THIỆU ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU
ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU
1.1.1 Cấu tạo động cơ điện 1 chiều
Máy điện một chiều là thiết bị chuyển đổi cơ năng thành năng lượng điện một chiều (máy phát) hoặc biến đổi điện năng dòng một chiều thành cơ năng (động cơ).
Máy điện một chiều là loại động cơ cho phép điều chỉnh tốc độ linh hoạt và có momen mở máy lớn, vì vậy nó được sử dụng phổ biến trong các ứng dụng như động cơ kéo Ngoài ra, máy điện một chiều còn được ứng dụng rộng rãi trong việc điều chỉnh chính xác tốc độ động cơ, nạp ácquy, hàn điện và cung cấp điện.
3-Roto 4- Cực từ 5- Cuộn dây kích từ 6- Stato
Hình 1.10: Cấu tạo động cơ điện một chiều
1.1.2 Phân loại động cơ điện một chiều
+ Kích từ độc lập: Cuộn kích từ được cấp điện từ nguồn một chiều độc lập với nguồn điện cấp cho rôto
Hình 1.11: Sơ đồ kích từ độc lập động cơ điện 1 chiều
Nếu cuộn kích từ và cuộn dây phần ứng được cấp điện bởi cùng một nguồn điện thì động cơ là loại kích từ song song
Hình 1.12: Sơ đồ kích từ song song động cơ điện 1 chiều
+ Kích từ nối tiếp: Động cơ điện 1 chiều nối tiếp có cuộn kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây phần ứng
Hình 1.13 : Sơ đồ kích từ nối tiếp động cơ điện 1 chiều
Gồm hai dây quấn kích từ : Dây quấn kích từ song song và dây quấn kích từ nối tiếp
Hình 1.14 : Sơ đồ kích từ hỗn hợp động cơ điện 1 chiều 1.1.3 Nguyên lý hoạt động của động cơ điện 1 chiều
Stator của động cơ điện một chiều thường bao gồm nhiều cặp nam châm vĩnh cửu hoặc nam châm điện Rotor được trang bị các cuộn dây quấn và kết nối với nguồn điện một chiều Một phần quan trọng khác của động cơ điện một chiều là bộ phận chỉnh lưu, có nhiệm vụ chuyển đổi chiều dòng điện trong quá trình quay của rotor.
+ Pha 1: Từ trường của Rotor cùng cực với Stato, sẽ đẩy nhau tạo ra chuyển động quay của Rotor
Hình 1.15 : Pha thứ nhất của chuyển động quay Rotor
+ Pha 2: Rotor tiếp tục quay
Hình 1.16 : Pha thứ hai của chuyển động quay Rotor
+ Pha 3: Bộ phận chỉnh điện sẽ đổi cực sao cho từ Stato và Rotor cùng dấu,trở lại pha 1
Hình 1.17 : Pha thứ ba của chuyển động quay Rotor
2.1.1.1 Phương trình cân bằng sđđ của động cơ
Khi máy điện một chiều đã kích từ được kết nối với lưới điện, cuộn cảm ứng sẽ sinh ra dòng điện Dòng điện này tương tác với từ trường, tạo ra lực theo quy tắc bàn tay trái, từ đó sinh ra momen điện từ khiến rotor quay với tốc độ nhất định Đồng thời, trong cuộn dây sẽ xuất hiện sức điện động cảm ứng.
Eư =ke (2.1) Ở chế độ quá độ, khi n,I ư thay đổi ta có phương trình sau:
Uư +(-eư)+(-Ladiư/dt)=iưRư (2.2) Ở chế độ ổn định (n = const, I ư = const) ta có:
Trong đó: E ư : sức điện động phần ứng
2.1.1.2 Đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều a Đặc tính cơ của động cơ kích từ độc lập và song song
Đường đặc tính cơ của động cơ kích từ độc lập và song song thể hiện mối quan hệ giữa tốc độ và mô men điện từ.
Dòng kích từ được xắc định bằng:
I kt =U kt /R kt , =k t i kt (2.4) Phương trình đặc tính cơ điện:
=(U ư – I ư R ư )/k (2.5) Trong đó: 0 =U ư /k là tốc độ không tải
k 2 b Đặc tính cơ của động cơ kích từ nối tiếp
Hình 1.19: Đặc tính cơ của động cơ kích từ nối tiếp
Trong máy này: Ikt=Iư
Khi 0 < Iư < Iđm – Máy chưa bão hoà
Như vậy trong phạm vi dòng tải nhỏ hơn hoặc bằng dòng định mức, đặc tính có dạng hypebol Khi Iư > Iđm, máy bão hoà, đặc tính cơ không
Do giá trị Rt nhỏ, nên Ikđ rất lớn (20 đến 25) dẫn đến sự gia tăng đột ngột của dòng điện, gây ra tia lửa điện ở cổ góp, tạo ra xung cơ học và giảm điện áp lưới Phương pháp này hầu như không được sử dụng a Khởi động bằng điện trở khởi động.
Hình 1.20: Đặc tính cơ khởi động dùng điện trở khởi động
Người ta đưa vào rotor 1 điện trở có khả năng điều chỉnh và gọi là điện trở khởi động dòng khởi động bây giờ có giá trị:
Điện trở khởi động được ngắt dần khi tốc độ tăng, với nấc khởi động đầu tiên phải được chọn sao cho dòng phần ứng không vượt quá mức cho phép và momen khởi động không quá thấp Khi giữ dòng phần ứng ổn định, động cơ kích từ nối tiếp sẽ có momen khởi động lớn hơn so với động cơ kích từ song song.
Khi sử dụng động cơ kích từ song song với điện trở khởi động, cần nối sao cho cuộn kích từ luôn được cấp điện áp định mức nhằm đảm bảo hiệu suất tối đa Nếu có điện trở điều chỉnh trong mạch kín từ, điện trở này phải được ngắn mạch trong quá trình khởi động.
2.1.1.3 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều
Các phương pháp điều chỉnh tốc độ
- Thay đổi điện áp nguồn nạp
- Thay đổi điện trở mạch rotor
- Thay đổi từ thông n a Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp nguồn nạp
Khi cho U ư = var thì o = var, và nếu Mc = const, tốc độ của động cơ có thể điều chỉnh được Sự thay đổi điện áp nạp ảnh hưởng đến các đặc tính cơ song song Việc điều chỉnh tốc độ thông qua thay đổi điện áp nạp chỉ có thể làm giảm tốc độ, do cuộn dây đã được thiết kế với U đm, không cho phép tăng điện áp Hình vẽ minh họa đặc tính cơ của động cơ khi U ư = var.
Hình 1.21: Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp nguồn nạp b Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở mạch rotor
Công thức tính độ giảm tốc độ được xác định bởi Δ = M.(Rt + Rđc) Nếu có khả năng điều chỉnh Rđc, chúng ta có thể thay đổi độ giảm tốc độ Khi M là hằng số, điều này cho phép chúng ta điều chỉnh tốc độ động cơ.
Hình 1.22: Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở mạch rotor
Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện trở mạch phần ứng có những ưu khuyết điểm sau:
- Dễ thực hiện, giá thành rẻ
- Điều chỉnh tương đối láng
Phạm vi điều chỉnh tốc độ của hệ thống rất hẹp và phụ thuộc vào tải, với tải lớn giúp mở rộng phạm vi điều chỉnh Tuy nhiên, điều chỉnh này không hiệu quả ở gần tốc độ không tải và gây tổn hao lớn Nghiên cứu cho thấy, khi giảm 50% tốc độ định mức, tổn hao trên điện trở điều chỉnh chiếm 50% công suất đầu vào Do điện trở điều chỉnh tốc độ hoạt động lâu dài, không nên sử dụng điện trở khởi động, vốn chỉ hoạt động trong thời gian ngắn, cho mục đích này Một phương pháp khác để điều chỉnh tốc độ là thay đổi từ thông.
Hình 1.23: Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông
Khi M và U ư giữ hằng số, dòng kích từ thay đổi sẽ làm tăng dòng điện ở rotor Mặc dù từ thông giảm, điện áp ở Rt chỉ giảm một phần nhỏ, dẫn đến tăng tốc độ Tuy nhiên, nếu tiếp tục giảm dòng kích từ, sẽ đến lúc tốc độ không thể tăng thêm do momen điện từ của động cơ giảm.
Phương pháp này chỉ thực hiện khi từ thông giảm tốc độ còn tăng
Trên hình vẽ biểu diễn đặc tính cơ khi từ thông thay đổi
- Phương pháp thay đổi từ thông để điều chỉnh tốc độ rất láng và kinh tế
- Không điều chỉnh tốc độ ở dưới tốc độ định mức
Không được giảm kích thước từ xuống giá trị không, vì điều này có thể dẫn đến tình trạng chỉ còn từ dư khi tải tăng tốc độ quá lớn Thường thì, người ta thiết kế bộ điện trở điều chỉnh để đảm bảo rằng mạch từ không bao giờ bị hở.
2.1.1.4 Tổn hao và hiệu suất máy điện một chiều
Trong máy điện có hai loại tổn hao: tổn hao chính và tổn hao phụ
+ Tổn hao cơ (tổn hao ổ bi, tổn hao ma sát ở cổ góp, ma sát với không khí)
+ Tổn hao sắt từ trong cuộn rotor và stator, trong cuộn phụ, cuộn khử trong mạch kích từ
+ Tổn hao ở hai lớp tiếp xúc của chổi than và vành khuyên
Tổn hao phụ trong lõi thép và đồng bao gồm nhiều loại, như tổn hao dòng xoáy, tổn hao nối cân bằng, và tổn hao do phân bố từ trường không đều Ngoài ra, sự không đồng đều trong mật độ ở chổi than cũng góp phần vào tổn hao này.
Hiệu suất của động cơ được tính như sau:
P : Tổng hợp các tổn hao của máy P 1 : công suất vào
ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU
GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BRUSHLESS
2.1 CÁC CHẾ ĐỘ HÃM CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU
Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ vượt quá tốc độ không tải lý tưởng, tức là khi E > Uư Trong quá trình này, động cơ hoạt động như một máy phát điện song song với lưới điện, trả năng lượng về nguồn Lúc này, dòng hãm và mômen hãm sẽ đổi chiều so với chế độ hoạt động của động cơ.
* Một số trạng thái hãm tái sinh:
Hãm tái sinh là quá trình mà khi động cơ hoạt động ở chế độ quay ngược, nó trở thành máy phát điện, chuyển đổi năng lượng cơ học thành năng lượng điện và trả lại nguồn điện.
Hình 2.10:Hãm tái sinh trả năng lượng về nguồn
Khi E lớn hơn Uư, dòng điện phần ứng sẽ chuyển hướng, dẫn đến mômen động cơ đổi chiều (M < 0) Mômen này trở nên ngược chiều với tốc độ, và được gọi là mômen hãm (Mh).
Hãm tái sinh xảy ra khi giảm điện áp phần ứng (Uư2 < Uư1), lúc này mômen Mc trở thành dạng mômen thế năng (Mc = Mtn) Khi điện áp nguồn giảm đột ngột, tốc độ (0 giảm nhanh chóng trong khi tốc độ ( chưa kịp giảm, dẫn đến tốc độ trên trục động cơ vượt quá tốc độ không tải lý tưởng (( > (02) Về mặt năng lượng, động năng tích lũy ở tốc độ cao sẽ được chuyển vào trục động cơ, khiến động cơ hoạt động như một máy phát, trả năng lượng về nguồn, hiện tượng này được gọi là hãm tái sinh.
CHẾ ĐỘ HÃM CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU
ĐỘNG CƠ ĐIỆN BLDC (BRUSHLESS DC MOTOR)
2.2.1.Giới thiệu chung về động cơ BLDC Động cơ DC không chổi than-BLDC (Brushles Dc motor) là một dạng động cơ đồng bộ tuy nhiên động cơ BLDC kích từ bằng một loại nam châm vĩnh cửu dán trên rotor và dùng dòng điện DC ba pha cho dây quấn phần ứng stator Cũng giống như động cơ đồng bộ thông thường, các cuộn dây BLDC cũng được đặt lệch nhau 120 điện trong không gian của stator Các thanh nam châm được dán chắc chắn vào thân rotor làm nhiệm vụ kích từ cho động cơ Đặc biệt điểm khácbiệt về hoạt động của động cơ BLDC so với các động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu kháclà đông cơ BLDC bắt buộc phải có cảm biến vị trí rotor để cho động cơ hoạt động Nguyên tác điều khiển của động cơ BLDC là xắc định vị trí rotor để điều khiển dòng điện vào cuộn dây stator tương ứng, nếu không động cơ không thể tự khởi động hay thay đổi chiều quay Chính vì nguyên tác điều khiển dựa vào vị trí rotor như vậy nên động cơ BLDC đòi hỏi phải có một bộ điều khiển chuyên dụng phối hợp với cảm biến Hall để điều khiển động cơ a Ưu điểm Động cơ DC không chổi than BLDC (Brushles DC motor) có các ưu điểm của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu như: tỷ lệ momen/quán tính và sắt trên rotor hiệu suất động cơ cao hơn Động cơ kích từ nam châm vĩnh cửu không cần chổi than và vành trượt nên không tốn chi phí bảo trì chổi than Ta cũng có thể thay đổi đặc tính động cơ bằng cách thay đổi đặc tính của nam châm kích từ và cách bố trí nam châm trên rotor
Một số đặc tính nổi bật của động cơ BLDC khi hoạt động:
- Mật độ từ thông khe hở không khí lớn
- Tỷ lệ công suất/khối lượng máy điện cao
- Tỷ lệ momen/quán tính lớn (có thể tăng tốc nhanh)
- Vận hành nhẹ nhàng(dao động của momen nhỏ)thậm chí ở tốc độ thấp
- Mômen điều khiển được ở vị trí bằng không
- Vận hành ở tốc độ cao
- Có thể tăng tốc và giảm tốc trong thời gian ngắn
- Kết cấu gọn b Nhược điểm
Động cơ BLDC sử dụng nam châm vĩnh cửu, dẫn đến chi phí sản xuất cao, nhưng công nghệ hiện đại đang giúp giảm giá thành nam châm Động cơ này được điều khiển bởi bộ điều khiển với tín hiệu đầu ra dạng xung vuông và cảm biến Hall bên trong để xác định vị trí rotor, điều này làm tăng chi phí đầu tư Tuy nhiên, việc này cho phép kiểm soát tốc độ và mô men của động cơ một cách dễ dàng và chính xác hơn.
Nam châm sắt có khả năng từ hóa dễ dàng nhưng tích trữ từ không cao và dễ bị khử từ, đặc biệt là khi nhiệt độ tăng Tuy nhiên, với sự phát triển của nam châm hiếm hiện nay, những nhược điểm này đã được cải thiện đáng kể.
2.2.2.Cấu tạo động cơ BLDC
Động cơ một chiều không chổi than (BLDC) khác với động cơ một chiều thông thường ở chỗ phần ứng đứng yên trên stator, trong khi phần cảm quay nằm trên rotor Stator bao gồm lõi sắt ghép từ các lá thép kỹ thuật điện và dây quấn, với cuộn ứng được đặt trong các rãnh tương tự như động cơ một chiều thông thường Rotor thường sử dụng nam châm vĩnh cửu.
Hình 2.17: Cấu tạo của động cơ BLDC của Micrichip
2.2.3.Cấu trúc động cơ BLDC
Nam châm vĩnh cửu dùng để kích từ thường là nam châm điện từ hoặc nam châm hiếm như AlNiCo, NdFeB, SmCO Hiện nay, nam châm hiếm được ưa chuộng hơn nhờ vào từ dư lớn, tính ổn định từ tính khi nhiệt độ tăng và khả năng kháng khử từ cao Công nghệ chế tạo nam châm ngày càng phát triển, cải thiện các đặc tính từ, nâng cao chất lượng nam châm Điều này đã thúc đẩy việc chế tạo và ứng dụng động cơ BLDC ngày càng nhiều hơn.
Có hai kiểu rotor trong động cơ dựa trên cách dán nam châm: rotor có nam châm dán trên bề mặt bên ngoài (rotor-surface-mounted magnet) và rotor với nam châm nằm bên trong (interior magnets).
Hình 2.18: Nam châm được đặt trên rotor của động cơ BLDC a,b,c: nam châm dán bề mặt ngoài rotor d,e,f,g: nam châm đặt bên trong rotor
Có hai kiểu động cơ dựa trên vị trí của rotor so với stator: động cơ rotor nằm bên trong (interior rotor) và động cơ rotor nằm bên ngoài (exterior rotor) Đặc biệt, trong loại động cơ này, nam châm được dán bên ngoài bề mặt rotor.
Máy điện sử dụng nam châm vĩnh cửu gắn trên bề mặt rotor được coi là một động cơ cực từ ẩn, với thiết kế và cấu trúc stator cùng các cuộn dây tương tự như trong các máy điện đồng bộ truyền thống Nam châm vĩnh cửu được lắp chắc chắn trên rotor, và do có độ thẩm từ thấp hơn nhiều so với sắt, nên ảnh hưởng của khe hở không khí đến hiệu suất máy là rất lớn Khi phân tích máy điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu, thường giả thiết rằng khe hở không khí là đồng dạng.
Hình 2.10: Kiểu rotor nam châm dán ngoài bề mặt
Khi các thanh nam châm được gắn trên bề mặt rotor, độ thẩm từ do môi trường bên ngoài tăng lên từ 1,02-1,2, tạo ra cường độ từ trường lớn Điều này cho phép bỏ qua hiện tượng cực lồi và điện cảm từ hóa trên trục d và q (L md = L mq = L m) Với khe hở không khí lớn, điện cảm đồng bộ (L s = Lsl + Lm) cũng nhỏ, do đó hiện tượng phản ứng phần ứng có thể được bỏ qua Hệ quả của khe hở lớn là hằng số điện của cuộn stator nhỏ Nam châm dán trên rotor có thể có nhiều hình dạng, trong đó nam châm dạng cung tạo ra từ thông ổn định trong khe hở không khí và giảm dao động mômen Đối với động cơ có nam châm vĩnh cửu bên trong rotor, nam châm có thể được sắp xếp vuông góc hoặc chéo, làm giảm ảnh hưởng của khe hở không khí so với nam châm bên ngoài Tuy nhiên, điều khiển trong trường hợp nam châm bên ngoài phức tạp hơn do mômen tạo ra có cả hai thành phần cơ bản và cưỡng bức.
Hình 2.19: Kiểu rotor nam châm nằm bên trong
2.2.4.Phương trình mô hình toán cho động cơ BLDC a Phương trình điện áp tức thời
Phương trình điện áp Kirchhoff cho động cơ đồng bộ: v 1=ef+R1ia+Ls (2.12) Trong đó: e f là sức điện động cảm ứng tức thời của cuộn dây một pha
R 1 là điện trở của cuộn dây một pha
Ia là dòng điện tức thời của một pha dây quấn stator
Ls là cảm kháng của dây quấn trên một pha, và đây là phương trình điện áp một pha tính tại điểm trung tính của hệ thống Đối với động cơ 3 pha nối sao Y, dạng sóng điện áp vào là toàn cho kỳ, dẫn đến việc trong mỗi thời điểm có hai cuộn dây luôn có dòng điện chạy qua.
Phương trình điện áp được xác định bởi công thức: v1 = efA - efB + 2R1ia + 2Ls Trong đó, efA - efB đại diện cho điện áp cảm ứng của dây efAB, có thể được viết lại dưới dạng efL-L Do đó, công thức có thể được điều chỉnh thành v1 = (efA - efB) + 2R1ia + 2Ls.
Động cơ BLDC sử dụng dòng một chiều cho cuộn dây phần ứng, cho phép bỏ qua cảm kháng cuộn dây, với điện áp một chiều Vdc được đưa vào bộ biến đổi điện áp.
Phương trình được viết lại cho động cơ BLDC: Đối với điện áp dạng bán sóng: i a (t)= (2.15) Đối với dạng điện áp toàn sóng: ia(t)= (2.16)
Nếu xét đến cảm kháng Ls và giả thiết e fL-L =EfL-L gần bằng hằng số thì phương trình được viết lại như sau: ia(t)= (1-e.R1
Trong đó: I a0 là dòng điện tại thời điểm t=0 b Sức điện động cảm ứng
Sức điện động cảm ứng EMF của cuộn dây được tính theo công thức của tốc độ rotor n: Đối với điện áp bán sóng:
E f =C Edc f n=K Edc n (2.18) Đối với điện áp toàn sóng:
Hằng số sức điện động cảm ứng, ký hiệu là C Edc f và được gọi tắt là KE dc, có mối quan hệ với các yếu tố khác trong công thức E fL-L = C Edc f n = K Edc n Trong đó, kích từ của nam châm vĩnh cửu được coi là không đổi, tức là f = const.
CEdc được xắc định theo công thức:
Với : kw1 là hệ số dây quấn c Mômen điện từ
Mômen điện từ của động cơ BLDC được xắc định giống như của động cơ DC có chổi than:
Td=CTdc fIa=KTdcIa (2.21) Trong đó: CTdc f=KTdc là hằng số mômen
Hằng số moomen được xắc định theo công thức:
CTdc= (2.22) d Vận tốc dài của rotor
Vận tốc dài m/s được tính theo công thức: v= =2 pn (2.23)
Trong động cơ BLDC, sức điện động và mômen được tạo ra phụ thuộc vào số cặp cực và số vòng quay của rotor Đối với dây quấn nối Y, tại mỗi thời điểm, dòng điện chỉ chạy qua hai trong ba cuộn dây của stator Do dòng điện DC kích từ bằng 0, công thức tính sức điện động tương tự như động cơ DC.
Công thức Vdc=EfL-L+2R1Ia (2.24) mô tả sức điện động cảm ứng EfL-L, là tổng sức điện động của hai cuộn dây nối tiếp Điện áp Vdc là điện áp DC cấp vào bộ điều khiển, được xem xét trong điều kiện lý tưởng với từ thông dạng hình chữ nhật không đổi.
Bmb=const trong giai đoạn 0 x ta có từ thông cảm ứng từ: f=Li dx= LiBmg (2.25)
NGUỒN ẮC QUY
Ắc quy đóng vai trò quan trọng trong ngành công nghiệp và đời sống hàng ngày, mặc dù nguồn điện xoay chiều hiện nay rất ổn định Tại các nhà máy điện và trạm biến áp, ắc quy cung cấp điện cho các thiết bị như bảo vệ rơle, tự động hóa, điều khiển, tín hiệu, ánh sáng sự cố, và các cơ cấu tự động quan trọng Do đó, nguồn điện thao tác cần phải có độ tin cậy cao, công suất lớn và điện áp ổn định Để đạt được điều này, các nguồn và lưới điện phân phối dòng thao tác cần có độ dự trữ lớn.
Nguồn thao tác có thể là một chiều hoặc xoay chiều, nhưng để đảm bảo độ tin cậy trong cung cấp điện và cấu trúc thiết bị thứ cấp gọn nhẹ tại các nhà máy và trạm biến áp lớn, nguồn thao tác một chiều thường được ưa chuộng, mặc dù chi phí cao và vận hành phức tạp Ắc quy là nguồn thao tác một chiều phổ biến trong các nhà máy điện và trạm biến áp, được đánh giá cao về độ tin cậy vì hoạt động độc lập với các điều kiện bên ngoài, đảm bảo cho thiết bị điện thứ cấp hoạt động hiệu quả ngay cả khi mất điện từ lưới điện chính.
Bình ắc quy là thiết bị lưu trữ năng lượng cho hệ thống điện, cung cấp nguồn điện cho mạch điện khi được kích hoạt Dòng điện một chiều được phóng ra từ bình ắc quy thông qua phản ứng hóa học giữa các vật liệu trên bản cực và axit sulfuric, hay còn gọi là chất điện giải Sau một thời gian sử dụng, năng lượng trong ắc quy sẽ dần cạn kiệt, nhưng có thể được sạc lại bằng cách cho dòng điện từ bên ngoài đi ngược lại chiều phát điện của bình.
2.3.1 Cấu tạo chung của một bình ắc quy
Bình ắc quy được cấu tạo từ nhiều tế bào được bao bọc bởi vỏ cao su cứng hoặc nhựa cứng Mỗi tế bào gồm các bản cực dương và cực âm, tạo thành các đơn vị cơ bản của bình ắc quy.
Những bản cực này có những vật liệu hoạt hóa nằm trong các tấm lưới phẳng Bản cực dương sau khi sạc là peroxit chì (PbO2) có mầu nâu
Một nhóm bản cực được hàn lại với nhau vào một đai một cách nối tiếp
Bản cực Bản cực âm
Hình 2.43: Cấu trúc chung của một tế bào ắc quy
Các bản cực âm và dương được sắp xếp xen kẽ, trong đó nhóm bản cực âm thường có số lượng nhiều hơn một bản so với bản cực dương, dẫn đến việc bản cực âm nằm ở bên ngoài nhóm Các bản cực được ngăn cách bởi những tấm ngăn xốp, cho phép chất điện giải di chuyển nhanh chóng giữa các bản cực Sắp xếp này được gọi là một phần tử (element).
Sau khi sắp xếp các bộ phận, chúng được đặt vào ngăn trong vỏ bình ắc quy, với nắp đậy mềm và các lắp tế bào được đặt lên trên Tiếp theo, các phiến nối được hàn vào để kết nối các cực của tế bào theo cách nối liên tiếp Cuối cùng, nắp đậy bình ắc quy được hàn chặt lại.
Bình ắc quy có nắp đậy chung giúp giảm thiểu sự ăn mòn trên vỏ bình Các bình ắc quy được thiết kế với bản cực nối xuyên qua tấm ngăn cách từng tế bào, cải thiện hiệu suất hoạt động nhờ vào việc ngăn cách và nắp đậy kín Đầu nối chính của ắc quy bao gồm cực âm và cực dương, trong đó cực dương lớn hơn cực âm để tránh nhầm lẫn giữa các điện cực.
Nắp thông hơi được đặt trên nắp mỗi tế bào Những nắp này có 2 mục đích:
- Để đậy kín tế bào ắc quy, khi cần kiểm tra hay thêm nước người ta sẽ mở nắp đậy này
Khi sạc bình ắc quy, cần mở nắp để khí có thể thoát ra Mỗi tế bào ắc quy có điện thế 2V; do đó, ắc quy 6V bao gồm ba tế bào nối tiếp, trong khi ắc quy 12V có sáu tế bào nối tiếp Để đạt được điện thế cao hơn, người ta thường mắc nối tiếp các tế bào ắc quy.
2.3.2 Chu trình phóng điện của ắc quy
Khi bình ắc quy được kết nối để tạo thành mạch điện khép kín, dòng điện bắt đầu chảy ra từ bình ắc quy, khởi động chu trình phóng điện Dòng điện này được tạo ra nhờ các phản ứng hóa học diễn ra bên trong bình ắc quy.
Oxy trong bản cực dương kết hợp với hidro trong axit để tạo thành nước,
Pb ở bản cực dương kết hợp với gốc sunfat chì
Hình 2.44: Cách thức bình ắc quytạo ra dòng điện
Khi quá trình phóng điện diễn ra, dung dịch trong ắc quy sẽ loãng dần và sunfat chì tích tụ ở bản cực Đến một thời điểm nhất định, phản ứng hóa học sẽ ngừng lại, khiến ắc quy không còn sản sinh điện năng, và ta nói ắc quy đã hết điện Để sử dụng lại, cần sạc ắc quy bằng nguồn điện ngoài với cường độ phù hợp.
Khi làm việc bình ắc quy đóng vai trò như một máy phát điện Điều này xảy ra như sau:
Bình ắc quy cung cấp điện cho hệ thống điện và trở nên phát điện
Máy phát điện cung cấp dòng điện ngược lại cho bình ắc quy, nói cách khác là sạc ắcquy
Mạch điều hòa điện thế, giới hạn điện thế sạc trong 1 phạm vi an toàn để ắcquy không bị sạc ở mức độ quá lớn
Những phản ứng hóa học xẩy ra trong chu kỳ sạc ngược lại với phản ứng trong chu kỳ xả điện
Quá trình sunfat chì tại hai bản cực diễn ra khi chì (Pb) và sunfat (SO4) tách ra, trong khi nước phân ly thành hidro, tạo ra H2SO4 Đồng thời, oxy kết hợp với chì ở bản cực dương, dẫn đến sự hình thành PbO2.
Nước đóng vai trò quan trọng trong phản ứng hóa học của bình ắc quy Việc sử dụng nước tinh khiết để châm bình ắc quy là một vấn đề gây tranh cãi, trong khi nước cất được coi là lựa chọn tốt nhất Nước có tạp chất không chỉ làm giảm tuổi thọ của ắc quy mà còn cản trở hiệu suất hoạt động của nó.
2.3.3 Các loại bình ắc quy
Có hai loại bình ắc quy là loại khô và loại ướt
2.3.3.1 Bình ắc quy loại khô
Bình ắc quy được sản xuất với đầy đủ các phần tử nhưng không chứa dung dịch điện giải cho đến khi sử dụng, vì vậy nó rời khỏi nhà máy trong tình trạng khô Khi được kích hoạt, bình ắc quy hoạt động tương tự như ắc quy ướt Tại nhà máy, quá trình sạc diễn ra bằng cách cho dòng điện một chiều đi qua các bản cực được nhúng trong dung dịch điện giải H2SO4 yếu Sau khi sạc, các bản cực được lấy ra khỏi dung dịch, rửa sạch bằng nước và sấy khô trước khi lắp vào bình ắc quy.
Bình ắc quy khô giữ được tình trạng sạc điện nếu không bị ẩm xâm nhập vào các tế bào Để duy trì hiệu suất, cần để bình ở nơi khô ráo và thoáng mát Loại ắc quy này được kích hoạt bằng cách châm nước điện giải vào bình trong điều kiện thường.
Đổ nước điện giải vào tới mức quy định
Đo trọng lượng riêng nước điện giải
Để yên vài phút kiểm tra lại mức chất lỏng trong từng ngăn Nếu cần châm thêm nước điện giải
Kiểm tra điện thế hở mạch của ắc quy là bước quan trọng Nếu điện thế đạt 12V hoặc cao hơn, ắc quy có thể sử dụng được Trong trường hợp điện thế từ 10V đến 12V, cần sạc lại bình ắc quy Nếu điện thế dưới 10V, ắc quy có thể gặp vấn đề.
MẠCH SẠC ẮC QUY XE ĐIỆN SỬ DỤNG IC UC3842
Trên hình 2.38 là hình ảnh mạch sạc ắc quy xe điện sử dụng IC UC3842
Hình 2.45: Mạch sạc ắc quy xe điện sử dụng IC UC3842
Mạch sạt nguồ n 24VDC vẽ lại theo mạch thị trường 2008 ( TPT )
IC UC3842 có 8 chân và nhiệm vụ của các chân như sau:
Chân 1 (COMP) là chân nhận điện áp so sánh, có điện áp tỉ lệ thuận với điện áp ra Trong mạch nguồn, chân 1 không nhận áp hồi tiếp mà chỉ kết nối qua một điện trở (R) đến chân số 2.
Chân 2 (V FB) là chân nhận điện áp hồi tiếp, có khả năng hồi tiếp qua quang hoặc trực tiếp từ cuộn hồi tiếp sau cầu phân áp Điện áp hồi tiếp tại chân 2 tỷ lệ nghịch với điện áp đầu ra; nếu điện áp tại chân 2 tăng lên do lý do nào đó, điện áp đầu ra sẽ giảm hoặc có thể bị ngắt.
- Chân 3 (Current sense): chân cảm biến dòng, chân này theo dõi điện áp ở chân S của đèn mosfet, nếu dòng qua mosfet tăng => điện áp chân S sẽ tăng
Khi điện áp ở chân 3 tăng đến ngưỡng 0,6V, dao động sẽ bị ngắt Đồng thời, điện trở ở chân S xuống mass giảm khoảng 0,22 ohm Nếu điện trở này tăng tri số hoặc thay đổi trị số lớn hơn, nguồn sẽ bị ngắt khi có tải.
Chân 4 (Rt/Ct) kết nối với R-C để tạo ra dao động, với tần số dao động phụ thuộc vào tri số R-C tại chân này Sự đồng pha giữa tần số dòng và tần số dao động của nguồn đảm bảo rằng khi dòng tiêu thụ nguồn hoạt động, Mosfet nguồn sẽ mở kịp thời để cung cấp điện, giúp điện áp ra không bị sụt áp khi cao áp hoạt động.
Chân 6 là chân dao động ra, có chức năng điều chỉnh thời gian ngắt mở của Mosfet thông qua dao động xung vuông với độ rộng có thể thay đổi Sự thay đổi này sẽ dẫn đến sự biến đổi của điện áp ra.
Chân 7 của mạch Vcc nhận điện áp cung cấp từ 12V đến 14V Nếu điện áp giảm xuống dưới 12V, dao động có thể bị ngắt Điện áp cho chân 7 được cấp qua trở mồi và khi nguồn hoạt động, điện áp này được bổ sung từ cuộn hồi tiếp sau khi đã được chỉnh lưu và lọc.
Chân 8 (Vref) của IC cung cấp điện áp chuẩn 5V, thường được sử dụng để cấp nguồn cho chân dao động số 4 Để bảo vệ mạch, người ta thường thiết kế mạch bảo vệ kết nối với chân 8, nhằm ngắt dao động khi có sự cố về nguồn, dẫn đến mất điện áp ở chân 8.
- Mạch hiển thị chỉ mức áp nguồn của ắc quy
Hình 2.46: Mạch hiển thị mức áp nguồn ắc quy
Các tầng so áp có thể được xây dựng bằng cách sử dụng các tầng khuếch đại toán thuật (Op-Amp) để hiển thị mức áp Mạch này thường được sử dụng để hiển thị chỉ số mức áp của nguồn pin ắc quy thông qua các LED.
Mạch điện bao gồm R1 (3.6K) và diode Zener 11V để tạo ra mức áp chuẩn Các điện trở chia áp R3 (12K), R4 (1K), R5 (1K), R6 (1K) và R7 (20K) tạo ra các mức áp ngưỡng cho các tầng so áp Tín hiệu được lấy từ dây đen qua mạch chỉnh áp với R8 (17K), chiết áp W (10K) và R9 (12K), điện áp này được đưa vào các tầng so áp Khi điện áp vào tầng so áp cao hơn mức áp ngưỡng, LED sẽ phát sáng Với các LED mắc nối tiếp, mạch hiển thị mức áp với các LED sáng dần lên C1 là tụ lọc nhiễu tần cao trên mạch cấp áp chuẩn.
THIỆU MỘT SỐ MẪU XE ĐIỆN TRÊN THỊ TRƯỜNG THIẾT KẾ MẠCH HÃM TỐC VÀ THU HỒI NĂNG LƯỢNG
GIỚI THIỆU MỘT SỐ MẪU XE ĐIỆN TRÊN THỊ TRƯỜNG
Trên thị trường Việt Nam hiện nay, có nhiều hãng xe đạp điện nổi tiếng cả trong và ngoài nước với mẫu mã đa dạng và đẹp mắt, bao gồm các thương hiệu như Honda, Yamaha, Giant, Bridgestone, Hkbike và Asama.
Xe ngoài nước nổi bật với màu sắc đa dạng và mẫu mã đẹp mắt, thu hút sự chú ý của người tiêu dùng Tuy nhiên, chế độ bảo hành và bảo trì sau khi mua hàng thường không được đảm bảo.
Xe đạp điện trong nước thường có thiết kế đơn giản về mẫu mã và màu sắc, nhưng lại được chăm sóc bảo hành và bảo trì tận tình Việc lựa chọn một chiếc xe đạp điện phù hợp với ngân sách và sở thích cá nhân không quá khó khăn Tuy nhiên, người tiêu dùng thường quan tâm đến hiệu quả sử dụng, độ bền và tính tiện lợi của sản phẩm.
Khi lựa chọn xe, ngoài kiểu dáng và màu sắc yêu thích, các thông số kỹ thuật đóng vai trò vô cùng quan trọng Những thông số này không chỉ ảnh hưởng đến tốc độ và khả năng mang tải mà còn quyết định quãng đường mà xe có thể di chuyển.
- Loại động cơ: động cơ 1 pha, 3pha
Công suất động cơ là yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến khả năng mang tải của thiết bị Động cơ có công suất cao như 250W, 350W, 380W, 500W sẽ có khả năng mang tải lớn hơn, tuy nhiên, lượng điện tiêu thụ cũng tăng theo.
Điện áp cung cấp cho động cơ thường là 24V, 36V hoặc 48V Khi điện áp tăng, số lượng bình ắc quy cần sử dụng cũng sẽ tăng theo.
- Điện áp và dung lượng của mỗi bình: 12V/7ah, 12V/10ah, 12V/12ah… của xe người ta sẽ lựa chọn bình acquy cho phù hợp
3.1.1.Thông số kỹ thuật của xe đạp điện hãng Yamaha
Hình 3.1: Xe đạp điện Yamaha ICATS H1
Bảng 3.1: Thông số kỹ thuật của xe Yamaha ICATS H1
Chiều dài chiều rộng chiều cao 1539mm 635mm 1015mm
Chiều cao yên xe 750mm Đường kính bánh xe Bánh trước:455mm,Bánh sau:455mm
Cách thức thao tác Tự động
Quãng đường đi được khi pin đầy 50km
Vận tốc tối đa 20km/h-30km/h
Phụ kiện xe Ắc quy 48V-15Ah
Sạc điện Tự động ngắt khi ắc quy đầy
Thời gian sạc 6-8giờ Điện áp 220v-50Hz Động cơ xe Động cơ 3 pha,Công suất 240W Điện áp động cơ 48V
Khả năng trở vật nặng 100kg
3.1.2.Thông số kỹ thuật của xe đạp điện hãng Bridgestone
Hình 3.11: Xe đạp điện Bridgestone MLI
Bảng 3.2: Thông số kỹ thuật của xe Bridgestone MLI
Chiều dài Chiều rộng Chiều cao 1820mm 670mm 1046mm
Chiều cao yên xe 745~900mm Đường kính bánh xe Bánh trước:22” 1.95”,Bánh sau:24” 1.95”
Vận hành Đạp trợ lực
Cách thức thao tác Tự động
Quãng đường đi được khi pin đầy 60km
Vận tốc tối đa 30km/h
Phụ kiện xe Ắc quy Pin Lithium-ion
Sặc điện Tự động ngắt khi ắc quy đầy
Công suất 350W Động cơ xe Trơn bóng,đông cơ chổi than Điện áp động cơ 36V Điện áp 220V-50Hz
Khả năng chở vật nặng 120kg
3.1.3.Thông số kỹ thuật của xe đạp điện hãng Honda
Hình 3.12: Xe đạp điện Honda Harricane
Bảng 3.3: Thông số kỹ thuật của xe Honda Harricane
Chiều dài chiều rộng Chiều cao 1616×720×1010 mm
Chiều cao yên xe 724 mm Đường kính bánh xe Bánh trước: 16” 2.125, Bánh sau:
Vận hành Đạp trợ lực
Cách thức thao tác Tự động
Quãng đường đi được khi pin đầy 55km
Vận tốc tối đa 25km/h – 35km/h
Phụ kiện xe Ắc quy 48V -12Ah – 14Ah
Sạc điện Tự động ngắt khi ắc quy đầy
Công suất 350W Động cơ xe Động cơ 3fa Điện áp động cơ 48V Điện áp 220V-50Hz
Khả năng chở vật nặng 100kg
3.1.4.Thông số kỹ thuật của xe đạp điện hãng Gaint
Hình 3.13: Xe đạp điện Giant 133M
Bảng 3.4: Thông số kỹ thuật của xe Giant 133M
Chiều dài Chiều rộng Chiều cao 1588×605×1015 mm
Chiều cao yên xe 724 mm Đường kính bánh xe Bánh trước: 16” 2.525, Bánh sau:
Cách thức thao tác Tự động
Quãng đường đi được khi pin đầy 55km
Vận tốc tối đa 25km/h – 35km/h
Phụ kiện xe Ắc quy 48V -15Ah
Sặc điện Tự động ngắt khi ắc quy đầy
Công suất 250W Động cơ xe Động cơ 3fa Điện áp động cơ 48V Điện áp 220V-50Hz
Khả năng chở vật nặng 100kg
3.1.5 Hình dáng – kết cấu xe đạp điện
Thị trường xe đạp điện hiện nay có hơn 14 loại với gần 60 mẫu mã khác nhau, từ xe có mô-tơ kéo đơn giản đến các mẫu thiết kế gọn gàng với bình điện gắn trong thân xe và mô-tơ dưới gầm Các sản phẩm xe đạp điện Trung Quốc chỉ chiếm khoảng 10% thị trường, trong khi phần lớn là sự cạnh tranh giữa các thương hiệu nội địa như Hitasa, Yamaha, Miyata, Asama, Bridgestone, Songtian, Giant, Delta và Five Stars.
Chiếc xe đạp điện Trung Quốc nổi bật với thiết kế bắt mắt, mang dáng dấp của xe máy, chắc chắn và khỏe khoắn Xe được trang bị hai hệ thống giảm xóc trước và sau, trong đó giảm xóc sau có thể là một giảm xóc cối mạnh mẽ hoặc hai phuộc nhún hai bên Thiết kế này giúp xe vận hành êm ái hơn, giảm thiểu độ xóc khi di chuyển trên những con đường xấu, phù hợp với địa hình Việt Nam.
Bánh xe được thiết kế kiểu bánh mập với vành gang đúc cỡ 480, giúp thuận tiện hơn cho người già và phụ nữ Bình ắc quy được đặt bên trong, không lộ ra ngoài và dễ dàng tháo lắp, mang lại sự tiện lợi khi sạc điện.
Hệ thống đèn trên xe được thiết kế hiện đại với cụm đèn pha và đèn xi-nhan liền mạch, tạo sự tiện lợi khi điều khiển Công tắc đèn pha và đèn xi-nhan được bố trí ở hai bên tay lái, giúp người lái dễ dàng sử dụng Mặt trên của xe có công tơ mét hiển thị đèn báo hiệu điện của bình ắc quy và tốc độ khi xe di chuyển Phía sau xe, cụm đèn hậu, đèn báo phanh và đèn xi-nhan được sắp xếp gọn gàng và hợp lý.
Yên xe được thiết kế giống như yên xe máy, cho phép chở thêm người Hệ thống phanh tích hợp phanh đĩa và phanh bát, đảm bảo an toàn hơn khi xe chạy ở tốc độ cao.
Xe Trung Quốc có thiết kế xích trần mà không có xích hộp, điều này khiến cho khả năng chống nước của xe kém Khi di chuyển trong điều kiện mưa hoặc ngập nước, nước dễ dàng xâm nhập vào động cơ, gây hỏng hóc Ngoài ra, bộ điều tốc được đặt dưới gầm xe cũng dễ bị hư hỏng khi gặp phải tình trạng ngập nước.
Xe đạp điện hiện nay có nhiều mẫu mã và kiểu dáng đa dạng, phù hợp với từng lứa tuổi như học sinh, sinh viên và người già Với thiết kế nhỏ gọn và độc đáo, xe dễ dàng tháo lắp và được trang bị đèn chiếu sáng phía trước và phía sau Khung xe làm từ nhôm chắc chắn, yên xe có thể điều chỉnh kích thước phù hợp với chiều cao người sử dụng Hệ thống phanh trước và sau an toàn, bánh xe nhỏ gọn và giảm xóc hiệu quả, rất thích hợp cho giới trẻ.
Xe đạp thể thao với thiết kế độc đáo và mạnh mẽ, tích hợp nút bật đèn trước và đèn báo hiệu lượng điện, mang đến sự tiện lợi cho người sử dụng Bình ắc quy dễ dàng tháo ra, cùng với khung xe chắc chắn và yên có thể điều chỉnh chiều cao, đảm bảo sự thoải mái và an toàn khi vận hành Phanh trước và phanh sau hoạt động hiệu quả, tay ga an toàn, phù hợp cho mọi đối tượng Với kiểu dáng thể thao, xe đạp này còn là lựa chọn lý tưởng để rèn luyện sức khỏe.
Xe đạp điện không có bàn đạp, chỉ hoạt động bằng điện, sở hữu thiết kế bắt mắt và sang trọng, là sự lựa chọn lý tưởng cho người cao tuổi.
Bảng 3.5: Tên các ký hiệu trên hình 1.5
1 Lốp 7 Bình điện 13 Càng trước
2 Vành 8 Cọc yên 14.Để chân
3 Nan hoa 9 Tay ga 15 Đùi
4 Chắn bùn sau 10 Phốt tăng 16.Hộp xích
THIẾT KẾ MẠCH HÃM TỐC VÀ THU HỒI NĂNG LƯỢNG, LẮP RÁP HOÀN THIỆN
Hình 3.15: Sơ đồ nguyên lý mạch hãm và thu hồi năng lượng
3.2.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống:
Khi xe đang hoạt động và muốn dừng, người lái nhả tay ga và bóp nhẹ tay phanh điện, kích hoạt công tắc trong tay phanh điện để làm kín mạch cuộn hút rơ le với nguồn điện 24V Ba rơ le R1, R2, R3 được cấp nguồn sẽ cắt dây động lực của động cơ ra khỏi điều tốc và đóng vào mạch chỉnh lưu Điện áp sau chỉnh lưu được đưa vào bộ tăng, ổn áp để sạc cho ắc quy, với đầu ra qua diode chống ngược nhằm bảo vệ mạch tăng áp Trong khoảng thời gian nhả tay ga cho đến khi xe dừng hẳn, ắc quy sẽ được sạc với dòng tối đa đo được là 1,4A Qua thử nghiệm, nhóm tác giả nhận thấy chế độ hãm thu hồi năng lượng giúp xe hãm lại rõ rệt, đồng thời Ampe kế hiển thị dòng sạc ắc quy, cho thấy hệ thống hoạt động hiệu quả, đặc biệt cho xe thường xuyên tăng giảm tốc độ và hoạt động ở khu vực đèo dốc, cầu, vùng núi Khi xe đi từ trên dốc xuống và kích hoạt công tắc hãm, động cơ điện sẽ chuyển động năng thành điện năng, sạc cho ắc quy.
Động cơ sử dụng trong xe đạp điện là loại BLDC, tương tự như động cơ đồng bộ 3 pha với nam châm vĩnh cửu, và có mạch điện nguyên lý đặc trưng.
Để chuyển đổi điện áp xoay chiều 3 pha thành điện 1 chiều phục vụ cho việc nạp ắc quy, chúng ta sử dụng mạch chỉnh lưu cầu 3 pha.
Hình 3.17: Điện áp 3 pha đưa qua cầu chỉnh lưu
Trong đó Um là điện áp đầu ra động cơ 3 pha 24V
Hình 3.18: Mạch thực tế Điện áp sau chỉnh lưu max là 39V, điện áp này thông qua bộ ổn áp có thể nạp điện cho ac quy ở 30V
Bộ ổn định điện áp nạp Điện áp đầu vào từ 3V đến 42V Điện áp đầu ra từ 5 V đến 35V
Dòng đáp ứng 4A, có hiệu suất làm việc 94%
Hình 3.19: Sơ đồ nguyên lý của mạch ổn áp
Sau một thời gian nỗ lực thực hiện đề tài tốt nghiệp, với sự hỗ trợ nhiệt tình từ các Thầy cô và bạn bè, em đã hoàn thành thành công đề tài của mình Trong quá trình nghiên cứu, em đã tìm hiểu và đáp ứng đầy đủ các yêu cầu đề ra.
- Nghiên cứu về động cơ 1 chiều và các chế độ hãm động cơ 1 chiều
- TÌm hiểu một số loại xe điện thông dụng trên thị trường hiện nay
- Nghiên cứu về động cơ Brushless DC
Nghiên cứu và lắp đặt mạch hãm cùng thu hồi năng lượng cho động cơ Brushless DC là một nhiệm vụ quan trọng Tuy nhiên, do thời gian hạn chế và trình độ cũng như kinh nghiệm của bản thân còn nhiều thiếu sót, đề tài thực hiện vẫn còn tồn tại nhiều hạn chế.
- Tìm hiểu chưa thực sự đầy đủ hết các loại xe điện có trên thi trường
- Thiết kế, lắp ráp mạch hãm và thu hồi năng lượng chưa được đẹp mắt
Em rất mong nhận được sự chỉ bảo, sửa chữa đóng góp ý kiến của thầy cô và các bạn để đồ án được hoàn thiện hơn
Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Th.S Đinh Thế Nam cùng các thầy cô trong khoa và bạn bè đã tận tình chỉ bảo, hướng dẫn và hỗ trợ em trong suốt quá trình thực hiện đề tài này.
Em xin chân thành cảm ơn!
Hải Phòng, ngày…tháng…năm 2018