TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ CẢI TIẾN GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH THƠNG MINH TÍCH HỢP CẢM BIẾN ĐA TẦNG NGUYỄN VĂN HUY Huy.NVCB180009@sis.hust.edu.vn Ngành: Kỹ thuật Cơ Điện Tử (KH) Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Xuân Hạ Chữ ký GVHD Viện: Cơ Khí HÀ NỘI, 7/2020 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Nguyễn Văn Huy Đề tài luận văn: Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thơng minh tích hợp cảm biến đa tầng Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử (KH) Mã số SV: 180009 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 30/06/2020 với nội dung sau:  Bổ sung phần 1.1 “Xu hướng robot cách mạng công nghiệp lần thứ tư”  Xóa hình 3.7 trùng với hình 2.10  Sửa hình 3.6 để thể rõ vị trí tích hợp cảm biến IR  Sửa hình 3.10 để thể bán kính vùng khẩn cấp RU hình  Thêm hình 13.3a thể sơ đồ giải thuật tránh vật cản bong bóng phản ứng Ngày 29 tháng 07 năm 2020 Tác giả luận văn Giáo viên hướng dẫn Nguyễn Xuân Hạ Nguyễn Văn Huy CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG Phạm Minh Hải SĐH.QT9.BM11 Ban hành lần ngày 11/11/2014 LỜI CẢM ƠN Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành tới Thầy TS Nguyễn Xuân Hạ, người hướng dẫn tận tình tạo điều kiện tốt cho tơi hồn thành luận văn Đồng thời xin chân thành cảm ơn tới Thầy, Cô giảng dạy giúp đỡ tơi q trình nghiên cứu học tập Thạc sĩ Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Các Thầy, Cơ tận tình truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm cảm hứng cho tơi q trình học tập nghiên cứu hồn thiện luận văn Bên cạnh đó, tơi xin chân thành cảm ơn tới gia đình, anh chị bạn bè đồng nghiệp, em khóa sau hỗ trợ tơi q trình nghiên cứu Một lần tơi xin chân thành cảm ơn! TĨM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN Trong luận văn này, tác giả tập trung giải hai vấn đề chính: ứng dụng hệ điều hành robot ROS điều khiển robot tự hành thông minh cải tiến hệ thống tránh vật cản cách phối hợp nhiều tầng cảm biến Dựa vào tài liệu, mã nguồn mở tác giả nghiên cứu giải thuật điều khiển robot tự hành tảng robot tự hành Dashgo D1 Tác giả phát triển thêm hệ thống cảm biến hồng ngoại, ứng dụng thuật tốn điều khiển tránh vật cản tích hợp với hệ thống điều khiển robot Các kết ứng dụng thí nghiệm thực tế tảng robot thật, đánh giá định tính cho thấy robot phát tránh vật cản tĩnh, động xuất trình di chuyển Tuy nhiên số nhược điểm mà tác giả phải giải sau luận văn để robot hoạt động tốt Ngày 29 tháng năm 2020 HỌC VIÊN Nguyễn Văn Huy Mục lục MỤC LỤC DANH SÁCH HÌNH VẼ DANH SÁCH BẢNG Tổng quan nghiên cứu 1.1 Xu hướng robot cách mạng công nghiệp lần thứ tư 1.2 Giới thiệu robot tự hành 1.3 Ứng dụng robot tự hành thông minh 1.4 Các tốn robot tự hành thơng minh 1.5 Các nghiên cứu tránh vật cản robot tự hành thông minh 1.5.1 Thuật toán Virtual Force Field (VFF) 1.5.2 The Vector Field Histogram 1.5.3 Phương pháp "Bong bóng phản ứng" tránh vật cản 1.5.4 Tránh vật cản cho thiết bị tự hành LIDAR hệ thống nhúng 1.6 Nội dung nghiên cứu Cơ sở lý thuyết 2.1 Bài toán nhiễu robot tự hành 2.1.1 Sự không chắn robot 2.1.2 Xác suất robotics 2.2 Hệ điều hành robot ROS ứng dụng 2.2.1 ROS gì? 2.2.2 Tổng quan HĐH ROS 2.2.3 Tại phải dùng ROS 2.2.4 Một số thành phần ROS 2.3 Bài toán điều hướng robot 2.3.1 Điều hướng robot di động 2.3.2 Bản đồ trọng số (costmap) 1 6 10 12 13 15 15 15 16 21 21 21 23 25 28 29 32 2.4 2.3.3 AMCL 2.3.4 Cửa sổ tiếp cận động (Dynamic Window Approach - DWA) Bài toán định vị tạo đồ đồng thời 2.4.1 Một số phương pháp định vị 2.4.2 Định vị tạo đồ đồng thời - SLAM Điều khiển cải tiến tránh vật cản cho robot 3.1 Đặt vấn đề 3.2 Giới thiệu tảng robot 3.2.1 Phần chân đế 3.2.2 Phần cảm biến 3.2.3 Hệ thống phần mềm 3.3 Điều khiển Dashgo robot 3.3.1 Quy trình thực 3.3.2 Đánh giá hoạt động robot 3.4 Cải tiến hệ thống tránh vật cản cho robot 3.4.1 Phần cứng 3.4.2 Xử lý liệu cảm biến 3.4.3 Trình bày giải thuật 3.5 Phối hợp điều khiển robot 3.5.1 Phân quyền điều khiển 3.5.2 Tích hợp vào đồ địa phương 3.6 Kết đánh giá 3.6.1 Đánh giá độ xác cảm biến khoảng cách hồng ngoại 3.6.2 Đánh giá giải thuật điều khiển tích hợp cảm biến 33 34 35 35 38 41 41 42 43 43 44 45 45 48 48 48 49 51 53 53 56 57 57 60 Kết luận tầm nhìn 65 4.1 Kết luận 65 4.2 Tầm nhìn 65 Danh sách hình vẽ 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Robot công nghiệp Một số loại robot Mơ hình hệ thống robot tự hành Virtual Force Field Biểu đồ cực VFH Vector Field Histogram Bong bóng phản ứng Phương pháp bong bóng phản ứng động Xác định vị trí vật cản 4 10 11 11 12 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 Ý tưởng định vị Markov Coastal navigation Các phân phối gần ROS Hệ sinh thái ROS ROS File System Truyền thông hai node Kiểu giao tiếp topic Kiểu giao tiếp service Kiểu giao tiếp Action Dead Reckoning Quan hệ khoảng cách tới vật cản giá trị đồ trọng số Q trình AMCL cho ước tính trạng thái vị trí robot Khơng gian tìm kiếm vận tốc cửa sổ động Vận tốc dài v vận tốc góc ω Bộ lọc Kalman Online SLAM Full SLAM 17 19 22 23 25 27 27 28 29 30 33 34 35 35 36 38 39 3.1 3.2 3.3 Nền tảng robot di động 42 Cấu tạo phần chân đế 43 Kiến trúc phần mềm điều khiển robot Dashgo D1 44 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 3.21 3.22 3.23 Robot tạo bảo đồ thể Rviz Robot di chuyển tới đích đồ Sơ đồ bố trí cảm biến Cơ chế hoạt động cảm biến khoảng cách hồng ngoại Mối liên hệ khoảng cách điện áp cảm biến IR Sharp GP2Y0A21YK0F Sơ đồ xử lý liệu cảm biến Vùng xác định vật cản Giải thuật vùng khẩn cấp U Hình dạng bong bóng phản ứng Giải thuật tránh vật cản bong bóng phản ứng Sơ đồ điều khiển chân để robot Thiết kế phân quyền điều khiển Phối hợp điều khiển Kết đo cảm biến Đánh giá sai số lớn tương ứng với số lần lấy mẫu Sai số tương ứng với N lần lấy mẫu Robot với vật cản có biên dạng biến đổi theo chiều cao So sánh đồ hai trường hợp: a) khơng có hệ thống IR; b) có hệ thống IR Vùng khẩn cấp U bong bóng phản ứng B q trình di chuyển robot Robot phản ứng với vật cản động 46 47 49 49 50 50 52 52 53 54 55 55 56 58 59 59 60 61 62 63 Danh sách bảng 3.1 Giá trị đo trung bình 100 mẫu 58 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢI TIẾN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT Ví dụ phần lớn thời gian robot di chuyển điều khiển chương trình slam_navigation, có tín hiệu điều khiển tay từ bàn phím, robot lại chạy điều khiển chương trình teleop, gặp vật cản phát cảm biến sonar, robot phản ứng dừng lại quay trái/phải để tránh vật cản Như trường hợp đơn giản vừa có tới ba tiến trình đồng thời điều khiển robot Hình 3.14: Sơ đồ điều khiển chân để robot Hình 3.14 thể node topic điều khiển robot Dashgo D1 Trong đó, topic /cmd_vel nhận thơng tin điều khiển di chuyển chân đế từ nhiều topic khác Sau thơng qua trình quản lý nodelet_manager để chạy chương trình làm mịn tốc độ, chống giật cho robot /smoother_cmd_vel topic /dashgo_driver nhận thực tính tốn điều khiển tới vịng quay động để di chuyển Ta thấy có /sonar liên kết trực tiếp với /dashgo_driver, robot này, liệu từ cảm biến siêu âm driver điều khiển chân đế đọc trực tiếp, sau xử lý tình tính tốn số vịng quay động để thực điều khiển chân đế trường hợp khẩn cấp Hình 3.15: Thiết kế phân quyền điều khiển Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 55 Có vài phương pháp để phối hợp phân quyền điều khiển cho robot Khi có nhiều thuật tốn, nhiều chương trình điều khiển tới hoạt động Trong luận văn này, tác giả sử dụng cmd_vel_mux nodelet để thực phân quyền điều khiển cho robot để phối hợp điều khiển từ hệ thống cảm biến an toàn IR vào hệ thống điều khiển robot (Hình 3.15) 3.5.2 Tích hợp vào đồ địa phương Hệ thống điều khiển di chuyển cho robot bao gồm hai gói chương trình dashgo_driver chứa chương trình điều khiển chân đế di chuyển dashgo_nav chứa chương trình tạo đồ, tính tốn quỹ đạo di chuyển Chi tiết điều khiển di chuyển robot trình bày mục 3.2.3 Trong phần này, tác giả tích hợp điều khiển tránh vật cản cảm biến hồng ngoại phối hợp với hai tầng cảm biến có robot Lidar cảm biến siêu âm Hệ thống sau tích hợp hồng ngoại hoạt động sau: Có hai trường hợp điều khiển robot tránh vật cản Hình 3.16: Phối hợp điều khiển Trường hợp thứ nhất, liệu từ cảm biến hồng ngoại phát vật đánh dấu vào đồ giá trị địa phương Bản đồ giá trị địa phương vùng đồ lưới hình vng quanh robot, cập nhật giá trị vật cản vùng Quỹ đạo địa phương liên tục cập nhật theo đồ địa phương điều khiển robot tránh vật cản Tuy nhiên, việc cập nhật liệu thường tốn chi phí tính tốn cao phản ứng chậm Vì cần tới trường hợp thứ hai sau Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 56 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢI TIẾN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT Trường hợp thứ hai, vật cản nằm vùng bong bóng phản ứng B vùng khẩn cấp U, chương trình điều khiển điều khiển theo thuật tốn trình bày 3.4.3 Tín hiệu điều khiển từ thuật tốn có mức độ ưu tiên cao trường hợp thứ phản ứng nhanh Vì vậy, hai vùng có xuất vật cản, robot phản ứng Vịng lặp phản ứng trì khơng cịn vật cản xuất trong hai vùng Khi vật cản khơng cịn xuất vùng bong bóng phản ứng B vùng khẩn cấp U, chương trình trả quyền điều khiển lại cho trình điều khiển robot amcl Tuy vậy, đồ cập nhật vị trí vật cản nên chương trình tạo quỹ đạo đưa robot tránh khỏi vật cản phát hệ thống cảm biến hồng ngoại tiếp tục di chuyển tới đích Hình 3.16 thể trường hợp xuất vật cản vùng bong bóng phản ứng robot đánh dấu vật cản vào đồ giá trị địa phương Bản đồ giá trị địa phương có hình vng, thường có kích thước 2x2m Khi robot di chuyển gặp vật cản, tốc độ di chuyển chậm, trường hợp thứ nêu đánh dấu vật cản thay đổi quỹ đạo để tránh vật cản Tuy nhiên, vận tốc tương đối robot vật cản lớn, trường hợp thứ nêu không phản ứng kịp, dẫn tới trường hợp thứ hai Do hạn chế thời gian điều kiện thí nghiệm, khuôn khổ luận văn tác giả chưa có đánh giá giới hạn vận tốc 3.6 3.6.1 Kết đánh giá Đánh giá độ xác cảm biến khoảng cách hồng ngoại Thực đánh giá độ xác cảm biến khoảng cách hồng ngoại IR Sharp GP2Y0A21YK0F Tác giả bố trí thí nghiệm đo cảm biến riêng lẻ Kết đo vị trí khoảng cách 0.1m, 0.2m, 0.3m, 0.4m, 0.5m, 0.6m, 0.7m, 0.8m với 100 lần lấy mẫu, tần số lấy mẫu 20Hz kết đo biểu đồ Hình 3.17 Giá trị trung bình 100 lần đo sai số thể Bảng 3.1 Từ ta thấy với trung bình 100 lần đo sai số nằm giới hạn sai số cho phép 5% với phép đo khoảng 0.1-0.7m Tác giả áp dụng lọc trung bình cộng (công thức 3.3) để giảm nhiễu sai số kết đo Tuy nhiên, thực tế, robot di chuyển theo thời gian thực, số lần lấy mẫu cho lần đo N bị giới hạn Biểu đồ Hình 3.18 đánh giá sai số lớn với giá trị N khác Hình 3.19 thể mức độ Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 57 Hình 3.17: Kết đo cảm biến Cần đo 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 Trung 0.1051 0.2009 0.3100 0.4068 0.5157 0.6086 0.7146 0.7229 bình Sai số 0.0051 0.0009 0.0100 0.0068 0.0157 0.0086 0.0146 -0.0771 tb % sai số 5.14% 0.44% 3.34% 1.69% 3.14% 1.43% 2.08% 9.63% Bảng 3.1: Giá trị đo trung bình 100 mẫu Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 58 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢI TIẾN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT Hình 3.18: Đánh giá sai số lớn tương ứng với số lần lấy mẫu lần đo N = 1, 5, 10, 15, 20 100 (a) (b) (c) (d) Hình 3.19: Sai số tương ứng với N lần lấy mẫu Trục hoành thể giá trị thực tế cần đo, trục tung thể giá trị đo trung bình (đơn vị: mét) Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 59 hội tụ kết đo tương ứng với giá trị N khác Qua thấy tăng N sai số phép đo giảm giá trị đo hội tụ Tuy nhiên, để đảm bảo robot cập nhật kết đo theo thời gian thực, tác giả chọn N = 10 tương ứng với tần số cập nhật kết đo lần/giây 3.6.2 Đánh giá giải thuật điều khiển tích hợp cảm biến Ưu điểm hệ thống tránh vật cản phối hợp nhiều tầng cảm biến robot di chuyển an tồn mơi trường với đa dạng đối tượng bàn, ghế, đối tượng mà toán định vị dẫn đường 2D với tầng cảm biến khơng đáp ứng vật cản không nằm mặt phẳng quét LIDAR Hình 3.20: Robot với vật cản có biên dạng biến đổi theo chiều cao Hệ thống phát tránh vật cản, đồng thời phối hợp với hai tầng cảm biến sẵn có robot cảm biến LIDAR cảm biến tránh vật cản siêu âm Khi xuất vật cản, robot tránh theo giải thuật mô tả mục 3.4 đồng thời đánh dấu vật cản vào đồ cục để giúp robot tạo đường mà không lặp lại đường cũ Hình 3.20 thể trường hợp robot đối diện với vật cản có hình dạng biến đối theo chiều cao, ghế xoay Đối với ghế xoay, tầng cảm biến Lidar robot quét vùng có trụ chống ghế Vì với cảm biến Lidar, robot thấy ghế xoay vật thể nhỏ Hình 3.21a thể đồ có tầng Lidar, ghế xoay đánh dấu chấm nhỏ di chuyển tới điểm đích phía trước robot va chạm với ghế Khi có hệ thống cảm biến hồng ngoại tránh vật cản tầng cao robot, robot phát phía tựa Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 60 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢI TIẾN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT (a) (b) Hình 3.21: So sánh đồ hai trường hợp: a) khơng có hệ thống IR; b) có hệ thống IR Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 61 lưng ghế đánh dấu vào đồ diện tích chiếm dụng nhiều (Hình 3.21b) Do đó, cho di chuyển tới điểm đích phía trước ghế, robot tạo đường tránh khỏi vùng đánh dấu không bị va chạm với ghế Phần vật cản đánh dấu vào đồ cảm biến hồng ngoại không ghi nhận vào đồ vật cố định mà coi vật cản xuất đồ Trong Hình 3.21b, thấy đường toàn cục (Global Path) qua phần bị đánh dấu màu xám, đường tính toàn cục dựa đồ Tuy nhiên, đường thực tế robot theo đường cục (Local Path) xác định dựa dựa đồ giá trị cục (Local costmap) Hình 3.22: Vùng khẩn cấp U bong bóng phản ứng B trình di chuyển robot Hình 3.22 thể giới hạn vùng khẩn cấp U bong bóng phản ứng B trình di chuyển robot Trường hợp vật cản xuất với tốc độ nhanh3 Trong Hình 3.23a, vật cản xuất hệ thống cảm biến hồng ngoại phát có vật cản vùng bong bóng phản ứng phía trước, bên trái robot Lúc này, chương trình điều khiển tránh vật cản hệ cảm biến hồng ngoại giành lấy quyền điều khiển, thực điều khiển robot giảm tốc độ, quay sang phải, đồng thời đánh dấu vật cản vào đồ giá trị địa phương tính tốn quỹ đạo di chuyển cho robot Hình 3.23b thể sau robot phản ứng Chưa có đánh giá định lượng Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 62 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN VÀ CẢI TIẾN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT (a) (b) Hình 3.23: Robot phản ứng với vật cản động Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 63 tránh vật cản bắt đầu di chuyển theo quỹ đạo tránh vật cản So sánh hai hình ta thấy biên dạng vùng bong bóng phản ứng khác nhau, thể thay đổi theo vật tốc bong bóng phản ứng Tóm lại, phần này, tác giả đánh giá định tính việc phát phản ứng tránh vật cản cách phối hợp thêm tầng cảm biến hồng ngoại với số kết đạt sau: Robot phát vật cản có hình dạng thay đổi theo chiều cao, vật cản tầng cao với chiều cao robot, đánh dấu vật cản vào đồ giá trị địa phương phản ứng tránh vật cản từ vật cản tĩnh tới vật cản chuyển động vừa phải Tuy nhiên, hệ thống cịn có số điểm hạn chế như: • Hệ thống cảm biến đo chưa thực xác ổn định, gây khó khăn q trình áp dụng thuật tốn • Cảm biến hồng ngoại IR Sharp GP2Y0A21YK0F có tần số lấy mẫu tương đối thấp (tối đa 26Hz), tăng số lần lấy mẫu lần đo, gây ảnh hưởng tới độ xác kết đo Bên cạnh đó, cảm biến có khoảng đo từ 0.1-0.8m robot phát vật cản khoảng này, điều làm hạn chế tốc độ di chuyển tránh vật cản robot Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 64 Chương Kết luận tầm nhìn 4.1 Kết luận Như vậy, sau luận văn tác giả đạt số kết sau: • Làm chủ hệ thống điều khiển robot tự hành thông minh SLAM ứng dụng hệ điều hành robot (ROS) • Phát triển ứng dụng thành công giải thuật tránh vật cản hệ thống cảm biến hồng ngoại, phối hợp với hệ thống điều khiển robot hai hệ cảm biến có sẵn robot • Đánh giá độ xác cảm biến hồng ngoại, thấy cảm biến hồng ngoại IR Sharp GP2Y0A21YK0F có tần số thấp, độ xác khoảng 5% khoảng cách 0.1-0.8m, làm hạn chế tốc độ di chuyển tránh vật cản robot • Đánh giá định tính hiệu tránh vật cản robot sau có hệ thống tránh vật cản thí nghiệm thực tế Robot phản ứng tránh vật cản tĩnh, vật cản động tầng cảm biến thêm vào Tuy nhiên số điểm hạn chế chưa làm như: hệ thống ước lượng biên dạng vật cản chưa tốt dẫn đến số trường hợp có khả va chạm, chưa có đánh giá định lượng hiệu tránh vật cản robot 4.2 Tầm nhìn Trên Thế giới, robot tự hành thông minh ứng dụng nhiều lĩnh vực khác đề cập 1.3 Tuy nhiên, Việt Nam ứng dụng robot tự hành thơng minh ít, chủ yếu công nghiệp, hỗ trợ vận chuyển nhà máy, kho hàng Với yêu cầu khắt khe vào thực 65 tế Trong thời gian tới, có số hướng để phát triển robot tự hành thông minh sau: • Tối ưu tăng tính ổn định, tin cậy cho giải thuật tránh vật cản • Xây dựng chương trình để vận hành robot cách đơn giản, hiệu ổn định • Nghiên cứu ứng dụng số kết tốn định vị dẫn đường robot • Ứng dụng số toán xử lý ảnh ứng dụng học sâu, xử lý tiếng nói, chatbot vào điều khiển robot Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 66 Tài liệu tham khảo [1] N X Hạ, N V Huy, and N C Hùng, “Kỹ thuật robot cách mạng công nghiệp lần thứ tư,” Hội thảo khoa học: “Cơ học cách mạng công nghiệp lần thứ tư”, pp 88 – 101, 2018 [2] B S Wolfram Burgard, Michael Ruhnke, Introduction to Mobile Robotics Freiburg University, 2018 [3] M Wise and F Robotics, “Understanding the Basics of AMR Technology: What You Need to Know,” autonomous Mobile Robot Conference [4] S Thrun, W Burgard, D Fox, et al., Probabilistic robotics, vol MIT press Cambridge, 2005 [5] Q Dongyue, H Yuanhang, and Z Yuting, “The investigation of the obstacle avoidance for mobile robot based on the multi sensor information fusion technology,” Int J Mat Mech Manuf, vol 1, pp 366–370, 2013 [6] I Susnea, V Mˆinzu, and G Vasiliu, “Simple, real-time obstacle avoidance algorithm for mobile robots,” in CI 2009, 2009 [7] M Gao, J Tang, Y Yang, Z He, and Y Zeng, “An obstacle detection and avoidance system for mobile robot with a laser radar,” in 2019 IEEE 16th International Conference on Networking, Sensing and Control (ICNSC), pp 63–68, 2019 [8] P Wu, S Xie, H Liu, J Luo, and Q Li, “A novel algorithm of autonomous obstacle-avoidance for mobile robot based on LIDAR data,” in 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), IEEE, dec 2015 [9] Y Peng, D Qu, Y Zhong, S Xie, J Luo, and J Gu, “The obstacle detection and obstacle avoidance algorithm based on 2-D lidar,” in 2015 IEEE International Conference on Information and Automation, ICIA 2015 - In conjunction with 2015 IEEE International Conference on Automation and Logistics, no August, pp 1648–1653, 2015 67 [10] N Baras, G Nantzios, D Ziouzios, and M Dasygenis, “Autonomous obstacle avoidance vehicle using lidar and an embedded system,” in 2019 8th International Conference on Modern Circuits and Systems Technologies (MOCAST), pp 1–4, 2019 [11] J Borenstein and Y Koren, “Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, vol 19, pp 1179–1187, sep 1989 [12] J Borenstein, Y Koren, et al., “The vector field histogram - fast obstacle avoidance for mobile robots,” vol 7, no 3, pp 278–288, 1991 [13] D Fox, W Burgard, and S Thrun, “The dynamic window approach to collision avoidance,” IEEE Robotics & Automation Magazine, vol 4, pp 23– 33, mar 1997 [14] J Borenstein and Y Koren, “High-speed obstacle avoidance for mobile robots,” pp 382 – 384, 09 1988 [15] Y Koren, J Borenstein, et al., “Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation.,” in ICRA, vol 2, pp 1398–1404, 1991 [16] I Ulrich and J Borenstein, “Vfh+: reliable obstacle avoidance for fast mobile robots,” in Proceedings 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat No.98CH36146), vol 2, pp 1572–1577 vol.2, 1998 [17] S Quinlan and O Khatib, “Elastic bands: connecting path planning and control,” in [1993] Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 802–807 vol.2, 1993 [18] I Susnea, A Filipescu, G Vasiliu, G Coman, and A Radaschin, “The bubble rebound obstacle avoidance algorithm for mobile robots,” in IEEE ICCA 2010, pp 540–545, 2010 [19] “Ros wiki.” http://wiki.ros.org/ [20] Y Pyo, H Cho, R Jung, and T Lim, ROS Robot Programming 2017 [21] J Buhmann, W Burgard, A B Cremers, D Fox, T Hofmann, F E Schneider, J Strikos, and S Thrun, “The mobile robot rhino,” AI Magazine, vol 16, p 31, Jun 1995 [22] M Pierzchala, P Giguère, and R Astrup, “Mapping forests using an unmanned ground vehicle with 3d LiDAR and graph-SLAM,” Computers and Electronics in Agriculture, vol 145, pp 217–225, feb 2018 Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 68 TÀI LIỆU THAM KHẢO [23] K hsiung Chen and W hsiang Tsai, “Vision-based obstacle detection and avoidance for autonomous land vehicle navigation,” in in outdoor roads,” Automation in Construction, pp 1–25, 2000 [24] M Mittal, R Mohan, W Burgard, and A Valada, “Vision-based autonomous uav navigation and landing for urban search and rescue,” in Proc of the International Symposium on Robotics Research (ISRR), (Hanoi, Vietnam), Oct 2019 [25] http://home.roboticlab.eu/en/examples/sensor/ir_distance, 2015 [26] www.sparkfun.com/datasheets/Components/GP2Y0A21YK.pdf [27] https://github.com/guillaume-rico/SharpIR Học viên: Nguyễn Văn Huy 180009- Lớp CH2018B 69 ... – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Nguyễn Văn Huy Đề tài luận văn: Cải tiến giải thuật điều khiển robot tự hành thông minh tích hợp cảm biến đa tầng. .. cách phối hợp nhiều tầng cảm biến Dựa vào tài liệu, mã nguồn mở tác giả nghiên cứu giải thuật điều khiển robot tự hành tảng robot tự hành Dashgo D1 Tác giả phát triển thêm hệ thống cảm biến hồng... thiệu robot tự hành 1.3 Ứng dụng robot tự hành thông minh 1.4 Các tốn robot tự hành thơng minh 1.5 Các nghiên cứu tránh vật cản robot tự hành thơng minh