập phương trình chuyển động cho mơ hình robot 3RUS 28 2.4.2 Thiết lập phương trình chuyển động cho mơ hình robot 3RUS 38 2.5 Thiết lập phương trình chuyển động robot song song Delta ... Thiết lập phương trình chuyển động mơ hình robot 3PUS 43 2.5.2 Thiết lập phương trình chuyển động mơ hình robot 3PUS 50 2.6 So sánh phương trình chuyển động mơ hình robot 53 Kết luận ... tốn động lực học ngược robot Delta 3RUS 68 3.4.2 Mơ số tốn động lực học ngược robot Delta không gian 3PUS 72 Kết luận chương 73 Chương ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG ROBOT...

Ngày tải lên: 14/05/2023, 10:13

... pháp điều khiển robot.Điều khiển chuyển động thô hay điều khiển quỹ đạo có thể thực hiện ở hệ tọa độkhớp hay tọa độ Decac Điều khiển chuyển động tinh là điều khiển lực , thực chất là kết hợp điều ... 1.1.4 Điều khiển chuyển động cho robot công nghiệp. Liên quan tới các đặc điểm của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành 2loại: điều khiển thô và điều khiển tinh Ở bài toán điều khiển ... đó là điều khiển mờ, điều khiển mạng nơ ron , điều khiển theo mô hình MRAC… Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển chuyển động (quỹ đạo) robot được nêu trênhình 1.3 Robot gồm n khớp và mỗi khớp sẽ...

Ngày tải lên: 24/06/2024, 15:21

... Mỗi khớp chuyển động có thể được chia thành hai dạng chuyển động cơ bản gồm khớp tịnh tiến hoặc khớp xoay của robot cùng với hệ trục tọa độ được đạt trên nó [24] Nếu khớp thực hiện chuyển động ... của robot, thực hiện triển khai và điều khiển robot exoskeleton 4 bậc tự do thông qua bộ điều khiển chuyển động PD cho các khớp, ngoài phương pháp sử dụng phương pháp giải tích để tính toán động ... giá trị điều khiển từ đó thiết kế thành bộ điều khiển cho robot Chương 4: Tính toán động học hệ thống Chương này sẽ thực hiện đặt trục cho robot trong không gian, tính toán động học thuận robot...

Ngày tải lên: 26/09/2024, 14:42

... độ khớp q Véc tơ vận tốc khớp q Véc tơ gia tôc khớp ` q, Véc tơ tọa độ suy rộng khớp chủ động (active joints) q, | Véctơvận tốc suy rộng khớp chủ động q, Véc tơ gia tốc suy rộng khớp chủ động ... trình chuyển động của hệ Việc nghiên cứu điều khiển robot song song cũng có hai xu hướng chính Thứ nhất sử dụng các phân tích động học kết hợp các đo đạc trên hệ thực để điều khiến chuyển động ... 120°, 240°) Phân tích chuyển động các khâu Từ hình 2.2 ta thấy: Robot có tat cả bảy khâu chuyển động bao gồm: Ba khâu dẫn độngA¡B¡, A2B¿, AB: là các thanh có chiều dài L¡ chuyển động quay quanh trục...

Ngày tải lên: 23/12/2024, 14:52

... DỤNG XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG THEO HƯỚNG CỦA ROBOT CÁ KHỚP II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Ứng dụng xử lý ảnh việc xác định vị trí robot, vị trí điểm đích, hướng chuyển động - Ứng dụng kết ... góc lệch robot so với đích đến toán để điều khiển robot cá di chuyển từ vị trí ban đầu đến vị trí đích - Thực nghiệm ứng dụng xử lý ảnh mơ hình robot cá sử dụng động RC servo với điều khiển dsPIC ... hoạt tiêu tốn lượng Mục đích nghiên cứu ứng dụng xử lý ảnh điều khiển chuyển động robot cá khớp dạng Carangiform ABSTRACT Biomimetic robots are new research area which is developing quickly in...

Ngày tải lên: 08/03/2021, 16:44

... DỤNG XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG THEO HƯỚNG CỦA ROBOT CÁ KHỚP II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Ứng dụng xử lý ảnh việc xác định vị trí robot, vị trí điểm đích, hướng chuyển động - Ứng dụng kết ... góc lệch robot so với đích đến toán để điều khiển robot cá di chuyển từ vị trí ban đầu đến vị trí đích - Thực nghiệm ứng dụng xử lý ảnh mơ hình robot cá sử dụng động RC servo với điều khiển dsPIC ... hoạt tiêu tốn lượng Mục đích nghiên cứu ứng dụng xử lý ảnh điều khiển chuyển động robot cá khớp dạng Carangiform ABSTRACT Biomimetic robots are new research area which is developing quickly in...

Ngày tải lên: 10/03/2021, 20:50

... có 3 khớp Mô hình như sau: Hình 4.9 Mô hình các khớp của robot cá.Theo [11] [12] thì việc điều khiến robot quẹo chỉ cần điều khiến điều khiến khớp thứ nhất (khớp gắn với phần đầu robot), 2 khớp ... robot dé tạo điều kiện thuận lợi cho robot hoạt động. Màu đánh dau diém dau Hướng chuyển Hướng của @ Mau đánh dau robot > than robotHình 4.3 Qui ước các điểm màu và không gian hoạt động của robotMục ... tích động học cho mô hình robot cá 5 khâu 4 khớp Việc mô hình hóa robot cá 5 khâu 4 khớp hay 4 khâu 3 khớp là gần như giống nhau, chỉ khác nhau ờ chỗ số khớp động được thêm vào. Đối với Robot...

Ngày tải lên: 09/09/2024, 16:14