TỔNG QUAN
Tình hình nghiên cứu hiện nay
Trong những thập niên gần đây, nền kinh tế thế giới đã có sự chuyển mình rõ rệt với các ngành kỹ thuật có những đột phá mạnh mẽ, chuyển từ lao động máy móc sang trí tuệ nhân tạo Để bắt kịp xu hướng toàn cầu và phát triển kinh tế mở, năng động, nền khoa học kỹ thuật của Việt Nam cũng đã có những bước tiến nhất định, đặc biệt trong lĩnh vực tự động hóa và hiện đại hóa Hiện nay, nhiều nhà máy đã thay thế sức lao động của con người bằng dây chuyền sản xuất tự động, từ đó nâng cao hiệu quả, độ chính xác và năng suất Một số công nghệ hiện đại đang được ứng dụng bao gồm smart home, smart car và smart phone, trong đó đề tài "điều khiển xe sử dụng kit myRio" là một ví dụ tiêu biểu cho sự phát triển này.
Tính cấp thiết của đề tài
Nghiên cứu khoa học là yếu tố then chốt giúp đất nước phát triển, yêu cầu tư duy và sáng tạo qua quá trình rèn luyện liên tục Đề tài mà nhóm thực hiện là kiến thức nền tảng, mặc dù tính thực tiễn không cao, nhưng việc sử dụng kit myRio và ngôn ngữ lập trình mới với phần mềm Labview đã tạo ra không ít khó khăn Đã có lúc nhóm cảm thấy khó khăn trong việc hoàn thành đúng tiến độ đồ án.
Mục tiêu nghiên cứu
Đề tài "Điều khiển xe sử dụng kit myRio" nhằm xây dựng nền tảng kiến thức cơ bản, từ đó khám phá và phát triển các ứng dụng khác trong đời sống hàng ngày Sau khi hoàn thành đồ án, nhóm sẽ đạt được các mục tiêu đã đề ra.
Lập trình phần mềm LabVIEW là kỹ năng quan trọng để kết nối và điều khiển các thiết bị, bao gồm kit myRio và các module mạch cầu H Hiểu biết về các thông số kỹ thuật của bộ cảm biến IR sensor và servo trong kit cũng là yếu tố cần thiết để tối ưu hóa hiệu suất hoạt động.
Giao tiếp giữa thiết bị và máy tính qua mạng Wifi cho phép triển khai ứng dụng trên iPad thông qua phần mềm DashBoard Người dùng có thể điều khiển xe di chuyển trái, phải, tiến, lùi hoặc chuyển sang chế độ tự động để tránh vật cản.
Rèn luyện kĩ năng nghiên cứu, tìm hiểu tài liệu
Thiết kế giao diện phần mềm giúp người sử dụng theo dõi và điều khiển mạch phần cứng.
Nhiệm vụ nghiên cứu
Nghiên cứu tài liệu hướng dẫn sử dụng kit myRio về cấu tạo, đặc tính kỹ thuật
Tìm hiểu vềphần mềm lập trình Labview và cách lập trình cho kit
Các module đi kèm với kit: Servo, IR sensor, mạch cầu H
Cấu hình mạng để kit giao tiếp đƣợc với máy tính
Xây dựng thuật toán và viết code cho ứng dụng dựa theo mục tiêu đã đề ra.
Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu
Kit myRio, phần mềm Labview, mạch cầu H, IRsensor, servo, cấu hình mạng điều khiển qua wifi, ứng dụng Data Dashboard…
Nghiên cứu lập trình ứng dụng đơn giản là bước khởi đầu quan trọng để phát triển các ứng dụng phức tạp hơn trong tương lai, giúp người học áp dụng kiến thức đã có và mở rộng thêm kỹ năng lập trình.
LabVIEW là phần mềm với giao diện trực quan và sinh động, tuy đã được sử dụng rộng rãi nhưng vẫn còn khá mới mẻ đối với sinh viên hiện nay Do đó, nhóm đã quyết định
3 thực hiện đề tài này để nghiên cứu nhƣ một cách tiếp cận một công nghệ mới.Tuy vậy cũng không thể tránh khỏi những khó khăn, thiếu sót.
Phương pháp nghiên cứu
Phương pháp thu thập thông tin hiệu quả bao gồm tự nghiên cứu kết hợp với làm việc nhóm, phân chia công việc rõ ràng giữa các thành viên Sau khi hoàn thành từng phần, nhóm sẽ tổng hợp và thảo luận để đưa ra phương án thực hiện đề tài một cách đồng bộ và hiệu quả.
Ý tưởng này liên quan đến việc điều khiển xe bằng kit myRio, cho phép người dùng lựa chọn giữa hai chế độ: điều khiển tự động và điều khiển bằng tay Đặc biệt, sẽ có một nút nhấn tiện lợi để dễ dàng chuyển đổi giữa hai chế độ này.
Chế độ điều khiển bằng tay cho phép người dùng điều khiển thiết bị với một switch để di chuyển tiến và lùi Nút nhấn start hoạt động như một công tắc ON, OFF, kích hoạt chân enable của mạch cầu H, cho phép mạch hoạt động hoặc ngừng lại Bên cạnh đó, nút thanh trượt "slide bar" được sử dụng để điều chỉnh góc quay của servo bánh xe.
Chế độ điều khiển tự động cho phép xe tự động di chuyển thẳng cho đến khi cảm biến hồng ngoại (IR) phát hiện vật cản trong khoảng 25cm Khi đó, xe sẽ lùi lại trong 3 giây, sau đó dừng lại và quay servo sang trái để kiểm tra có vật cản hay không Nếu không có vật cản, xe sẽ di chuyển sang trái; nếu có, xe sẽ quay servo sang phải để kiểm tra tiếp Tương tự, nếu không có vật cản bên phải, xe sẽ di chuyển sang phải; nếu có, xe sẽ lùi lại 3 giây và lặp lại quy trình kiểm tra khoảng cách bằng cách quay servo trái phải.
Bố cục của đồ án
Đồ án điều khiển xe sử dụng kit myRio gồm 6 chương:
Chương 1: Tổng quan về tình hình nghiên cứu hiện nay, mục đích, nhiệm vụ, đối tượng phạm vi tìm hiểu,…
Chương 2: Giới thiệu về phần mềm lập trình
Chương 3: Giới thiệu kit và các module liên quan
Chương 4: Thiết kế hệ thống
Chương 6: Kết luận và hướng phát triển
PHẦN MỀM LẬP TRÌNH LABVIEW
Phần mềm lập trình Labview
Hình 2.1: Labview khi khởi động
LabVIEW, viết tắt là Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench, là một môi trường ngôn ngữ đồ họa hiệu quả cho giao tiếp đa kênh giữa con người, thuật toán và thiết bị Khác với ngôn ngữ lập trình như C, LabVIEW sử dụng các khối hình ảnh sinh động và dây nối để tạo ra lệnh và hàm, giúp lập trình trở nên trực quan và dễ hiểu hơn Phương pháp lập trình này không chỉ nhanh gọn mà còn khuyến khích sự sáng tạo nhờ vào tính gợi nhớ của các khối hình ảnh theo kiểu dòng dữ liệu Các thuật toán được áp dụng lên mạch điện và cơ cấu chấp hành thông qua việc kết nối hệ thống thực với LabVIEW qua nhiều chuẩn giao tiếp khác nhau.
5 chuẩn giao tiếp RS232 (giao tiếp qua cổng Com), chuẩn USB, chuẩn TCP/IP, UDP, TCP, GPIB… Vì vậy Labview là một ngôn ngữ đa kênh
LabVIEW hỗ trợ nhiều hệ điều hành như Windows, Linux, MacOS, Windows Mobile và Windows Embedded Trong đồ án này, nhóm đã chọn sử dụng phiên bản LabVIEW 2014.
Labview được sử dụng trong các lĩnh vực đo lường, tự động hóa, cơ điện tử, robotics, vật lý, toán học, sinh học, vật liệu ô tô Nhìn chung:
Labview giúp người lập trình kết nối bất kỳ cảm biến, và bất kỳ cơ cấu chấp hành nào với máy tính
Labview có thể được sử dụng để xử lý các kiểu dữ liệu như tín hiệu tương tự (analog), tín hiệu số (digital), hình ảnh (vision), âm thanh (audio)…
LabVIEW hỗ trợ nhiều giao tiếp như RS232, RS485, TCP/IP, PCI, PXI, và đã trở nên phổ biến trong các phòng thí nghiệm tại Nhật Bản, Hàn Quốc, Mỹ, Anh, Đức Tại Việt Nam, LabVIEW đang dần được sinh viên và kỹ sư tiếp cận Một số ứng dụng nổi bật bao gồm: thu thập dữ liệu tàu vũ trụ nhỏ tại NASA, mô phỏng cánh tay robot đơn giản của Thạc sĩ Đỗ Trung Hiếu, điều khiển robot không người lái để dò tìm dưới nước của tập đoàn Nexans, và mô phỏng hệ thống lái không trục lái trong ô tô với hình ảnh thu thập từ webcam hiển thị trên giao diện người dùng.
Trong đề tài nhóm thực hiện, LabVIEW sẽ xử lý tín hiệu analog từ cảm biến khoảng cách, sau đó truyền tín hiệu đã xử lý đến kit myRIO để đáp ứng các yêu cầu của lập trình viên.
2.1.3 Cách sử dụng phần mềm Labview
Sau khi cài đặt xong phần mềm Labview, để khởi chạy, ta click vào biểu tƣợng của phần mềm (hình 2.1)
Hình 2.2: Icon labview 2014 Để tạo project mới, chọn File -> New Vi (hoặc nhấn phím tắt Ctrl + N)
Hình 2.3: Cửa sổ giao diện Labview khi mới khởi động
At this point, two windows appear: a gray one for the Front Panel and a white one for the Block Diagram, as shown in Figure 2.2 Press Ctrl+T to align the Front Panel and Block Diagram windows evenly.
Hình 2.4: Front Panel và Block Diagram
Front Panel là giao diện chính cho toàn bộ hệ thống, cho phép người dùng tương tác và quan sát kết quả từ các thiết bị ảo Trong khi đó, Block Diagram là sơ đồ khối thể hiện các thiết bị đầu cuối, subVis, nút, hàm chức năng, hằng số, cấu trúc và dây kết nối, trong đó dữ liệu được truyền giữa các đối tượng khác nhau.
Trong Labview, các nút nhấn được gọi là Control, là công cụ nhập liệu (input) như tay nắm, nút ấn, thanh trượt, boolean, chuỗi, giúp cung cấp dữ liệu cho sơ đồ khối của VI Ngược lại, các LCD hiển thị được gọi là Indicator, đóng vai trò output (giá trị hiển thị), bao gồm đồ thị, biểu đồ, đèn LED, và chuỗi trạng thái Để truy cập các Control và Indicator, người dùng chỉ cần click chuột phải trên cửa sổ Front Panel Các Control kết nối vào các nút bên trái của hàm, có màu trắng và có mũi tên điều chỉnh giá trị, trong khi các Indicator kết nối vào các nút bên phải, không thể nhập giá trị và có màu xám.
Hình 2.5: Control và Indicator trên Front Panel
Để gọi hàm trong cửa sổ sơ đồ khối, bạn chỉ cần nhấp chuột phải vào khu vực này Cửa sổ sơ đồ khối cho phép bạn sử dụng các đường dây nối để thiết lập mối liên kết giữa các khối và hàm một cách dễ dàng.
Hình 2.6: Các hàm trên Block Diagram
Từ đây, người lập trình sẽ gọi các control, indicator và các hàm để lập trình theo từng yêu cầu, từng mục đích của người thực hiện
Sau khi lập trình xong, để chạy chương trình, ta click vào Operate -> Run (hoặc nhấn phím tắt Ctrl + R) hoặc click vào biểu tƣợng nhƣ hình 2.6
Hình 2.7: Click Run để chạy chương trình
Trong LabVIEW, để lưu tệp, bạn chọn File -> Save, sau đó chọn đường dẫn và đặt tên cho tệp cần lưu trước khi nhấn OK Tệp chương trình LabVIEW có đuôi VI, viết tắt của cụm từ "Virtual Instrumentation" (thiết bị ảo).
Để lưu file hiện tại thành một file mới, chọn "Save as" và hộp thoại sẽ hiện ra như hình 2.8 Ba lựa chọn trong mục copy có ý nghĩa như sau:
Substitude… có nghĩa là file mới tạo sẽ đƣợc mở, file cũ sẽ đóng lại
Create… có nghĩa là file cũ sẽ đƣợc mở, file mới tạo sẽ đƣợc đóng lại
Open… có nghĩa là cả hai file cũ và mới tạo sẽ đƣợc mở
Nếu chọn mục Rename thì không có file mới nào đƣợc tạo nhƣng có thể thay đổi tên file hiện tại
Để mở file trong Labview, chọn File -> Open và chọn file cần mở Lưu ý rằng các file được lập trình bằng phiên bản Labview cũ sẽ không mở được trên phiên bản mới hơn, và ngược lại, file từ phiên bản cao hơn cũng không thể mở bằng phiên bản thấp hơn Để khắc phục, hãy sử dụng chức năng "Save for previous version" trong menu File để đảm bảo file có thể mở trên các phiên bản Labview thấp hơn Để sử dụng Labview hiệu quả và tiết kiệm thời gian, cần ghi nhớ các quy tắc khi làm việc với thư viện control và indicator.
Quy tắc 1: Sử dụng chuột phải để tạo, thay thế hoặc thay đổi chức năng của các khối Quy tắc này giúp tăng tốc độ lập trình và giảm số lần nhấp chuột cần thiết để tìm kiếm các khối cần dùng.
Quy tắc 2: Ctrl + H để xem sơ đồ chân của hàm và đọc hướng dẫn tóm tắt của một hàm bất kỳ (context help)
Quy tắc 3: Search để tìm kiếm các đối tƣợng, các hàm
2.1.4 Giao tiếp giữa kit NI myRio với phần mềm Labview trên PC Để cấu hình mạng cho NI myRio, sau khi kết nối kit myRio với PC bằng cáp USB, ta tìm và click vào biểu tƣợng NI MAX trên PC để cấu hình địa chỉ cho kit, ta đƣợc giao diện nhƣ 2.9
Hình 2.10: Giao diện cửa sổ NI MAX
Trong mục Remote, chọn kit NI myRio đang kết nối, sau đó tìm đến mục SSID và Network Security trong cửa sổ bên phải để thiết lập và đặt mật khẩu cho kit myRio phát wifi Nếu sử dụng kit myRio kết nối với PC qua cáp USB, bạn có thể sử dụng địa chỉ mặc định 172.22.11.2.
Hình 2.11: Các bước thiết lập IP cho kit NI myRio
Để kết nối kit myRio với phần mềm Labview, trước tiên bạn cần gán địa chỉ của kit Trong cửa sổ project, hãy nhấp chuột phải vào kit đang kết nối với PC, chọn "properties", sau đó nhập địa chỉ của kit vào ô địa chỉ như hình 2.11 và nhấn OK Như vậy, kit myRio đã được kết nối thành công với phần mềm Labview.
Hình 2.12: Gán địa chỉ kit myRio trên phần mềm Labview
Phần mềm tạo giao diện trên máy tính bảng (Data Dashboard trên iOS)
NI Data Dashboard là phần mềm do NI phát triển, tương thích với ba hệ điều hành di động phổ biến: Android, iOS và Windows Phone Phần mềm này tận dụng tính năng chia sẻ biến (Shared Variables) trong LabVIEW, cho phép người dùng hiển thị trạng thái dữ liệu thu thập được Ngoài ra, với việc thêm các nút nhấn và thanh trượt, người dùng có thể điều khiển các biến chia sẻ một cách linh hoạt theo nhu cầu sử dụng.
Hình 2.13: Giao diện ứng dụng NI Data Dashboard
KIT MYRIO VÀ CÁC LINH KIỆN
Kit Nation Instruments myRio 1900
Hình 3.1:Kit Nation Instruments myRio 1900
Nation Instruments myRio 1900 (NI myRio) tích hợp công nghệ tiên tiến từ Zynq Xilinx FPGA, mang đến hệ thống trên một chip với bộ xử lý chạy hệ điều hành thời gian thực Sự kết hợp mạnh mẽ này bao gồm gia tốc onboard, đèn LED lập trình được, âm thanh I/O, cũng như các cổng I/O analog và kỹ thuật số, cùng với cổng USB, giúp hiện thực hóa hàng ngàn ý tưởng dự án sáng tạo.
NI myRIO được trang bị chip Xilinx Zynq – 7010, bao gồm bộ vi xử lý dual-core Cortex-A9 ARM và FPGA với 28.000 tế bào lập trình logic Thiết bị có 34 chân IO, trong đó có 4 chân vào, 1 chân ra tín hiệu tương tự, 10 chân vào tín hiệu số, cùng với các chân cấp nguồn 5V, 3,3V, GND, và các chân PWM, UART, I2C NI myRIO cũng tích hợp WiFi onboard, cảm biến gia tốc ba trục, đèn LED và nút nhấn Ngoài ra, nó đi kèm với một môi trường phát triển tích hợp (IDE) cho phép người dùng lập trình bằng LabView hoặc các ngôn ngữ khác như C, C++ trên máy tính cá nhân.
Nhìn hình 3.1 ta thấy mặt trước của kit myRio có led báo nguồn (power), led báo trạng thái (status), led báo wifi và 4 led lập trình (led 0 đến led 3)
Hình 3.2: Mặt nhìn từ bên trên của kit myRio
Kit myRio được trang bị cổng USB và cổng kết nối với máy tính ở mặt trên, cùng với nguồn cấp điện và nút nhấn Reset Mặt dưới của kit có nút nhấn để bật/tắt wifi, giúp người dùng dễ dàng quản lý kết nối không dây.
Hình 3.3: Mặt nhìn từ bên dưới của kit myRio
NI myRIO được trang bị hai cổng mở rộng kết nối (MXP A và MXP B), như thể hiện trong hình 2.4 Các cổng này có thể được tùy chỉnh với module NI LabVIEW FPGA, với khoảng cách giữa hai hàng là 0.1 inch và tổng cộng 34 vị trí kết nối (17x2) IDC.
Hình 3.4: NI myRIO MXP A và MXP B Bảng 3.1: Bảng mô tả tín hiệu trên các kênh kết nối MXP A và MXP B
Tín hiệu Tham chiếu Mô tả
AI AGND 0-5V tham chiếu, kênh đầu vào analog
AO AGND 0-5V tham chiếu, kênh đầu ra analog
AGND N/A Tham chiếu cho đầu ra và đầu vào analog
DIO DGND Đầu vào/ra: 3.3V tương ứng đầu ra, 3.3V/5V tương ứng đầu vào
UART.RX DGND UART đầu vào nhận
UART.TX DGND UART Đầu ra truyền
DGND N/A Tham chiếu cho tín hiệu số 3.3V và 5.5V
Mặt hông của NI myRio được trang bị các kết nối Mini System Port (MSP) chứa kênh audio I/O cùng với các chân nguồn và tín hiệu Điểm khác biệt giữa MSP và MXP là MSP sử dụng chân đầu cái, trong khi MXP sử dụng chân đầu đực.
Hình 3.5: NI myRIO MSP C, Audio I/O
Bảng 3.2: Bảng mô tả tín hiệu kết nối MSP C
Tín hiệu Tham chiếu Mô tả
AI1+/AI1- AGND ±10V vi phân kênh đầu vào analog
AO AGND ±10V tham chiếu, single-ended kênh đầu ra analog
AGND N/A Tham chiếu cho đầu vào/ra analog
DIO DGND Đầu vào/ra với 3.3V đầu ra và 3.3V/5V đầu vào tương ứng DGND N/A Tham chiếu cho line số và +5V nguồn đầu ra
Nếu không đủ chân để lập trình, bạn có thể sử dụng module mở rộng MXP Breadboard của myRio Module này cho phép kết nối trực tiếp với các chân MXP A hoặc MXP B, với các chức năng đã được chú thích rõ ràng trên board.
Hình 3.6: Board mở rộng MXP Breadboard
Hình 3.7: Sơ đồ khối tổng quát của kit NI myRio
Các kênh tín hiệu Analog Input
NI myRio có các chân tín hiệu Analog trên các cổng mở rộng MXP A, MXP B, MSP C và các chân kết nối đầu vào âm thanh Các tín hiệu đầu vào analog được chuyển đổi từ tín hiệu tương tự sang tín hiệu số thông qua bộ chuyển đổi ADC.
MXP A và MXP B được trang bị bốn kênh đầu vào analog (AI0-AI3) cho phép đo tín hiệu từ 0-5V, trong khi MSP C có hai kênh đầu vào analog AI0 và AI1 với trở kháng cao, có khả năng đo tín hiệu lên đến ±10V Tất cả các tín hiệu đầu vào đều có cùng cấp đầu vào với giá trị ±2.5V.
Hình 3.8:Mạch điện thể hiện analog input của myRio
Các kênh tín hiệu Analog Output
NI myRio cũng có các kênh analog output trên các port mở rộng MXP A, MXP
B, MSP C và audio output Mỗi kênh analog output đều đƣợc chuyên dụng để chuyển đổi từ tín hiệu số sang tín hiệu tương tự (DAC), bởi vậy các tín hiệu có thể cập nhật đồng thời Bộ chuyển đổi DAC của kênh analog output đƣợc điều khiển bởi 2 bus
21 truyền thông nối tiếp từ FPGA Kết nối MXP A và MXP B nằm trên bus thứ nhất, MSP C và audio output nằm ở bus thứ hai
Kết nối MXP A và B có hai kênh đầu ra analog AO0 và AO1, hỗ trợ tín hiệu từ 0-5V Trong khi đó, kết nối MSP C cũng có hai kênh đầu ra analog AO0 và AO1, cho phép tạo ra tín hiệu lên đến ±10V Đầu ra âm thanh được điều khiển thông qua cáp hoặc driver headphone.
Hình 3.9: Mạch điện thể hiện analog output của NI myRio
NI myRIO có 16 line DIO 3.3V chung trên kết nối MXP A và B, với điện trở kéo lên 40kΩ cho các line DIO từ 0 đến 13 và 2.2kΩ cho line DIO 14 và 15 Kết nối MSP C cung cấp 8 line DIO với điện trở kéo xuống 40kΩ nối đến Ground Tất cả các line DIO có thể được lập trình độc lập như đầu vào hoặc đầu ra Ngoài ra, NI myRIO còn hỗ trợ các chức năng kỹ thuật số như giao diện nối tiếp ngoại vi (SPI), I2C, điều chế độ rộng xung PWM và đầu vào encoder trong phần mềm NI myRIO.
Hình 3.10: Line DIO trên Kết nối MXP A và B.
Hình 3.11: Line DIO trên Kết nối MXP A và B
Hình 3.12: Line DIO trên Kết nối MSP C
NI myRIO có hai đường UART, bao gồm một đường nhận (Rx) và một đường truyền (Tx) trên mỗi kết nối MXP Các đường UART hoạt động giống như các đường DIO từ 0 đến 13, và đều được kết nối với điện trở kéo lên 40KΩ tới 3.3V Để thực hiện việc đọc và ghi trên đường UART, người dùng có thể sử dụng LabVIEW Real-Time Cấu hình cổng nối tiếp cần được thiết lập theo các thông số cụ thể.
Một số chức năng đặc biệt của I/O số
PWM là một phương pháp điều chế tín hiệu quan trọng, được sử dụng qua các cổng digital như chân 27, 29, 31 Nó thường được áp dụng trong việc điều khiển động cơ DC, động cơ không chổi than, và trong các thí nghiệm liên quan đến nguồn xung đầu vào PWM có nhiều ứng dụng đa dạng trong viễn thông, xử lý âm thanh, và đặc biệt là trong việc điều khiển động cơ servo, như trong các máy bay mô hình và xe điều khiển từ xa.
SPI là một chuẩn giao tiếp nối tiếp đồng bộ với bus gồm 4 dây, cho phép NI myRIO kết nối với nhiều thiết bị như LCD, bộ điều khiển video game, bộ điều khiển cảm biến và đọc thẻ nhớ SD.
I2C là một giao thức giao tiếp đồng bộ sử dụng chỉ hai dây, cho phép NI myRIO kết nối với nhiều loại cảm biến như cảm biến nhiệt độ CPU, tốc độ quạt, màn hình OLED/LCD, đồng hồ thời gian thực và điều chỉnh âm lượng cho các loại loa khác nhau.
- Loại vi xử lý: Xilinx Z-7010
- Tốc độ vi xử lý: 667 MHz
- Số lõi vi xử lý: 2
- Bộ nhớ không bay hơi: 256 MB
- Tần số xung nhịp: 533 MHz
- Độ rộng bus dữ liệu: 16 bit
- Chế độ không dây: IEEE 802.11 b,g,n
- Công suất truyền: +10 dBm max (10mW)
- Phạm vi ngoài trời: lên đến 150m (line thẳng)
- Bảo mật: WPA, WPA2, WPA2-Enterprise
- USB host por: USB 2.0 High speed
- USB device port: USB 2.0 High speed Đầu vào analog
- Tốc độ lấy mẫu: 500kS/s
- Cấu hình: 4 kênh single-ended trên kết nối
- Trở kháng đầu vào: >500 kΩ thu nhận 500kS/s
1 MΩ đƣợc mở nguồn và nghỉ 4.7 kΩ khi đƣợc tắt
- Trở kháng nguồn đề nghị: 3 KΩ hoặc nhỏ hơn
- Độ chính xác tuyệt đối: ±50 mV
- Cấu hình: 2 kênh vi phân
- Trở kháng đầu vào: lên đến 100 nA rò khi bật nguồn;
- Điện áp làm việc: ± 10V của AGND
- Độ chính xác tuyệt đối: ±200mV
- Băng thông: Nhỏ nhất 20kHz, điển hình > 50 kHz
- Cấu hình: 1 đầu vào stereo bao gồm 2 AC gộp lại, kênh single- ended
- Trở kháng đầu vào: 10 kΩ tại DC
- Băng thông: 2 Hz đến > 20 kHz Đầu ra analog
- Tốc độ cập nhật tối đa
- Tất cả các kênh AO trên MXP kết nối: 345kS/s
- Tất cả các kênh AO trên Kết nối MSP và kênh đầu ra audio: 345 kS/s
- Điện áp khởi động: 0V sau khi khởi tạo FPGA
- Cấu hình: 2 kênh single-ended trên kết nối
- Độ chính xác tuyệt đối: 50 mV
- Cấu hình: 2 kênh single-ended
- Độ chính xác tuyệt đối: ± 200 mV
- Cấu hình: 1 đầu ra stereo bao gồm 2 AC gộp lại, kênh single- ended
- Trở khỏng đầu ra: 100 Ω nối tiếp với tụ 22àF
- Băng thông: 7 Hz đến>50kHz tải 30Ω, 2Hz đến>50 kHz tải tổng trở cao
- Kết nối MXP: 2 port 16 line DIO( kết nối trên mỗi port)
- Kết nối MSP: 1 port 8 line DIO
Chiều điều khiển: mỗi line DIO đƣợc lập trình khác nhau trong phần mềm nhƣ là đầu vào hoặc đầu ra
Mức logic: 5V tương ứng đầu vào LVTTL; 3.3V tương ứng đầu ra LVTTL
- Đầu vào điện áp mức thấp (VIL ): nhỏ nhất 0 V ; lớn nhất 0.8 V
- Đầu vào điện áp mức cao (V IH ): nhỏ nhất 2 V; lớn nhất 5.25 V
- Đầu ra điện áp mức cao ( V OH ), cấp dòng 4 mA: nhỏ nhất 2.4 V, lớn nhất 3.465V
- Đầu ra điện áp mức thấp (V OL ), rút dòng 4 mA: nhỏ nhất 0V;lớn nhất 0.4V
Tần số tối đa cho chức năng số thứ 2
Tốc độ baud tối đa: 230400bps
Parity: odd, even, mark, space
- Điện áp đầu ra: 4.75 V đến 5.25 V
- Dòng tối đa trên mỗi kết nối: 100 mA
- Điện áp đầu ra: 3.0 V đến 3.6 V
- Dòng tối đa trên mỗi kết nối: 150 mA
- Điện áp đầu ra: +15 V đến +16V
- Dòng điện tối đa: 32 mA (16 mA khi khởi động)
- Điện áp đầu ra: -15 V đến -16V
- Dòng điện tối đa: 32 mA (16 mA khi khởi động)
- Công suất chung của điện áp đầu ra từ -15V đến +15 V: 500 mW
- Dải điện áp nguồn cung cấp: 6 - 16 VDC
- Công suất tiêu thụ tối đa: 14 W
- Công suất tiêu thụ điển hình ở trạng thái nghỉ: 2.6 W
Mạch cầu H L298
Để điều khiển xe di chuyển tiến, lùi và đảo chiều, có nhiều phương pháp như sử dụng công tắc 3 cực đôi, mạch cầu H với FET, relay, BJT hoặc transistor Trong đồ án này, nhóm chọn mạch cầu H với IC L298 nhờ vào kích thước nhỏ gọn, tính khả dụng từ các đồ án trước, tiết kiệm chi phí và đảm bảo sự ổn định trong hoạt động.
Mạch cầu H sử dụng IC L298 được thiết kế để điều khiển chiều quay của hai động cơ DC, cho phép chúng đi tiến hoặc đi lùi một cách dễ dàng IC L298 rất phù hợp với các động cơ có công suất vừa và nhỏ.
4 chân Input: IN1, IN2, IN3, IN4 Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển
4 chân Output: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 ( tương ứng với các chân Input) Các chân này sẽ đƣợc nối với động cơ
Hai chân ENA, ENB dùng để điều khiển mạch cầu H trong L298.Nếu ở mức logic „1‟ (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động, ngƣợc lại mức logic
„0‟ mạch cầu H sẽ không hoạt động
Chân Vcc cung cấp nguồn cho động cơ, đồng thời thông qua mạch ổn áp 5V, cung cấp năng lượng cho mạch cầu hoạt động Việc điều khiển chiều quay được thực hiện với L298, tương tự như các chân ENB, IN3 và IN4.
Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào
+ IN1 = 1, IN2 = 0: động cơ quay thuận
+ IN1 = 0, IN2 = 1: động cơ quay nghịch
+ IN1 = IN2: động cơ dừng ngay tức thì
Driver: L298 tích hợp hai mạch cầu H
Dòng tối đa cho mỗi cầu H: 2A
Điện áp tín hiệu điều khiển: +5V ~ 7V
Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA
3.2.4 Sơ đồ mạch nguyên lý
Hình 3.18: Sơ đồ nguyên lý mạch cầu H
Mạch cầu H của nhóm thiết kế có hai kênh, nhưng chỉ cần sử dụng một kênh Hai chân output từ mạch cầu H được kết nối với hai motor và được điều khiển thông qua chân enable, nối với chân 15 DIO2 của kit NI myRio, cho phép kích hoạt hoặc vô hiệu hóa hai chân tín hiệu input Hai chân input này được kết nối vào các chân 11 và 13 (DIO0, DIO1) của kit NI myRio Để hiểu rõ hơn, xem hình 3.14.
Hình 3.19: SubVi điều khiển động cơ chạy tiến, lùi
Động cơ DC
Động cơ điện một chiều là máy điện chuyển đổi năng lƣợng điện một chiều sang năng lƣợng cơ
Cấu tạo: gồm 3 phần chính: stato (phần cảm), roto (phần ứng), và phần chỉnh lưu (chổi than và cổ góp)
- Stato của động cơ điện 1 chiều thường là một hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm điện
- Roto có các cuộn dây quấn và đƣợc nối với nguồn điện một chiều
Bộ phận chỉnh lưu có vai trò quan trọng trong việc đổi chiều dòng điện khi rotor quay liên tục Thông thường, bộ phận này bao gồm một cổ góp và một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp để đảm bảo hoạt động ổn định của hệ thống.
Trong đồ án này, nhóm sử dụng 2 động cơ DC 12V, sẽ đấu dây thành 2 cặp và nối vào
2 chân output của mạch cầu H nhƣ hình 3.15
Hình 3.20: Kết nối động cơ DC 12V với mạch cầu H
Servo
Servo thường được sử dụng cho động cơ
DC, hộp số hay các thiết bị điện tử điều khiển để cung cấp một cách tương đối chính xác góc quay của động cơ
Servo được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực thực tế, bao gồm điều khiển chuyển động cho robot, máy bay và tàu Trong đồ án này, servo được sử dụng để điều khiển hướng di chuyển của xe đồ chơi, cho phép xe quay trái hoặc quay phải.
Trên thị trường hiện nay có nhiều loại servo, nhưng servo GWS S03N STD được ưa chuộng vì là một phần của bộ kit NI myRio Mạch servo này hoạt động ổn định và hiệu quả, được cung cấp bởi thầy và nhà trường, giúp tiết kiệm chi phí cho sinh viên trong việc thực hiện đồ án.
Bên trong servo có: DC motor, chuỗi bánh răng giảm tốc, mạch điều khiển và một vôn kế
Servo hoạt động ở điện áp từ 4,8V đến 6V
Hình 3.22: Cấu tạo bên trong servo
Servo có 3 dây kết nối ứng với 3 màu khác nhau
- 1 là chân GND thông thường là màu đen (hoặc nâu)
- 2 là dây cấp nguồn cho servo (màu đỏ)
Hình 3.23: Các chân tín hiệu của servo
- 3 là màu trắng (hoặc cam, vàng, lục), đây là dây cấp tín hiệu điều khiển góc quay servo
Hình 3.24: Kết nối servo với kit myRio
3.4.3 Nguyên lý hoạt động Để quay động cơ, tín hiệu số đƣợc gởi tới mạch điều khiển Tín hiệu này khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế Vị trí của vôn kế cho biết vị trí trục ra của servo.Khi vôn kế đạt đƣợc vị trí mong muốn, mạch điều khiển sẽ tắt động cơ Để điều khiển servo nhƣ ý muốn thì phải biết cách điều chỉnh độ rộng xung PWM để điều khiển servo quay góc mong muốn Các chân cấp xung PWM của myRio là chân 27,29,31 Băm xung trong khoảng 1ms đến 2ms.Mức tích cực từ 3 đến 5v.tần số hoạt động tối ƣu là 50Hz (cứ 1 xung là 2ms) 1.5ms thì servo ở vị trí cân bằng Vcc 4,8v đến 6v
Hình 3.25: Nguyên lý hoạt động của servo
Servo đáp ứng một dãy các xung số ổn định Biến đổi từ 1 đến 2 ms Với tần số
Tín hiệu 50 Hz được gửi đi 50 lần mỗi giây, không phải là số xung mà là chiều dài xung Để đạt độ chính xác, servo cần khoảng 30 đến 60 xung mỗi giây Mạch điều khiển trong servo so sánh điện thế với chiều dài các xung đầu vào và phát ra "tín hiệu sai số" khi điện thế không khớp Tín hiệu sai số này tỷ lệ thuận với độ lệch giữa vị trí của Vôn kế và chiều dài tín hiệu đầu vào Mạch điều khiển sử dụng tín hiệu sai số để điều khiển động cơ Khi điện thế của Vôn kế và chiều dài các xung khớp nhau, tín hiệu sai số sẽ được loại bỏ và động cơ sẽ ngừng hoạt động.
Hình 3.26: Hình thể hiện độ rộng xung thay đổi theo góc quay.
IR Range Finder
3.5.1 Giới thiệu Đây là mạch cảm biến hồng ngoại đi kèm trong bộ kit myRio, sử dụng các chùm tia phản xạ hồng ngoại để đo khoảng cách giữa cảm biến với vật phản xạ IR range finder (hay IR sensor) thường thấy trong robot tự động hay trong đồ án này, IR sensor sử dụng để phát hiện được vị trí của vật cản và điều khiển xe theo ý muốn của người lập trình
- Sử dụng cảm biến hồng ngoại Sharp 2Y0A21
- Phạm vi phát hiện vật cản: 10-80 cm
- Nguồn cấp cho IR sensor: 0,3-7V
- Điện áp ra: 0.4-2.3V phụ thuộc khoảng cách vật cản
- Độ trễ giữa 2 lần cập nhật khoảng cách: 0.5ms
- Điện áp hoạt động: 4.5-5.5V, 30mA
- Trên dây nguồn có diot chống dòng ngƣợc
- Sử dụng cáp 8‟‟ Digilent để kết nối với kit myRio
- Các đầu ra của IR cho ra 3 chân kết nối
+ Dây màu vàng: xuất ra tín hiệu analog, chân này sẽ kết nối với chân ADC của myRio để đƣa ra tín hiệu số để xử lý
+ Dây màu đỏ: là chân nguồn Vcc cung cấp nguồn cho cảm biến và diode để chống lại sự phân cực ngƣợc
+ Dây màu đen: nối đất
Hình 3.28: Hình mô phỏng cách tính khoảng cách của IR sensor
𝑉 0 Với 𝑑 = 𝑘 × 𝑉 0 Cảm biến sẽ ghi lại giá trị điện áp Vo khi mục tiêu nằm trong khoảng từ 10-80cm sau đó tính toán giá trị Kscale
Kscale được tính bằng công thức R1 x Vo Tại điện áp mẫu 0.4V và vị trí R = 80cm, giá trị Kscale đạt 32cm-V Ở điện áp mẫu 2.3V tại vị trí R = 10cm, Kscale có giá trị là 23cm-V Cuối cùng, tại điện áp mẫu 1.08V và vị trí R = 25.4cm, Kscale có giá trị là 27.5cm-V.
Từ các giá trị Kscale đó ta tìm đƣợc R1, sau đó ta sẽ cộng giá trị R1 này cho giá trị Koffset (thường bằng 0) và ta tìm được R
Kết quả dự kiến sau khi thực hiện chương trình trên Labview là màn hình sẽ hiển thị giá trị điện áp đo được và khoảng cách tính bằng centimet mà cảm biến hồng ngoại (IR sensor) trả về.
Cách kết nối phần cứng (trường hợp sử dụng connecter B)
+ chân nối đất GND (chân 6)
+ chân xuất tín hiệu output đo đươc (chân 3)
Hình 3.29: Sơ đồ kết nối chân
THIẾT KẾ HỆ THỐNG
Sơ đồ khối hệ thống
4.1.1 Yêu cầu của hệ thống
Hệ thống xe tự hành được thiết kế nhằm tránh vật cản, sử dụng kit NI myRio và có khả năng điều khiển bằng tay qua thiết bị Android hoặc iOS thông qua wifi Xe có kích thước nhỏ gọn, phù hợp với việc hoạt động bằng nguồn di động.
Xe sử dụng cảm biến khoảng cách để phát hiện vật cản trong phạm vi đã được cài đặt trước Khi gặp vật cản, xe sẽ tự động dừng lại, tiến hành kiểm tra các hướng xung quanh để xác định hướng không có vật cản và tiếp tục di chuyển an toàn.
Xe được điều khiển không dây thông qua thiết bị cầm tay chạy hệ điều hành Android hoặc iOS nhờ vào kết nối wifi có sẵn trên kit NI myRio.
4.1.2 Sơ đồ khối và chức năng của hệ thống
NGUỒN KHỐI XỬ LÝ TRUNG TÂM
KHỐI ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
KHỐI CẢM KHỐI SERVO BIẾN
Hình 4.1: Sơ đồ khối của hệ thống
Khối nguồn:khối này sẽ cung cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống
Khối cảm biến bao gồm một cảm biến khoảng cách, có nhiệm vụ đo lường khoảng cách giữa xe và vật cản Dữ liệu khoảng cách này sau đó được truyền về khối xử lý trung tâm để xử lý.
Khối servo bao gồm một servo có nhiệm vụ chính là điều khiển quay trái và quay phải cho bánh lái Khi bánh lái được xoay, cảm biến gắn trên bánh lái cũng sẽ xoay theo, đảm bảo sự đồng bộ trong quá trình điều khiển.
Khối điều khiển động cơ:là khối nhận các tín hiệu từ khối xử lý trung tâm, sau đó qua điều khiển cho 2 động cơ DC quay theo ý muốn
Khối xử lý trung tâm đóng vai trò quan trọng trong việc thu thập dữ liệu và điều khiển hoạt động của các khối khác, bao gồm khối cảm biến, khối điều khiển motor và giao tiếp người dùng.
4.1.3 Hoạt động của hệ thống
Hệ thống hoạt động chủ yếu dựa vào kit NI myRio, khối xử lý trung tâm, để thu nhận tín hiệu khoảng cách từ cảm biến Dựa vào tín hiệu này, hệ thống sẽ điều khiển mạch cầu H cho xe di chuyển hoặc dừng, đồng thời điều khiển servo để quay bánh lái, giúp xe quẹo trái hoặc phải.
Thiết kế, tính toán hệ thống
4.2.1 Khối nguồn của hệ thống
Ta có yêu cầu của từng linh kiện trong hệ thống nhƣ sau:
Kit NI myRio sử dụng nguồn 6-16V 500mA
Bộ động cơ DC 2 bánh cần khoảng 300mA
Cảm biến khoảng cách Sharp 2Y0A21 cần nguồn 4.5V – 5.5V tối đa 40mA
Servo GWS S03N cần nguồn 4.8 – 8.4V 200mA
Kit NI myRio yêu cầu nguồn điện từ 6-16V, do đó không thể sử dụng các loại sạc dự phòng thông thường NI khuyến cáo nên sử dụng bộ nguồn lớn hơn 5V để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định Nhóm đã chọn nguồn acquy 12V 1.2A cho kit NI myRio vì tính di động cao, kích thước nhỏ gọn và dễ dàng tìm mua.
Servo có vai trò quan trọng trong việc quay bánh lái phía trước của xe, cho phép xe thực hiện các thao tác quẹo trái hoặc quẹo phải Để điều khiển servo, cần kết nối chân data của servo vào chân PWM của kit myRio, đồng thời nối chân nguồn và GND Sau đó, lập trình trên Labview sẽ giúp servo hoạt động hiệu quả.
Ngoài ra, trên servo còn có đặt cảm biến, qua đó khi quay bánh lái qua các hướng, servo cũng sẽ quay theo để kiểm tra khoảng cách
Trên thị trường hiện nay có nhiều loại servo, nhưng phần lớn có xuất xứ không rõ ràng và chất lượng không đảm bảo Do đó, nhóm quyết định chọn Servo GWS S03N, vì đây là linh kiện được NI phê chuẩn để hoạt động cùng với kit myRio, đảm bảo sự ổn định và hiệu suất cao.
Hình 4.3: Sơ đồ kết nối khối Servo
4.2.3 Khối cảm biến Sharp GP2Y0A21
Yêu cầu chính của khối này là đo khoảng cách từ xe đến vật cản và truyền dữ liệu khoảng cách về kit NI myRio để xử lý hoạt động của xe Với tốc độ di chuyển khoảng 0.2m/s, tốc độ thu thập dữ liệu khoảng cách cần phải tương đối chậm để đảm bảo xe không va chạm với vật cản trước khi cảm biến kịp gửi dữ liệu mới.
Trên thị trường hiện nay có nhiều loại cảm biến khoảng cách, trong đó cảm biến SR04 là một lựa chọn phổ biến Mặc dù dễ dàng tìm mua, nhưng kích thước của SR04 khá lớn và phạm vi đo khoảng cách cũng cần được lưu ý.
Cảm biến khoảng cách GP2Y0A21 của Sharp, một nhà sản xuất uy tín, được lựa chọn để khắc phục tình trạng độ trễ cao giữa hai lần lấy dữ liệu Với thiết kế nhỏ gọn, vùng hoạt động rộng và thời gian lấy dữ liệu nhanh, cảm biến này đảm bảo độ tin cậy cao, được NI phê chuẩn để sử dụng cùng với kit myRio.
Hình 4.4: Sơ đồ kết nối khối cảm biến
4.2.4 Khối điều khiển động cơ DC
Khối điều khiển cần thiết phải có một mạch với các chân điều khiển, chân cho phép và tối thiểu hai ngõ ra để điều khiển hai động cơ DC Qua đó, tín hiệu ngõ vào sẽ được sử dụng để điều khiển hoạt động của hai động cơ này.
Khối này có hạn chế về sự lựa chọn do kit myRio không cung cấp đủ cường độ dòng điện cho động cơ hoạt động Vì lý do đó, nhóm đã quyết định sử dụng mạch cầu H-L298 để điều khiển hai động cơ DC.
Nhóm sử dụng mạch cầu H có sẵn từ đồ án trước, được tích hợp đầy đủ linh kiện như một mạch cầu H thông thường Ngoài ra, nhóm còn bổ sung bộ ổn áp 5V để cung cấp nguồn 5V ổn định cho động cơ DC hoạt động, đồng thời có thể nuôi thêm Servo hoặc cảm biến nếu cần thiết.
Hình 4.5: Sơ đồ kết nối mạch cầu H – L298
4.2.5 Khối xử lý trung tâm
Khối yêu cầu một thiết bị đáng tin cậy, hoạt động ổn định và hỗ trợ đầy đủ các chuẩn giao tiếp cũng như kết nối phổ biến, đồng thời cần phải tương thích với Labview.
Raspberry Pi, mặc dù là một lựa chọn phổ biến cho vi điều khiển, nhưng thực tế không thường được sử dụng trong các ứng dụng điều khiển do kích thước nhỏ và vấn đề tương thích với Labview Trong khi đó, vi điều khiển rất thông dụng và hoạt động hiệu quả trong môi trường công nghiệp, nhưng lại có hạn chế về sức mạnh và khả năng kết nối Cuối cùng, nhóm quyết định lựa chọn sử dụng kit NI để đáp ứng tốt hơn nhu cầu dự án.
myRio 1900 là một thiết bị đa năng với đầy đủ kết nối như wifi và Bluetooth, hỗ trợ tất cả các giao tiếp cần thiết Thiết bị này có cấu hình tối ưu cho việc kết nối với Labview, giúp đơn giản hóa quá trình sử dụng phần mềm.
4.2.6 Sơ đồ nguyên lý hệ thống
4.2.7 Lưu đồ giải thuật của hệ thống
Hình 4.6: Lưu đồ giải thuật hệ thống
Giao tiếp với máy tính bảng iPad
Sử dụng kết nối Wi-Fi từ kit NI myRio để giao tiếp với thiết bị di động chạy hệ điều hành Android, iOS hoặc Windows Phone, sau đó thiết kế giao diện điều khiển xe trên thiết bị di động.
Có nhiều cách để tạo giao diện điều khiển trên thiết bị cầm tay, như lập trình ứng dụng bằng Xcode với Objective C cho iOS hoặc dùng Java cho Android Tuy nhiên, việc học ngôn ngữ lập trình và làm quen với nó để phát triển phần mềm là một thách thức lớn và tốn thời gian Do đó, nhóm quyết định sử dụng phần mềm NI Data Dashboard để giao tiếp với kit myRio điều khiển xe Đây là phần mềm do NI phát triển để kết nối thiết bị cầm tay với Labview, hiện có trên cả ba hệ điều hành lớn: Android, iOS và Windows Phone Nhóm sẽ chọn sử dụng iOS với thiết bị iPad vì đây là thiết bị mà nhóm đã có sẵn.
Hình 4.7: Lưu đồ giải thuật trên máy tính bảng iPad
4.3.3 Phần mềm NI Data Dashboard trên iOS
Có nhiều phương pháp để tạo giao diện điều khiển trên thiết bị cầm tay, như lập trình ứng dụng bằng Xcode với Objective C cho iOS hoặc sử dụng Java cho Android Tuy nhiên, việc học một ngôn ngữ lập trình và làm quen với nó để phát triển phần mềm là một thách thức lớn và tốn thời gian Do đó, nhóm quyết định sử dụng phần mềm NI Data Dashboard để giao tiếp với kit myRio điều khiển xe Phần mềm này do NI phát triển, cho phép kết nối giữa thiết bị cầm tay và Labview, và hiện có mặt trên cả ba hệ điều hành lớn: Android, iOS và Windows Phone Nhóm đã chọn iOS với thiết bị là iPad vì đây là thiết bị sẵn có.
Dựa vào những đặc điểm của ứng dụng NI Data Dashboard, nhóm sẽ thiết kế một giao diện để điều khiển xe gồm:
Một công tắc bật tắt để cho phép ứng dụng hoạt động
Một công tắc để chuyển giữa 2 chế độ điều khiển bằng tay hoặc điều khiển tự động
Một công tắc để điều chỉnh chế độ chạy tiến hay chạy lùi trong chế độ điều khiển bằng tay
Một thanh trượt có giá trị từ -50 đến 50, với bước nhảy là 25
Một đồng hồ kim để hiển thị khoảng cách từ xe đến vật cản
Dựa trên các dữ liệu đã thu thập, nhóm đã thiết kế giao diện cho ứng dụng NI Data Dashboard Họ đã sử dụng chức năng chia sẻ biến từ Labview và NI Data Dashboard qua Wifi đến kit myRio, từ đó điều khiển hoạt động của xe.
Hình 4.8: Giao diện điều khiển xe trên phần mềm NI Data Dashboard
