TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 1 TẬP LỆNH CỦA PLC OMRON 1.1. CÁC LỆNH LƯC ĐỒ HÌNH THANG ( LADDER DIAGRAM INSTRUCTION): 1.1.1. Lệnh LD ( load): Lệnh này nạp một công tắc thường hở nối với phía bên trái đường dây điện Ký hiệu hình thang: Vùng dữ liệu toán tử: 1.1.2. Lệnh LD Not ( Load Not): Lệnh này giống lệnh LD nhưng ở đây là công tắc thường đóng 1.1.3. Lệnh AND, AND NOT • Lệnh AND dùng để nối tiếp một công tắc thường hở với một công tắc đứng trước nó. Ký hiệu hình thang: B B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR B B: Bit IR,SR,AR,HR,TC,LR TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 2 Vùng dữ liệu toán tử • Lệnh AND NOT : dùng để nối tiếp một công tắc thường đóng với một công tắc đứng trước nó Ký hiệu hình thang: Vùng dữ liệu toán tử: 1.1.4. Lệnh OR, ORNOT: • Lệnh OR dùng để nối một công tắc thường hở với một đường dây điện bên trái song song với một hoặc nhiều công tắc đứng trong cùng một nhánh. • Lệnh ORNOT : Giống như lệnh OR nhưng công tắc nối vào là công tắc thường đóng. Ký hiệu hình thang: Vùng dữ liệu toán tử: 1.1.5 Lệnh ANDLD (AND LOAD) và ORLD (OR LOAD): Lệnh ANDLD: Là lệnh dùng để liên kết hai khối công tắc liên tiếp với nhau. B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR B B OR ORNOT TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 3 Ký hiệu hình thang Ví dụ: Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên: Đòa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 OR 00001 00002 LD 00002 00003 ORNOT 00003 00004 ANDLD ------- 00005 OUT 01000 Lệnh ORLD : Dùng để liên kết hai khối song song nhau Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên: Đòa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 AND 00002 00002 LD 00001 00003 ANDNOT 00003 00004 ORLD ------- 00005 OUT 01000 00000 00002 00001 00003 01000 00000 00002 00001 00003 01000 TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 4 1.2. LỆNH ĐIỀU KHIỂN BIT : 1.2.1. Lệnh OUT ( OUTPUT) và OUT NOT ( OUTPUT NOT) Ký hiệu hình thang: Vùng dữ liệu toán tử: Lệnh OUT và OUT NOT dùng để điều khiển trạng thái của Bit đã chỉ đònh theo điều kiện thực hiện ngõ vào là ON thì Bit OUT sẽ ON, còn Bit OUT NOT sẽ OFF và ngợc lại. 1.2.2. Lệnh SET và RESET: Ký hiệu hình thang: Vùng dữ liệu toán tử: Lệnh SET dùng để ON bit toán tử khi điều kiện thực hiện ngõ vào là ON và không ảnh hưởng trạng thái bit toán tử khi điều kiện thực hiện ngõ vào là OFF. Lệnh RESET dùng để OFF bit toán tử khi điều kiện thực hiện là ON và không ảnh hưởng trạng thái của toán tử khi điều kiện thực hiện là OFF. B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR SET B RESET B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR B B OUT OUTNOT TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 5 1.2.3. Lệnh KEEP ( 11) : Ký hiệu hình thang: Vùng dữ liệu toán tử: Lệnh KEEP (11) dùng để duy trì trạng thái bit đã đònh theo hai điều kiện thực hiện ngõ vào là S và R. S là ngõ vào SET; R là ngõ vào RESET. Lệnh KEEP (11) hoạt động giống như một Relay chốt mà được Set bởi S và Reset bởi R. Minh hoạ bằng sóng: • Điều kiện thực hiện S • Điều kiện thực hiện R • Trạng thái bit B 1.2.4. Lệnh DIFU ( 13) và DIFD ( 14): Ký hiệu hình thang: S KEEP (11) B R B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR DIFU (13) B DIFD (14) B TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 6 Vùng dữ liệu toán tử: Lệnh DIFU (13) và DIFD (14) được dùng để bật ON bit đã đònh trrong một chu kỳ. Mỗi khi thực hiện DIFU (13) so sánh điều kiện thực hiện tại ngõ vào với điều kiện trước đó của nó. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là OFF và hiện tại là ON, DIFU (13) sẽ bật ON bit đã đònh. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là ON và điều kiện thực hiện hiện tại là ON hay OFF lệnh DIFU (13) sẽ OFF bit đã đònh. Còn đối với lệnh DIFD (14) khi thực hiện sẽ so sánh điều kiện thực hiện ngõ vào hiện tại với điều kiện trước đó. Nếu điều kiện trước đó là ON và hiện tại là OFF thì lệnh DIFD (14) sẽ bật ON bit đã đònh. Nếu điều kiện thực hiện tại ngõ vào là ON bất chấp điều kiện trước đó là ON hay OFF, lệnh DIFD (14) sẽ OFF bit đã đònh. Hai lệnh này không ảnh hưởng đến cờ trạng thái. Ví dụ : Cho sơ đồ hình thang Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên Đòa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 DIFU(13) 10014 00002 DIFD(14) 10015 Minh họa bằng dạng sóng: B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR DIFU (13) 10014 DIFU (13) 10014 TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 7 Điều kiện nhập:0000 DIFU (13) DIFD (14) 1.3. LỆNH ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG TRÌNH: 1.3.1. Lệnh IL (02) (Interlock) và ILC (03) (Interlock clear):L Lệnh IL (02) luôn được dùng kết hợp với ILC (03) để tạo thành một khối khoá trong. Nếu điều kiện thực hiện ngõ vào cho IL (02) là OFF thì tất cả các ngõ ra và tất cả các giá trò hiện tại của TIMER ở trong IL (02) và ILC (03) được OFF hay Reset. Một số lệnh khác thì không hoạt động. Giá trò hiện tại của COUNTER được duy trì. Nếu điều kiện thực hiện ngõ vào là ON thì sự thực hiện của lệnh IL (02) và ILC (03) không ảnh hưởng, chương trình tiếp tục bình thường. 1.3.2. Lệnh JMP (04) (JUMP) và JME (05) (JUMP END): Ký hiệu hình thang: N : là số nhảy Số nhảy N trong lệnh là từ 00 đến 99 JMP (04) luôn luôn được dùng kết hợp với JME (05) để tạo thành lệnh nhảy, để nhảy từ một điểm trong sơ đồ hình thang đến một điểm khác. JMP (04) được đònh nghóa là điểm mà tại đó lệnh nhảy được tạo. JME (05) được đònh nghóa là điểm đích của lệnh nhảy. Khi điều kiện thực hiện ngõ vào cho JMP (04) là ON thì bước nhảy không được tạo và chương trình được thực hiện liên tục như đã lập trình. Khi điều kiện thực hiện ngõ vào cho JMP (04) là OFF thì một bước nhảy được thi hành, khi đó chương trình tiếp tục thực hiện tại JME (05). JMP (04) N JME (05) N TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 8 Khi số nhảy N của JMP (04) từ 01đến 99 thì con trỏ lập tức chuyển đến JME(05) với cùng số nhảy N tương ứng. Tất cá các lệnh ở giữa JMP (04) và JME(05) không thực hiện. Trạng thái của những Timer, Counter, Bit Out, Out Not và tất cả trạng thái của bit điều khiển khác sẽ không thay đổi. Số nhảy này chỉ đònh nghóa cho một lần nhảy. Khi số nhảy N cho JMP (04) là ON, CPU sẽ tìm đến JME (05) kế có sốn nhảy N = 00. Để thực hiện nó kiểm tra toàn bộ chương trình tất cả những lệnh và bit điều khiển nằm ở giữa JMP (04) 00 và JME (05) 00 được giữ nguyên. Số nhảy 00 có thể được sû dụng nhiều lần đối với JMP (04) mà chỉ cần một đích nhảy đến JME (05). Ví dụ: Sơ đồ hình thang Viết chương trình ccho sơ đồ hình thang trên: Đòa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 JMP(04) 01 00002 LD 00001 00003 Lệnh 1 00004 LD 00002 00005 Lệnh 2 00006 JMP(05) 01 Giải thích lược đồ trên: khi IR 00000 = ON thì chương trình thực hiện từ lệnh 1 đến lệnh 2. Khi IR00000 = OFF thì lệnh 1 và lệnh 2 không thực hiện. JMP(04) 01 00000 Lệnh 1 00001 Lệnh 2 00002 JME(05) 01 TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 9 1.3.3. Lệnh STEP(08) (Step define) và SNXT(09) (Step start) Ký hiệu hình thang Vùng dữ liệu toán tử: B : bit IR, AR, LR, HR Lệnh bước Step (08) và SNXT (09) được dùng kết hợp với nhau để đặt điểm dừng giữa những phần trong một chương trình lớn vì vậy những phần có thể thực hiện như những khối và được đặt lại lúc hoàn thành. Step (08) dùng một Bit điều khiển trong vùng IR hay HR … để đònh nghóa cho phần bắt đầu của đầu chương trình gọi là bước. Step (08) không cần điều kiện thực hiện, tức là sự thực hiện của nó được điều khiển thông qua bit điều khiển B đặt trong SNXT (09). SNXT (09) là lệnh bắt đầu bước cho phép STEP (08) thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện ngõ vào của SNXT (09) (có dùng bit điều khiển B trong STEP (08) là ON. Thì bước sẽ được thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện ngõ vào của SNXT (09) là OFF thì bước đònh nghóa sẽ không được thực hiện lệnh SNXT (09) phải được con trỏ đọc trước khi bắt đầu bước. Bất kỳ một bước nào trong chương trình mà không được bắt đầu với SNXT (09) thì bước đó sẽ không thực hiện. Một SNXT (09) được dùng trong chương trình thì sẽ thực hiện bước sẽ tiếp diễn cho đến khi STEP (08) được thực hiện mà không có bit điều khiển STEP (08). STEP (08) không có bit điều khiển được đứng trước bởi SNXT (09) với một bit điều khiển giả, bit điều khiển giả có thể là những bit bất kỳ không sử dụng trong IR hay HR. Vì vậy nó không thể là bit điều khiển dùng cho STEP (08). Sư thực hiện của một bước được hoàn thành khi có sự xuất hiện của SNXT(09) kế hay bit điều khiển cho bước được Reset. Khi bước được hoàn thành tất cả những bit của IR và HR trong bước được bật trở về OFF và tất cả các Timer trong bước được Reset về giá trò đặt của nó. Các Counter, thanh ghi dòch những bit dùng KEEP giữ nguyên trạng thái. 1.4. NHỮNG LỆNH VỀ TIMER / COUNTER 1.4.1. Lệnh TIM (Timer): STEP (08) B SNXT (09) B TẬP LỆNH PLC OMRON TRƯỜNG ĐHBK - BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ 10 Ký hiệu hình thang N: là số Timer TC # SV : là giá trò đặt (word, BCD): IR, SR, AR, DM, HR, LR, # N: là chỉ số Timer chạy từ 000 đến 511 SV : là giá trò đặt cho Timer được đặt từ 000,0đến 999,9 với đơn vò là 0,1 giây. Một Timer được kích là điều kiện thực hiện ngõ vào của nó được chuyển sang ON và nó được Reset về giá trò đặt khi điều kiện thực hiện chuyển sang OFF. Nếu điều kiện cho Timer duy trì trong một khoảng thời gian dài thì giá trò đặt của Timer sẽ giảm về 0, cờ hoàn thành cho số TC dùng được bật ON và duy trì trạng thái cho đến khi Timer được Reset (đến khi điều kiện thực hiện ngõ vào chuyển sang OFF) Sau đây minh họa dạng sóng liên hệ giữ điều kiện thực hiện cho Timer 1.4.2. CNT (Counter) Ký hiệu hình thang N là chỉ số TC của CNT chạy từ 000 tới 511 CNT dùng để đếm xuống từ giá trò đặt SV khi điều kiện thực hiện xung đếm chuyển từ trạng thái OFF sang ON, giá trò hiện tại (PV) sẽ được giảm xuống bằng một lần CNT thực hiện một xung đếm CP từ OFF sang ON. Nếu điều kiện xung đếm thay đổi hay chuyển từ trạng thái ON sang OFF thì giá trò PV của CNT không thay đổi, cờ hoàn thành cho một Counter được bật ON khi giá trò hiện tại PV bằng 0 và ở trạng thái ON cho đến khi Counter được Reset. TIM N SV Điều kiện thực hiện ngõ vào Cờ hoàn thành SV SV ON OFF ON OFF CNT N SV