1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật

95 16 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Ứng Dụng Trí Tuệ Nhân Tạo Và Giải Thuật Visual Servoing Cho Tay Máy Gắp Vật
Tác giả Nguyễn Duy Anh
Người hướng dẫn TS. Nguyễn Hữu Hinh, PGS.TS. Nguyễn Văn Tình, PGS.TS. Lê Mạnh Hà
Trường học Đại học Bách Khoa
Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển
Thể loại luận văn
Năm xuất bản 2021
Thành phố Thành phố Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 95
Dung lượng 2,66 MB

Cấu trúc

  • 1.1 A員 t v 医p"8隠 (19)
  • 1.2 T 鰻 ng quan (20)
    • 1.2.1 Quy trình chi 院v"t„v"x "8„pi"p逸 p chai (20)
    • 1.2.2 M 瓜 t s 嘘 tay máy robot [2] (20)
    • 1.2.3 M 瓜 t s 嘘 v 鵜 trí g 逸 n camera (23)
    • 1.2.4 M 瓜 t s 嘘 rj逢挨pi"rjƒr"pj壱 n di 羽p"8逢運 ng bao v 壱 t th 吋 (24)
  • 2.1 U挨 n逢嬰 c lý thuy 院 t AI (0)
    • 2.1.1 Gi 噂 i thi 羽 u v 隠 neuron network (30)
    • 2.1.2 Gi 噂 i thi 羽 u v 隠 deep learning (32)
      • 2.1.2.1 M 衣pi"p挨 -ron tích ch 壱 p (Convolutional Neural Networks) (32)
      • 2.1.2.2 Feature Pyramid Network (FPN) (37)
      • 2.1.2.3 Resnet (Residual network) (38)
      • 2.1.2.4 ResNeXt (39)
  • 2.2 Calibration (45)
    • 2.2.1 Mô hình hóa camera (45)
    • 2.2.2 A瓜 méo trong Camera Calibration (47)
    • 2.2.3 Quá trình Camera Calibration (49)
    • 2.2.4 Ki 吋 m tra sai s 嘘 trong quá trình Camera Calibration (51)
  • 2.3 Gi 違 i thu 壱 t nh 壱 n d 衣pi"ejck"p逢噂 c và l 壱 p trình (52)
    • 2.3.1 Ph 亥 n m 隠o"x "eƒe"vj逢"xk羽 n l 壱r"vtãpj."vj逢"xk羽 n 違pj"8逢嬰 c s 穎 d 映 ng (52)
    • 2.3.2 Gi 違 i thu 壱 t x 穎 lý 違 nh và th 詠 c nghi 羽 m (56)
      • 2.3.2.1 U挨"8欝 gi 違 i thu 壱 t x 穎 lý 違 nh b 茨 ng m 衣 ng Deep Learning (56)
      • 2.3.2.2 Th 詠 c nghi 羽o"eƒe"vt逢運 ng h 嬰 p nh 壱 n d 衣pi"8逢嬰e"ejck"p逢噂 c (61)
  • 3.1 Oằ"jãpj"8瓜 ng h 丑 c c 栄 a tay mỏy (66)
    • 3.1.1 Gi 噂 i thi 羽 u robot Nachi-MZ07 (66)
    • 3.1.2 A瓜 ng h 丑 c thu 壱 n (66)
    • 3.1.3 Jacobian (69)
    • 3.1.4 Rj¤p"v ej"ejck"p逢噂 c (72)
  • 3.2 Lý thuy 院 t gi 違 i thu 壱 t 8k隠 u khi 吋 n visual servoing (0)
    • 3.2.1 U挨"n逢嬰 c v 隠 moment 違 nh (73)
    • 3.2.2 Moment kh 嘘 i tâm và các b 医 t bi 院 n (75)
    • 3.2.3 Thu 壱 t toán visual servoing s 穎 d 映 ng moment 違 nh [12], [13],[15] (76)
  • 4.1 Mô t 違 u挨"8欝 gi 違 i thu 壱 t quá trình mô ph 臼 ng thu 壱 t toán visual servoing (82)
  • 4.2 Th 詠 c nghi 羽 m các k 院 t qu 違 mô ph 臼 ng và k 院 t lu 壱 n (86)
  • 4.3 K 院 t lu 壱 n (91)
    • 4.3.1 Các k 院 t qu 違 8衣v"8逢嬰 c (91)
    • 4.3.2 H 衣 n ch 院 (91)
    • 4.3.3 J逢噂 ng phát tri 吋p"vtqpi"v逢挨pi"nck (91)

Nội dung

A員 t v 医p"8隠

Rj逢挨pi"rjƒr"8k隠u khi吋n tay mỏy robot c鰻8k吋n b茨pi"eƒej"vão"rj逢挨pi"vtãpj"8瓜ng h丑e"pi逢嬰c và di chuy吋p"8院p"8k吋m mong mu嘘n d詠a trên công th泳c có nhi隠w"8k吋m b医t l嬰i trong th詠c t院.

Rj逢挨pi"vtãpj"8瓜ng h丑c khụng chớnh xỏc và có thể gặp phải sai sót trong các kh噂p Để đạt được kết quả chính xác, tay máy cần di chuyển một cách cẩn thận và theo đúng mong muốn.

‚ Cánh tay máy không th吋 di chuy吋p"8院n v壱t th吋 mà không bi院v"8逢嬰c t丑a 8瓜 c映 th吋

‚ N院u t丑c"8瓜 v壱t th吋 có sai s嘘 l噂p"e pi"f磯p"8院n tay má{"8k"8院n v鵜 trí sai

Việc chuyển đổi vị trí của vật thể trong không gian sống có thể tạo ra sự tươi mới và năng lượng tích cực Những yếu tố như ánh sáng, màu sắc và bố cục không gian đóng vai trò quan trọng trong việc tạo cảm giác hài hòa Nếu thay đổi vị trí của vật thể, cần lưu ý đến sự cân bằng và không để các vật thể khác bị ảnh hưởng tiêu cực Sự sắp xếp hợp lý không chỉ giúp không gian trở nên sinh động mà còn mang lại cảm giác thoải mái và dễ chịu cho người sử dụng.

Do nhu cầu ngày càng cao trong việc áp dụng công nghệ AI vào xử lý hình ảnh, visual servoing đã trở thành một lĩnh vực quan trọng Công nghệ này giúp cải thiện khả năng nhận diện và theo dõi đối tượng một cách chính xác, mang lại hiệu quả cao trong các ứng dụng thực tiễn Việc sử dụng AI trong visual servoing không chỉ nâng cao chất lượng hình ảnh mà còn tối ưu hóa quy trình làm việc, tạo ra những giải pháp thông minh và linh hoạt hơn.

T 鰻 ng quan

Quy trình chi 院v"t„v"x "8„pi"p逸 p chai

Hình 1.1 Ikck"8qTn 2 chubn bお vぎ chai

Ikck"8q衣n 1: Chu育n b鵜 n逸r

Ngày đăng: 13/01/2022, 07:43

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1  Ikck"8qT n 2 chu b n b お  v ぎ  chai - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 1.1 Ikck"8qT n 2 chu b n b お v ぎ chai (Trang 20)
Hình 1.5 Robot kh ず p n ぐ i 6 tr つ c - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 1.5 Robot kh ず p n ぐ i 6 tr つ c (Trang 22)
Hình 1.6  Eƒe"e¬"eX u g h p (a) tay g hr"e¬"mj ."*d+"ikƒe"j¿v"x "*e+"pco"ej¤o"8kう n t な - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 1.6 Eƒe"e¬"eX u g h p (a) tay g hr"e¬"mj ."*d+"ikƒe"j¿v"x "*e+"pco"ej¤o"8kう n t な (Trang 23)
Hình 1.11  Rj¤p"8qTp"8ぐk"v⇔ぢ ng trong deep  ngctpkpi"*ejq"qwvrwv"n "8⇔ぜ ng bao v f t - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 1.11 Rj¤p"8qTp"8ぐk"v⇔ぢ ng trong deep ngctpkpi"*ejq"qwvrwv"n "8⇔ぜ ng bao v f t (Trang 27)
Hình 1.12  U¬"8げ  mô ph ぎ ng t ご ng quát - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 1.12 U¬"8げ mô ph ぎ ng t ご ng quát (Trang 28)
Hình 2.5 Ki x n trúc m じ t m T ng neuron cho tác v つ  nh f n d T ng v f t th あ  trong th お  giác - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.5 Ki x n trúc m じ t m T ng neuron cho tác v つ nh f n d T ng v f t th あ trong th お giác (Trang 32)
Hình 2.21  U¬"8げ  layer Fast R-CNN - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.21 U¬"8げ layer Fast R-CNN (Trang 42)
Hình 2.20  U¬"8げ  Fast R-CNN - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.20 U¬"8げ Fast R-CNN (Trang 42)
Hình 2.24  U¬"8げ  Mask R-CNN - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.24 U¬"8げ Mask R-CNN (Trang 43)
Hình 2.23  U¬"8げ  layer Faster R-CNN - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.23 U¬"8げ layer Faster R-CNN (Trang 43)
Hình 2.26 ROI Align - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.26 ROI Align (Trang 44)
Hình 2.34 Nh fr"m ej"vj⇔ず c ô vuông trong bàn c ぜ - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.34 Nh fr"m ej"vj⇔ず c ô vuông trong bàn c ぜ (Trang 49)
Hình 2.36 K x t qu V  c て a quá trình calibration - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.36 K x t qu V c て a quá trình calibration (Trang 50)
Hình 2.41  U¬"8げ  gi V i thu f t x ぬ  lý  V nh trên Google Colab Notebooks - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
Hình 2.41 U¬"8げ gi V i thu f t x ぬ lý V nh trên Google Colab Notebooks (Trang 56)
Hỡnh 2.42  Upj"ejck"p⇔ず c r ざpi"8ô"z„c"8じ  mộo - Ứng dụng trí tuệ nhân tạo và giải thuật visual servoing cho tay máy gắp vật
nh 2.42 Upj"ejck"p⇔ず c r ざpi"8ô"z„c"8じ mộo (Trang 57)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN