TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Giám sát thu thập thông tin giao thơng tích hợp mơ hình bay ĐỖ ĐỨC CHIẾN 20130383@student.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Thành Hùng Viện: Cơ khí Chữ ký GVHD HÀ NỘI, 06/2020 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn : Đề tài luận văn: Chuyên ngành: Mã số SV: Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày… .………… với nội dung sau: Ngày Giáo viên hướng dẫn tháng năm Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG Mẫu 1c ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Tên đề tài: Giám sát thu thập thơng tin giao thơng tích hợp mơ hình bay Mục đích đề tài: nghiên cứu, xây dựng thiết bị bay tích hợp camera IP để giám sát giao thông Nội dung đề tài: xây dựng thuật toán, phần mềm, xây dựng giao diện MFC sử dụng thư viện OpenCV Phần nâng cao đề tài nghiên cứu phần lập trình mạng nhằm mục đích chia sẻ liệu hình ảnh thu nhận đến số thiết bị điện thoại máy tính có kết nối Internet Giáo viên hướng dẫn Ký ghi rõ họ tên Lời cảm ơn Tôi xin cảm ơn thầy Bộ môn Cơ điện tử trang bị tảng kiến thức để tơi hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn thầy Th.S Nguyễn Minh Quân & thầy PGS.TS.Vũ Lê Huy, thầy TS Nguyễn Thành Hùng Bộ môn Cơ điện tử tận tình hướng dẫn giúp đỡ để tơi thực hồn thành Luận văn tốt nghiệp Cuối cùng, xin cam đoan tất nội dung liên quan tới Luận văn hợp tác, bàn bạc tất thầy trường Bách Khoa Hà Nội, anh chị bạn bè giúp đỡ Tuyệt đối không chép từ Luận văn tốt nghiệp khác HỌC VIÊN Ký ghi rõ họ tên Tóm tắt nội dung luận văn Luận văn tốt nghiệp thực nhằm mục đích nghiên cứu, xây dựng thiết bị bay tích hợp camera IP để giám sát giao thơng Trong phần xây dựng Luận văn có đề cập tới cách xây dựng thuật toán, phần mềm, xây dựng giao diện MFC sử dụng thư viện Open-CV Phần nâng cao đề tài nghiên cứu phần lập trình mạng nhằm mục đích chia sẻ liệu hình ảnh thu nhận đến số thiết bị điện thoại máy tính có kết nối Internet Phần ta sử dụng modun Node.js để lập trình mạng Chương 1- khái qt tình trạng giao thơng Việt Nam, giới thiệu thiết bị bay số phương pháp giám sát giao thông Chương 2- giới thiệu cách xây dựng hệ thống bay thiết bị linh kiện liên quan đến mô hình bay giám sát tình hình giao thơng Chương 3- phân tích cách xây dựng phần mềm giám sát tình hình giao thơng từ cơng cụ lập trình có sẵn giải thích hoạt động phần mềm Nhiệm vụ phần tạo dựng giao diện điều khiển camera có sử dụng sóng wifi gắn thiết bị bay Giao diện phần mềm gồm hai mục bao gồm phần khung hình phần bên trái phần video thu nhận từ Camera IP phần khung hình bên phải video xử lý giám sát Chương 4- phân tích phương pháp thuật tốn ổn định cho thiết bị bay Chương 5- giới thiệu khái quát ngơn ngữ lập trình mạng Node.js cách thức ghép nối với phần mềm tạo chương thứ Chương 6- kết luận rút ưu nhược điểm ý tưởng phát triển sản phẩm -finish - Sự kiện kích hoạt tất liệu chuyển hết tới vùng hệ thống sở 5.8.2 Đọc liệu từ Stream Node.js Đầu tiên, ta tạo text file với tên input.txt có nội dung sau: Tạo js file có tên main.js Trong file này, khai báo fs Module (đây Module cho hoạt động File I/O) sử dụng phương thức require() Sau sử dụng phương thức createReadStream() nhận tham số tên text file tạo trước để đọc liệu từ 5.8.3 Ghi liệu tới Stream Node.js Ta tạo main.js Khác chỗ thay sử dụng createReadStream(), sử dụng phương thức createWriteStream() nhận tham số file để chứa kết cần ghi 5.8.4 Khái niệm Piping Stream Node.js Piping kỹ thuật Với kỹ thuật này, cung cấp kết đầu Stream để làm liệu đầu vào cho Stream khác Khơng có giới hạn hoạt động Piping này, tức q trình tiếp tục Đầu tiên, ta tạo js file có tên main.js chẳng hạn Trong file này, sử dụng hai phương thức trình bày createReadStream() createWriteStream() tương ứng để đọc ghi liệu Tiếp đó, sử dụng phương thức pipe() để thực kỹ thuật Piping Stream 5.8.5 Khái niệm Chaining Stream Node.js Chaining kỹ thuật để kết nối kết đầu Stream tới Stream khác tạo chuỗi bao gồm nhiều hoạt động Stream Thường sử dụng với hoạt động Piping Tạo main.js Trong file này, cần khai báo zlip Module cung cấp phương thức createGzip() cho hoạt động nén Sau kiểm tra, thấy input.txt nén tạo input.txt.gz thư mục Bây giờ, thử giải nén file sử dụng phương thức createGunzip() zlib Module 5.9 Web Module Node.js 5.9.1 Web Server gì? Web Server ứng dụng phần mềm xử lý HTTP request gửi HTTP Client (ví dụ: trình duyệt web) trả trang web 58 phản hồi tới Client Web Server thường gửi tài liệu html bên cạnh ảnh style sheet đoạn Javascript Cấu trúc ứng dụng Web Một ứng dụng web thường chia thành lớp sau: Hình Các lớp ứng dụng Web Client - Lớp bao gồm trình duyệt web ứng dụng tạo HTTP request đến Web Server Server - Lớp bao gồm Web Server can thiệp request tạo Client trả phản hồi (response) Business - Lớp bao gồm ứng dụng Server tận dụng Web Server để thực tiến trình xử lý cần thiết Lớp tương tác với lớp Data qua chương trình bên ngồi Data - Lớp bao gồm Database nguồn liệu 5.9.2 Tạo Web Server sử dụng Node.js Node.js cung cấp http Module sử dụng để tạo HTTP client server Dưới phần kiến trúc thu nhỏ HTTP Server lắng nghe cổng 8081 Kiểm tra kết Server dang chay tai dia chi: http://127.0.0.1:8081/ 5.9.3 Tạo Request tới Node.js Server Mở http://127.0.0.1:8081/index.htm trình duyệt xem kết 59 Hình Kết tạo request tới server Server dang chay tai dia chi: http://127.0.0.1:8081/ Request cho /index.htm da duoc nhan 5.9.4 Tạo Web Clien sử dụng Node.js Để tạo Web Client, ta sử dụng http Module Server dang chay tai dia chi: http://127.0.0.1:8081/ Request cho /index.htm da duoc nhan 5.10 Express Framework Node.js 5.10.1 Giới thiệu Express Framework Express framework nhỏ tiện ích để xây dựng ứng dụng web, cung cấp lượng lớn tính mạnh mẽ để phát triển ứng dụng web mobile Nó dễ dàng để phát triển ứng dụng nhanh dựa Node.js cho ứng dụng Web Dưới tính Express framework Cho phép thiết lập lớp trung gian để trả HTTP request Định nghĩ bảng routing sử dụng với hành động khác dựa phương thức HTTP URL Cho phép trả trang HTML dựa vào tham số truyền vào đến template 60 5.10.2 Cài đặt Express Framework Đầu tiên, cài đặt Express framework sử dụng npm sau: Lệnh lưu phần cài đặt thư mục node_modules tạo thư mục express bên thư mục Dưới thành phần module quan trọng cài đặt với express: body-parser - Đây lớp trung gian node.js để xử lí JSON, dự liệu thơ, text mã hóa URL cookie-parser - Chuyển đổi header Cookie phân bố đến req.cookies multer - Đây thành phần trung gian node.js để xử lí phần multipart/form-data 5.10.3 Đối tượng Request & Response Node.js Ứng dụng Express sử dụng hàm callback có tham số đối tượng request response Ta tham khảo chi tiết đối tượng đây: Đối tượng Request Đối tượng biểu diễn HTTP request có thuộc tính cho request chuỗi truy vấn, tham số, body, HTTP header phần khác Đối tượng Response Đối tượng biểu diễn HTTP response ứng dụng Express gửi nhận HTTP request Ta in đối tượng req res để cung cấp lượng lớn thông tin liên quan đến HTTP request trả cookie, session, URL … 5.10.4 Định tuyến Ở trên, ta vừa theo dõi ứng dụng mà Server HTTP request đến trang chủ Định tuyến liên quan đến cách xác định ứng dụng trả cho Client Request đến Endpoint cụ thể, đường dẫn URI trả phương thức HTTP request (GET, POST phương thức khác) Bây giờ, ta thử Request khác địa http://192.168.1.xx:3000 để xem kết tạo server.js Dưới vài hình hiển thị response khác với URL khác Màn hình kết cho Localhost:3000/list_user 61 Hình Kết Live Image Stream thực tế 5.10.5 Đối với File tĩnh Express cung cấp tiện ích lớp trung gian express.static để phục vụ cho file tĩnh hình ảnh, CSS, Javascript, Về bản, cần truyền tên thư mục nơi bạn giữ file này, express.static sử dụng file cách trực tiếp Ví dụ, muốn giữ hình ảnh, CSS Javascript thư mục public 5.11 Ví dụ phương thức GET Dưới ví dụ đơn giản để truyền giá trị sử dụng HTML FORM với phương thức GET Ta sử dụng process_get server.js để xử lí phần input 5.11.1 Ví dụ phương thức POST Ta sử dụng process_post server.js để xử lí phần input Mở trình duyệt gõ địa http://127.0.0.1:8081/index.htm để xem kết 5.11.2 Ví dụ quản lý Cookie Ta gửi Cookie tới Node.js Server 62 CHƯƠNG KẾT LUẬN 6.1 Kết luận Đã hoàn thành nhiệm vụ mà yêu cầu đề đặt kết hợp thuật tốn chống rung với mã lệnh đếm xe ô tô giao diện MFC Giải vấn đề rung động phần cứng gây cách sử dụng Gimbal mạch Naza kết hợp với GPS, vấn đề phần mềm ta sử dụng thuật toán chống rung ổn định video Từ kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm ta hồn tồn áp dụng vào đời sống thực tế với sai số nằm khả cho phép với điều kiện thời gian sinh viên Ưu điểm đề tài hoạt động phần mềm nhanh chóng linh hoạt khơng bị gián đoạn yếu tố nhiễu sóng cho kết chạy hình với chất lượng ổn định Tạo mơ hình mạng Server-Client, truyền thơng tin liệu thu thập tới PC khác có địa mạng Nhược điểm đề tài vấn đề Pin không đủ lượng để cung cấp cho toàn hệ thống khoảng thời gian dài mà thời gian cho phép từ 15-20 phút Hệ thống hoạt động từ linh kiện lắp ghép với nên chưa thực ổn định mong đợi Sử dụng mạng LAN nội việc thực nghiệm dừng lại mức độ truyền thông tin mạng LAN Điều kiện biên đề tài kết luận mục 4.3.1.2 phần thực nghiệm 6.2 Hướng phát triển đồ án tương lai Ta phát triển giao diện với nhiều chức để giúp người điều khiển dễ dàng nắm bắt thông tin cụ thể Phát triển với nhiều thuật toán để hệ thống phần mềm hoạt động ổn định Liên kết với cơng ty doanh nghiệp đê phát triển đề tài thương mại hóa thành sản phẩm đưa đời sống thực tế Nâng cấp tự chế tạo lớp vỏ ngồi vật liệu thép cac-bon chịu va đập rơi chống chịu thời tiết mưa, tuyết Nâng cấp thiết bị truyền sóng wifi cho khoảng cách truyền sóng dài lên 10-100km Cụ thể tương lai ứng dụng mạng 5G cho hệ thống Nâng cấp, chế tạo Gimbal cho thiết bị bay để thiết bị bay cho đoạn video ổn định 63 Nâng cấp gói mạng tồn cầu, từ truyền thông tin liệu thu thập tới nhiều sở, địa điểm đối tượng khác Tính tốn xây dựng nhiều hệ thống bay song hành gửi liệu thu nhận trạm điều khiển trung tâm, lựa chọn ngơn ngữ lập trình thích hợp để kết nối lập trình nhiều hệ thống bay lúc mà toàn hệ thống hoạt động ổn định 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Thực trạng giao thông đường nước ta, http://gtvthatinh.gov.vn/?url=detail&id=681 [2] Giải pháp đếm lưu lượng giao thông, http://itsvn.org/2016/07/26/giai-phapdo-dem-luu-luong-giao-thong/ [3] Linh kiện thiết bị bay Quadrocopter F450, http://minhrc.com/ [4] Thiết bị phát sóng router wifi, https://mediamart.vn/thiet-bi-mang/tplink/bo-phat-wifi-tp-link-tl-wr940nv30-450mpbs.htm [5] Thiết bị Camera HIKVISION, https://camerahikvision.net/huong-dan-caiva-su-dung-ivms-4200-cho-pc-toan-tap/ [6] Luận văn nhận dạng xe sở thị giác máy tính, Võ Hồng Phong, http://monhoc.vn/tai-lieu/luan-van-nhan-dang-xe-tren-co-so-thi-giac-maytinh-825/ [7] Nghiên cứu phương pháp đếm xe ô tô sử dụng mơ hình hỗn hợp Gaussian luồng quang học, Ngơ Quốc Tạo [8] Online Video Stabilization for UAV (Phương pháp ổn định video cho UAV) [9] How to configure Open Pilot CC3D Flight Controller with Ground Controller Station v14.10 Mini Me https://www.youtube.com/watch?v=DEQY9gHb50s [10] Bài giảng Xử lý ảnh Hoàng Văn Hiệp, Nhà xuất Đại học Bách Khoa Hà Nội [11] Tồn code xây dựng chương trình trích dẫn từ trang sau:OpenCV Car Counting C++ full source code, https://www.youtube.com/watch?v=Y3ac5rFMNZ0&t=2s [12] OpenCV C++ MFC App with BGSLibrary, https://www.youtube.com/watch?v=yjorJu7rRiE&t=11s [13] Video stabilization using OpenCV #2, https://www.youtube.com/watch?v=eyK0HHrBMJs [14] Mã nguồn mở từ trang github, 65 https://github.com/dgistJihunJung/OpenCV_With_MFC [15] Mã nguồn mở từ trang github, https://github.com/stbnps/VideoStabilization [16] Mã nguồn mở từ trang github, https://github.com/MicrocontrollersAndMore/OpenCV_3_Car_Counting_C pp [17] Mã nguồn mở từ trang github, https://www.behance.net/gallery/4057777/Vehicle-Detection-Tracking-andCounting [18] Mã nguồn mở từ trang github, https://github.com/autocyz/video2image [19] Mã nguồn mở từ trang github, https://github.com/phoenix16/Panorama-Stitching/blob/master/main.cpp [20] https://opencv.org/ [21] https://vietjack.com [22] Link download https://drive.google.com/open?id=0B9hZYSnr8YbmTmx5R1dmZHdhTW8 [23] Xây dựng thiết bị bay giám sát thu thập thông tin tình hình giao thơng, Vũ Lê Huy, Nguyễn Minh Qn, Đỗ Đức Chiến, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ X, Hà Nội, 8-9/12/2017, Tập Cơ học máy 66 PHỤ LỤC A1 Chi tiết số liệu thực nghiệm Kết sai số lý tưởng theo Camera lắp dạng tĩnh sau xem video mẫu thời gian 32 giây có tổng 51 xe qua lại phía đường bên phải, tổng số xe phần mềm đếm 51 xe Như vậy, sai số ta tính khơng có sai số Kết sai số lắp Camera vào máy bay bay thực nghiệm đoạn đường gần bến xe khách Mỹ Đình áp dụng theo công thức 4.50 Ta trừ thời gian đầu cuối nhiễu loạn từ động gây ra, ta xét khoảng thời gian từ giây thứ 43 tới giây thứ 80 phần mềm đếm tổng số xe (15243) xe, ta đếm thủ công tay 95 xe S s= 109 − 95 ×100%= 12.8% 109 A2 Chi tiết bước tính tốn Ta dùng kết đếm góc bên phải phần mềm giao diện máy tính kết đếm thủ cơng tay Nếu có sai lệch ta tính tỉ tỉ lệ (%) theo cơng thức sau: Gọi sai số ( S s ) theo tỉ lệ (%), kết đếm xe phần mềm ( D phanmem ), kết đếm thủ công tay ( Dthucong ), kết đếm thủ cơng cẩn thận xác khơng bỏ sót số xe nên ta có cơng thức sai số sau Sai số: S s = D phanmem − Dthucong D phanmem ×100% (4.50) A3 Chi tiết mã lệnh lập trình mạng index.js let fs = require('fs') var express = require('express') var app = express() var http = require('http').Server(app); var io = require('socket.io')(http); io.on('connection', function(socket){ console.log('a user connected'); }); app.get('/', function(req, res){ 67 res.sendFile( dirname + '/client.html') }); http.listen(3000, function(){ console.log('Server khoi dong cong!') console.log('listening on *:3000'); }); app.use(express.static('images')) let file = "./images/output.jpg" app.get('/get-image', function (req, res){ var s = fs.createReadStream(file); s.on('open', function () { res.set('Content-Type', 'image/jpeg'); s.pipe(res); }); s.on('error', function () { res.set('Content-Type', 'text/plain'); res.status(404).end('Not found'); }); }) let watchedFile = './images/output.jpg' fs.watch(watchedFile, (event, filename) => { if (filename) { io.emit('file_changed', { fileContent: (new Date()).getTime() }) console.log('file changed') } }) 68 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Giám sát thu thập thông tin giao thơng tích hợp mơ hình bay Tác giả luận văn:Đỗ Đức Chiến Khóa:2018A Người hướng dẫn: TS.Nguyễn Thanh Hùng Từ khóa (Keyword): OpenCV, Node.js Nội dung tóm tắt: a) Lý chọn đề tài Ở số nước tiên tiến giới, tình hình giao thơng thuận tiện Để làm điều phủ chi nhiều cải vật chất lẫn chất xám như: xây dựng quy hoạch hệ thống giao thông cách bản, trang bị nhiều hệ thống xử lý, theo dõi giám sát thơng minh Tuy nhiên tình hình giao thơng nước ta có diễn biến phức tạp như: tai nạn, ùn tắc giao thông, ý thức tham gia giao thông sở vật chất xuống cấp, mặt khác việc giám sát theo dõi tình hình giao thơng nhiều tuyến đường thành phố nước ta gặp nhiều khó khăn như: thiếu hệ thống Camera theo dõi giám sát tự động Hướng nghiên cứu đề tài nhằm hướng tới hệ thống giám sát thơng minh tích hợp thiết bị bay có sẵn, đề tài chưa tập chung nghiên cứu xây dựng thiết bị bay mà chủ yếu tập chung vấn đề thu thập xử lý thông tin thu nhận Nay bùng nổ cách mạng cơng nghiệp lần thứ tư (4.0) áp dụng vào đề tài từ phục vụ cho phương pháp áp dụng khoa học kỹ thuật vào giám sát giao thơng Việt Nam b) Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu Đề tài thực nhằm mục đích nghiên cứu, xây dựng thiết bị bay tích hợp camera IP để giám sát giao thông.Trong phần xây dựng đề tài có đề cập tới cách xây dựng thuật tốn, phần mềm, xây dựng giao diện MFC sử dụng thư viện Open CV Phần nâng cao đề tài nghiên cứu phần lập trình mạng nhằm mục đích chia sẻ liệu hình ảnh thu nhận đến số thiết bị điện thoại máy tính có kết nối Internet Phần ta sử dụng modun Node.js để lập trình mạng c) Tóm tắt đọng nội dung đóng góp tác giả Chương 1- khái quát tình trạng giao thông Việt Nam, giới thiệu thiết bị bay số phương pháp giám sát giao thông 69 Chương 2- giới thiệu cách xây dựng hệ thống bay thiết bị linh kiện liên quan đến mơ hình bay giám sát tình hình giao thơng Chương 3- phân tích cách xây dựng phần mềm giám sát tình hình giao thơng từ cơng cụ lập trình có sẵn giải thích hoạt động phần mềm Nhiệm vụ phần tạo dựng giao diện điều khiển camera có sử dụng sóng wifi gắn thiết bị bay Giao diện phần mềm gồm hai mục bao gồm phần khung hình phần bên trái phần video thu nhận từ Camera IP phần khung hình bên phải video xử lý giám sát Chương 4- phân tích phương pháp thuật tốn ổn định cho thiết bị bay Chương 5- giới thiệu khái qt ngơn ngữ lập trình mạng Node.js cách thức ghép nối với phần mềm tạo chương thứ Chương 6- kết luận rút ưu nhược điểm ý tưởng phát triển sản phẩm d) Phương pháp nghiên cứu Việc thu thập liệu giao thông bước đầu tiên, xem bước quan trọng khó hệ thống điều khiển tín hiệu giao thơng Hiện giới, để đo đếm lưu lượng mật độ giao thơng có cơng nghệ phổ biến gồm: Sử dụng thiết bị vi sóng (laser, vịng từ Loop, radar) Sử dụng phương pháp xử lý liệu mờ đám đơng thơng qua phân tích mật độ phương tiện tảng GPS liệu di động Sử dụng phương pháp nhận diện hình ảnh camera quan sát Ở đây, ta sử dụng phương pháp giám sát hình ảnh camera quan sát tích hợp mơ hình bay Quadrocopter có sẵn thị trường số thiết bị bay ổn định Phần xây dựng phần mềm: Ta sử dụng phần mềm Visual studio để lập trình sử dụng thư viện OpenCV để hỗ trợ thực Ta sử dụng thuật toán ổn định thuật toán đếm số phương tiện để làm kết cho toán Cuối phần nâng cao ta sử dụng modul Node.js để lập trình mạng chia sẻ kết liệu hình ảnh thu đến toàn người truy cập Internet 70 e) Kết luận Đã hoàn thành nhiệm vụ mà yêu cầu đề đặt kết hợp thuật tốn chống rung với code đếm xe tơ giao diện MFC Giải vấn đề rung động phần cứng gây cách sử dụng Gimbal mạch Naza kết hợp với GPS, vấn đề phần mềm ta sử dụng thuật toán chống rung ổn định video Từ kết nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm ta hồn tồn áp dụng vào đời sống thực tế với sai số nằm khả cho phép với điều kiện thời gian sinh viên Ưu điểm đề tài hoạt động phần mềm nhanh chóng linh hoạt khơng bị gián đoạn yếu tố nhiễu sóng cho kết chạy hình với chất lượng ổn định Tạo mơ hình mạng Server-Client, truyền thông tin liệu thu thập tới PC khác có địa mạng Nhược điểm đề tài vấn đề Pin không đủ lượng để cung cấp cho toàn hệ thống khoảng thời gian dài mà thời gian cho phép từ 15-20 phút Hệ thống hoạt động từ linh kiện lắp ghép với nên chưa thực ổn định mong đợi Sử dụng mạng LAN nội việc thực nghiệm dừng lại mức độ truyền thông tin mạng LAN Từ kết sai số thu ta khoanh vùng làm điều kiện biên cho luận văn sau: Khi xảy điều kiện thời tiết khắc mưa gió giơng bão đề tài hồn tồn khơng thực thiết bị phần cứng bị hỏng không áp dụng phương pháp trừ Chỉ áp dụng theo dõi giám sát đoạn đường cao tốc đoạn đường khó ách tắc, giao thơng lại thơng thống Đề tài áp dụng cho đoạn đường chiều cho thiết bị bay sử dụng mạng LAN nội gửi thiết bị Laptop Đề xuất hướng nghiên cứu tương lai: Nâng cấp gói mạng tồn cầu, từ truyền thơng tin liệu thu thập tới nhiều sở, địa điểm đối tượng khác Tính tốn xây dựng nhiều hệ thống bay song hành gửi liệu thu nhận trạm điều khiển trung tâm, lựa chọn ngơn ngữ lập trình thích hợp để kết nối lập trình nhiều hệ thống bay lúc mà toàn hệ thống hoạt động ổn định 71 72 ... đề tài: Giám sát thu thập thông tin giao thơng tích hợp mơ hình bay Mục đích đề tài: nghiên cứu, xây dựng thiết bị bay tích hợp camera IP để giám sát giao thơng Nội dung đề tài: xây dựng thu? ??t... dụng thiết bị bay phương pháp để giám sát giao thông CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG BAY GIÁM SÁT TÌNH HÌNH GIAO THƠNG 11 2.1 Xây dựng mơ hình bay tổng thể cho hệ thống giám sát 11 2.2... thiết bị bay số phương pháp giám sát giao thông Chương 2- giới thiệu cách xây dựng hệ thống bay thiết bị linh kiện liên quan đến mơ hình bay giám sát tình hình giao thơng Chương 3- phân tích cách