BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG HỆ THỐNG XI LANH THUỶ LỰC ĐỒNG BỘ LÀM VIỆC TRONG ĐIỀU KIỆN TẢI TRỌNG LỚN TRONG NGÀNH THUỶ ĐIỆN, THUỶ LỢI Chuyên ngành: MÁY THỦY KHÍ ĐỖ MẠNH CƯỜNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS NGÔ SỸ LỘC HÀ NỘI - 2006 -2- LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn nghiên cứu, không chép Chưa công bố tài liệu trước Tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm lời cam đoan Tác giả luận văn Đỗ Mạnh Cường -3- LỜI CẢM ƠN Luận văn tốt nghiệp cao học với đề tài “Nghiên cứu ứng dụng hệ thống xilanh thuỷ lực đồng làm việc điều kiện tải trọng lớn ngành thuỷ điện, thủy lợi” hoàn thành đạt kết mong muốn Tôi chân thành cảm ơn P.G.S T.S Ngô Sỹ Lộc, thầy hướng dẫn trực tiếp cho tơi hồn thành luận văn Những lời khuyên, hướng dẫn bổ ích thầy vấn đề ứng dụng hệ thống thủy lực đồng hệ thống servo mở hướng cho việc nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật thủy lực nói chung, ứng dụng cho hệ thống cửa van thủy lợi nói riêng Tơi xin cảm ơn Thầy, Cô Bộ môn Máy Tự động thủy khí trường ĐHBK Hà Nội Cảm ơn Ban lãnh đạo Tổng công ty Cơ điện Xây dựng Nông nghiệp Thủy lợi tạo điều kiện giúp đỡ cho tơi hồn thành tốt đề tài luận văn Cảm ơn Giám đốc Trung tâm CNC- Thạc sỹ Lý Thanh Hà góp nhiều ý kiến q giá thời gian làm luận văn Hà Nội, ngày tháng năm Tác giả luận văn Đỗ Mạnh Cường -4- MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC MỞ ĐẦU 10 CHƯƠNG I 12 TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU 12 THIẾT BỊ THUỶ LỰC CHO HỆ THỐNG NÂNG HẠ 12 TRONG THUỶ LỢI, THUỶ ĐIỆN 12 1.1 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRÊN THẾ GIỚI 12 1.2 TRONG NƯỚC 13 CHƯƠNG II 24 HỆ THỐNG NÂNG HẠ TẢI TRỌNG LỚN 24 2.1 ĐẶC ĐIỂM HỆ THỐNG THUỶ LỰC NÂNG HẠ 24 2.2 PHÂN LOẠI HỆ THỐNG NÂNG HẠ TẢI THỦY LỰC TRONG THUỶ LỢI THUỶ ĐIỆN 26 2.3 CẤU HÌNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THUỶ LỰC 28 2.4 MỘT SỐ ĐẶC ĐIỂM CỦA XY LANH CHỊU TẢI TRỌNG LỚN 38 CHƯƠNG III 55 CƠ SỞ LÝ THUYẾT THIẾT KẾ 55 HỆ THỐNG THỦY LỰC ĐỒNG BỘ TẢI TRỌNG LỚN DÙNG TRONG THUỶ LỢI, THUỶ DIỆN 55 -5- 3.1 PHÂN TÍCH TỔNG QUAN VAN 55 3.3 ĐIỀU KHIỂN THUỶ LỰC SERVO 68 3.6 ĐỒNG BỘ BẰNG PHƯƠNG PHÁP SERVO 77 CHƯƠNG IV 78 TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG THUỶ LỰC 78 ĐỒNG BỘ TẢI TRỌNG LỚN 78 4.1 HỆ THỐNG ĐỒNG BỘ TRONG THỰC TẾ 78 4.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐỒNG BỘ 79 4.3 SƠ ĐỒ CẤU TRÚC HỆ THỐNG & MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN 84 4.4 MƠ HÌNH ĐIỀU KHIỂN VAN SERVO 86 4.5 XỬ LÝ SỐ LIỆU & BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ 93 4.4 ỨNG DỤNG HỆ THỐNG THUỶ LỰC NÂNG HẠ CỬA CỐNG DẪN DỊNG THI CƠNG - THUỶ ĐIỆN SƠN LA 101 CHƯƠNG V 109 KẾT LUẬN 109 6.1 KẾT LUẬN 109 6.2 KIẾN NGHỊ VỀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO 110 TÀI LIỆU THAM KHẢO 111 -6- DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1-7 Máy đóng mở thủy lực cơng trình tràn xả lũ EASUP thượng Đắclak(cửa van cung) 21 Hình 1-8 Tồn cảnh cơng trình tràn xả lũ với máy đóng mở thủy lực 22 Hình 2.1 Hệ thống thuỷ lực đóng tràn xả lũ 28 Hình 2.3 Các kiểu lắp đặt xilanh thuỷ lực 40 Hình 2.5 Mặt cắt ngang xilanh thuỷ lực vị trí dẫn hướng 44 Hình 2.6 Mặt cắt qua cần piston dẫn hướng 45 Hình 2.7 : Phân bố áp lực lên dẫn hướng 47 Hình 2.8 Biểu đồ mơmen lực tác dụng lên hệ thống xilanh tĩnh 49 Hình 2.13 Điểm tối ưu T miền bê tông 52 Hình 2.14 Tạo điểm đặt xilanh cơng trình 53 Hình 3.1 : Con trượt phân phối cửa 57 Hình 3.2 : Mơ hình cầu tương đương 58 Hình 3.3: đồ thị lưu lượng-áp suất 63 Hình 3.4 Đường cong độ nhạy áp suất 66 Hình 3.5 : Đường cong rị rỉ 66 Hình 3.6 : Mơ hình tải van ba ngả 67 Hình 3.7 : Sơ đồ khối điều khiển vịng hở 70 Hình 3.8 : Điều khiển vịng mở với van tỷ lệ trực tiếp 70 Hình 3.9 : sơ đồ khối điều khiển vịng kín 71 Hình 3.10 : Đièu khiển vịng kín với van servo 71 Hình 3.12: từ van tỷ lệ tới van servo 73 Hình 3.13 : điều khiển van điều khiển chắn 74 Hình 3.14 : điều khiển vịi phun 74 Hình 3.15 : Van servo hai tầng phản hồi lực 75 Hình 3.16 : chờm dương (overlap) 76 -7- Hình 4.1: Hệ thống nâng đồng dùng kích nâng cầu giao thơng 78 Hình 4.2 : Sơ đồ điều khiển đồng 78 Hình 4.3 : Đồng hệ thống nâng giàn khoan 79 Hình 4.4 : đồng bơm thuỷ lưc van chia lưu lượng 80 Hình 4.5 : Bơm chia lưu lượng cổng 81 Hình 4.6: Sơ đồ dùng bơm chia lưu lượng cho hai mơ tơ thuỷ lực 81 Hình 4.7 : Sơ đồ điều khiển đồng cho máy sấn thuỷ lực 82 Hình 4.8: Sơ đồ điều khiển đồng van tỷ lệ 82 Hình 4.9 : Hệ thống điều khiển khử nhiễu 83 Hình 4-10 Sơ đồ hệ thống điều khiển servo với hai xilanh 84 Hình 4.11 : Sơ đồ khối hệ thống điều khiển đồng 85 Hình 4.12: Sơ đồ khảo sát hệ thống 86 Hình 4.12 : Mơ hình vịi phun - chắn van servo 87 Hình 4.13 : Van servo phản hồi lực 89 Hình 4.14 : Mơ hình tính tốn hệ thống điều khiển van servo 93 Hình 4.15: Mơ hình điều khiển đồng 98 Hình 4.16: Mơ hình thiết kế điều khiển theo phương pháp mơ hình mẫu 99 Hình 4.17 : Ngun lý hệ thống nâng đồng cửa cống dẫn dịng thi cơng cơng trình thuỷ điện sơn la 101 Hình 4.18 : Thiết bị nâng cửa cống dẫn dịng thi cơng thuỷ điện Sơn la 103 Hình 4.19 Mơ hình điều khiển cho nhánh 105 Hình 4.20 : Đáp ứng hệ cho bên xi lanh với thay đổi tải 106 Hình 4.21 : Hệ thống hoạt động chưa bật hệ thống đồng 107 Hình 4.22 : Hệ thống hoạt động bật hệ thống đồng 108 Hình 4.23 : Sai lệch đỉnh hệ thống hoạt động bật hệ thống đồng 108 -8- DANH MỤC CÁC ĐẠI LƯỢNG VẬT LÝ Cd Hệ số xả lưu lượng (≈ 0.61) A port Diện tích cổng dầu, m2 Q in Lưu lượng dầu vào van, m3/s Q out Lưu lượng dầu khỏi van, m3/s V Thể tích, m3 β Mơ đun đàn hồi dầu dV dt Lượng dịch chuyển thể tích, m3/s QL Lưu lượng thông qua tải, m3/s PL Áp suất tải, N/m2 Kq Hệ số lưu lượng, m3/s/mA KC Hệ số lưu lượng-áp suất, m3/s/Pa ρ Khối lượng riêng dầu MT Tổng trọng lượng Piston & tải, KG xv Độ dịch chuyển trượt van servo, m ∆i Số gia dòng điện cuộn cảm van servo, mA ωh Tần số thuỷ lực tự nhiên không giảm chấn, rad/s δh Tỷ số giảm chấn Kh Hệ số độ cứng thuỷ lực -9- DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT SISO: hệ thống đầu vào, đầu (Single-Input Single-Output) MIMO: hệ thống nhiều đầu nhiều đầu (Multi-Input Multi-Output) QRT : Phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển Horowitz (Quantitative Feedback design Theory) DK : Bộ điều khiển DT : Đối tượng điều khiển MHM : Mơ hình mẫu -10- MỞ ĐẦU Luận văn với đề tài “Nghiên cứu ứng dụng hệ thống xilanh thuỷ lực đồng làm việc điều kiện tải trọng lớn ngành thuỷ điện, thủy lợi” chia làm chương: Chương I: Tổng quan - Các nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống xilanh thuỷ lực tải trọng lớn ngành thuỷ lợi, thuỷ điện giới tình hình nghiên cứu nước, tiến công nghệ chế tạo thiết bị thủy lực Đặc điểm hệ thống thuỷ lực nâng hạ - Nội dung nghiên cứu - Mục tiêu nghiên cứu Chương II: Hệ thống nâng, hạ tải trọng lớn - Hệ thống nâng tải trọng lớn thuỷ lợi, thuỷ điện - Chức hệ thống điều khiển thuỷ lực - Các vấn đề cần quan tâm việc tính tốn thiết kế hệ thống nâng hạ tải trọng lớn Chương III: Cơ sở lý thuyết thiết kế hệ thống thủy lực đồng - Phân tích tổng quan van servo - Hệ thống thuỷ lực Servo Chương IV: Tính tốn thiết kế hệ thống đồng - Một số hệ thống đồng thuỷ lực thực tế - Sơ đồ cấu trúc hệ thống & mơ hình điều khiển - Xử lý số liệu & điều khiển đồng - Ứng dụng hệ thống điều khiển đồng vào giàn nâng hạ cống dẫn dịng thi cơng cơng trình thuỷ điện Sơn la - Các kết luận -100- sát khâu khớp khí khác dẫn đến hai xi lanh chuyển động không đồng Để thiết kế điều khiển đồng phải thiết kế hai điều khiển số T-1* T-2* nhằm đạt yêu cầu đồng giữ hai bên Sai lệch vị trí hai xi lanh khơng q 0,1% hành trình Bằng phương pháp tương tự trên, lần chọn mơ hình mẫu khâu qn tính bậc : W1M = αs + Sau dùng MatLab Simulink thiết kế hai điều khiển kiểu số T-1*và T-2* Như toán thiết kế hệ đồng với bốn điều khiển T-1, T-2, T-1* T-2* ổn định, đáp ứng thời gian ngắn sai số nhỏ giải -101- 4.4 ỨNG DỤNG HỆ THỐNG THUỶ LỰC NÂNG HẠ CỬA CỐNG DẪN DỊNG THI CƠNG - THUỶ ĐIỆN SƠN LA 4.4.1 Giới thiệu chung Cơng trình thủy điện Sơn La cơng trình trọng điểm quốc gia phủ đặc biệt quan tâm tiến độ Theo ước tính ban đầu, ngày phát điện sớm tiết kiệm cho đất nước triệu USD Do đó, việc chặn dịng trở nên cấp thiết hết Với việc nâng cửa chặn dòng, cửa có kích thước HxB=12x6m độ sâu 60m cột nước, khơng phải vấn đề dễ dàng lực kéo cần thiết theo tính tốn lên đến 400T Hình 4.17 : Nguyên lý hệ thống nâng đồng cửa cống dẫn dịng thi cơng cơng trình thuỷ điện sơn la -102- Thiết bị nâng thực hành trình nâng đến 60m điều khó thực Một giải pháp chứng minh tính hiệu trường hợp đặc biệt máy nâng với phận nâng truyền động theo bước gián đoạn 4.4.2 Ngun lý mơ hình tốn Hệ thống nâng sử dụng để nâng tải trọng khơng có liên kết cứng Của van có biên độ dao động đến 30cm bị trôi lệch tối đa Do đó, hệ thống đồng tốc với cấp điều chỉnh Vấn đề đặt sử dụng khả điều khiển đồng chuyển động trụ tránh tình trạng kẹt cửa trình vận hành Nguyên nhân tượng ma sát không hai gioăng củ tỏi bên khối lượng bất đối xứng hay nguyên nhân lắp ráp khác (bôi trơn không đều, cửa bị lệch lắp ráp).Trong trường hợp tổng quát xem cửa hai xilanh kéo hai bên hệ hai xi lanh hai van độc lập điều khiển Hình (4.17 ) mơ tả ngun lý hệ thống máy nâng đồng tốc Hệ thống điều chỉnh thơ với hai bơm P1 P2 có lưu lượng kéo chung động điện Phần điều chỉnh tinh với hai van servo V1 V2, cảm biến hành trình S1 S2 Hệ thống cịn lắp thêm bình tích áp dùng để bù áp trình van servo điều chỉnh Hai bơm P1 P2 có lưu lượng sai khác tối đa không 12% tương ứng với lưu lượng tổn thất bên hồn tồn khơng chuyển động Với cách bố trí trên, hệ thống điều chỉnh tinh phải điều khiển lưu -103- lượng tương ứng với 12% lưu lượng bơm tức điều chỉnh phạm vi sai số lưu lượng bơm Kết hợp với xilanh chốt tĩnh CT1, CT2, xilanh chốt động CD1, CD2, máy nâng nâng hành trình thơng qua việc thay đổi thứ tự chuyển mạch xilanh chốt tương ứng với chiều chuyển động xilanh nâng XL1, XL2 Hình 4.18 : Thiết bị nâng cửa cống dẫn dịng thi công thuỷ điện Sơn la Hệ thống nâng máy nâng thủy lực LF-400T thiết kế theo nguyên lý nêu nâng tải trọng đến 600T (n=1,5) nâng vật độ sâu đến 120m nhờ kết cấu đặc biệt hệ thống xilanh nâng, xilanh chốt xích treo tải trọng Do tải trọng lớn, hệ thống thiết kế với trụ nâng -104- hoạt động thủy lực nâng đến 300T trụ Tải trọng cửa xô lệch xilanh bất đối xứng hay ma sát hai bên thành cửa không quy khác tải MT hai xilanh Bảng thông số hệ thống khảo sát Ký TT Tên tham số Đường kính xilanh D 0.2m Đường kính cần piston D 0.14m Hành trình xi lanh Ht 2m Độ nhớt động lực µ 0,0272Ns/m2 Độ nhớt động học ν 32.10-6 m2/s Khối lượng riêng ρ 892Kg/m3 Trọng lượng riêng γ 8700N/m3 Mô dun đàn hồi E 1,6.109N/m2 Hệ số nén thể tích β 0,63.10-9m2/N 10 Hệ số khuếch đại lưu lượng Kq 5.10-6m3/s/mA 11 Hệ số lưu lượng áp suất Kc 5,44.10-11m3/s/PA 12 Hệ số K 450KG/in 13 Tải trọng (bao gồm tải piston) MT 30.000KG hiệu Giá trị -105- 14 Hệ số rò rỉ qua piston xilanh Ci 15 Thể tích ban đầu buồng trước xilanh V0 0,0628m3 16 Diện tích đầu piston Ah 0,0314m2 17 Hệ số xả lưu lượng Cd 0.61 4.4.3 Thiết kế điều khiển đồng Từ tham số trên, thiết kế điều khiển nhằm ổn định nhánh hệ thống Bằng phương pháp mơ hình mẫu, dùng MatLab ta có điều khiển T-1 Sau tính tốn điều chỉnh ta điều khiển số với hàm sau : WDK1 0.02898s + 0.3757 s + 3.767 s + 8.686 s + 1.004 s + 0.00971 = 0.0007561s + 0.09073s + 1.663s + 15.88s + 75.61s Khi dùng điều khiển ta có mơ hình MatLab Simulink sau : Hình 4.19 Mơ hình điều khiển cho nhánh Đáp ứng hệ thời gian 0,8 giây Nhưng với thay đổi tải MT từ 10 Tấn đến 120Tấn ta thấy đồ thị hình 4.20 -106- Hình 4.20 : Đáp ứng hệ cho bên xi lanh với thay đổi tải Sau kết nối hệ thống với hai nhánh không bật hệ thống đồng thấy sai số vị trí đến 10% lúc lớn (như hình 4.21) -107- Hình 4.21 : Hệ thống hoạt động chưa bật hệ thống đồng Thiết kế hệ thống đồng ta điều khiển số T-1* , T-2* với hàm : * DK1 W = WDK * 0.02898s + 3.767 s + 8.686s + 1.004s + 0.00971 = 7.56.10− s + 0.002268s + 0.2268s + 7.561s Khi bật hệ thống đồng hệ thống hoạt động ổn định sai số vị trí hai xi lanh hai bên chỗ lớn 0,1% Hình 4.22 4.23 -108- Hình 4.22 : Hệ thống hoạt động bật hệ thống đồng Hình 4.23 : Sai lệch đỉnh hệ thống hoạt động bật hệ thống đồng -109- CHƯƠNG V KẾT LUẬN 6.1 KẾT LUẬN a) Luận văn xây dựng tổng quan tình hình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo sử dụng loại cửa van phục vụ cơng trình thủy lợi, thủy điện giới Việt Nam Đặc biệt, luận văn trình bày đặc điểm cần lưu ý xy lanh làm việc điều kiện tải trọng lớn b) Đã xây dựng cấu hình hệ thống đóng mở c) Đã trình bày sở lý thuyết tính tốn lực tác dụng lên xilanh Vấn đề tính tốn độ mảnh xi lanh cơng trình thuỷ lợi, thuỷ điện d) Đã giải chi tiết vấn đề đồng xilanh thủy lực, trường hợp tổng quát ứng dụng vào cơng trình cụ thể e) Những đóng góp bật luận văn: Đã xây dựng mơ hình động học hệ thống điều khiển van phân phối cửa, với thông số cụ thể giải phương trình độ phương pháp Matlab Kết cho thấy : - Khi tải tăng (xem Hình 4.20) ta thấy thời gian đáp ứng - tS tăng dần Biên độ dao động hệ (M) giảm dần, tới tải Mt=120 Tấn hệ khơng dao động - Khi chưa bật hệ thống đồng sai lệch hai xy lanh đỉnh lên tới 10% (xem Hình 4.21) - Khi bật hệ thống đồng bộ, hệ chuyển động gần khơng có sai số Sai lệch nhỏ 0,5% -110- 6.2 KIẾN NGHỊ VỀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO - Tiếp tục nghiên cứu thiết kế hệ thống đồng với mơ hình phi tuyến - Trong mạch điều khiển đồng nghiên cứu bổ xung vòng phản hồi áp suất - Nghiên cứu áp dụng hệ thống đồng ứng dụng cho ngành công nghiệp khác -111- TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đặng Vũ Giao, (1986), Cơ sở điều khiển hệ thống tự động dùng chế tạo máy, NXB ĐH&GDCN, Hà Nội [2] Ngô Sĩ Lộc, (1967), Truyền động thủy lực thể tích, NXB ĐHBK, Hà Nội [3] Lý Thanh Hà (2005) luận văn thạc sỹ, Hà Nội [4] Ngô Sĩ Lộc, (1967), Máy thủy lực thể tích, NXB ĐHBK, Hà Nội [5] Nhiều tác giả, (1986), Sổ tay kỹ thuật thủy lợi, NXB KHKT, Hà Nội [6] Nguyễn Thương Ngô, (2003), Lý thuyết điều khiển thông thường đại, NXB KHKT, Hà Nội [7] Phan Quốc Phô, Nguyễn Đức Chiến, Giáo trình cảm biến, NXB KHKT, 2000 [8] Nguyễn Phùng Quang, (2004), MatLab & Simulink, NXB KHKT, Hà Nội [9] Ngô Diên Tập, (2004), Đo lường điều khiển máy tính, NXB KHKT, Hà Nội [10] Dương Minh Trí, (2001), Cảm biến ứng dụng, NXB KHKT, Tp HCM [11] Herber Merritt, (1967), Hydraulic control Systems [12] Franchek, M.A., (1996), “Selecting the Performance Weights for the Synthesis Methods for SISO Regulating Systems”, Transaction of the ASME, Vol 118, pp.126-131 [13] Horowitz, I M., (1993), Quantitative Feedback Design Theory (QFT), QFT Publications [14] Rudi A Lang, (1995), Proportional and Servo Valves, Mannesmann Rexroth, Lohr a Main/FRG, Germany [15] Ngo Si Loc, (1996), High-resolution Stepping Hydraulic Motor, Kanpur, India [16] Mannesmann Rexroth, (1997), Symposium: Civil and Water Engineering, Mannesmann Rexroth, Lohr a Main, Germany [17] Mannesmann Rexroth, (1993), Symposium: Civil Engineering, Mannesmann Rexroth, Lohr a Main, Germany [18] Berger,M:Beitrag zur Berechnung der Stempel hydraulisch angetriebener Aufzuge.Disertation Karlsruhe 1968 [19] Peter Rohner, (1995), Industrial Hydraulic Control, John Willey and Sons, Hongkong [20] D Antić, V Nikolić, M Mihajlov, K Aleksić, (2001), “Sliding Mode Control with Fuzzy Tuning for Position Tracking of an Electro-Hydraulic Actuator”, Proceedings of the seventh international SAUM conference, Vrnjačka Banja, Yugoslavia, pp 41-46 [21] Bin Yao and M Tomizuka, “Adaptive Robust Control of MIMO Nonlinear Systems in Semi-Strict-Feedback Forms”, submitted to Automatica (revised in July 1999 and conditionally accepted in 2000) [22] A Bonchis, P.I Corke, D.C Rye, and Q.P Ha, (2001), "Variable structure methods in hydraulic servo systems control", Automatica, vol 37, pp 589-595 [23] T.L Chern, and Y.C Wu, (1991) "Design of integral variable structure controller and application to electrohydraulic servosystems", IEE Proc.-D, vol 138, no 5, pp 439-444 velocity [24] Q.P Ha, Q.H Nguyen, D.C Rye, and H.F Durrant-White, (2001), "Fuzzy Sliding-Mode Controllers with Applications", IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol 48, no 1, pp 38-46 [25] Hogan, P and Burrows, C.R., (1994), “Synchronizing UnevenlyLoaded Hydraulic Cylinders,” Proceedings of the ASME Fluid Power and Systems Technology Division, Vol 1, pp 75-80 [26] J.Y Hung, W.C Gao, J.C Hung, (1993), “Variable Structure Control: A Survey”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol 40, No 1, pp 3-22 [27] P Kachroo, and M Tomizuka, (1996), "Chattering reduction and error convergence in the sliding mode control of a class of nonlinear systems", IEEE Transactions on Automatic Control, vol 41, no TÓM TẮT LUẬN VĂN Trong nhiều hệ thống điều khiển thuỷ lực nâng hạ cửa van, cửa cống thuỷ lợi, thuỷ điện dùng hai xi lanh thuỷ lực Do kết cấu cửa van thuỷ lợi, thuỷ điện thường lớn Do tính tốn thiết kế hệ thống nâng hạ phải quan tâm đến kết cấu cửa, vị trí lắp đặt, độ mảnh xy lanh, …Mặt khác vận hành nhiều nguyên nhân khác : ma sát, bôi trơn, lắp ráp bị lệch…dẫn đến xi lanh chuyển động không đều, lệch cửa kẹt cửa ảnh hưởng đến tính vận hành thiết bị Việc nghiên cứu, thiết kế hệ thống đồng cho hệ thống nâng hạ thuỷ lợi, thuỷ điện quan trọng Trong luận văn nghiên cứu, thiết kế hệ thống đồng phương pháp servo Phương pháp áp dụng thành cơng vào hệ thống nâng hạ cống dẫn dịng thi cơng cơng trình thuỷ điện Sơn la Trong hệ thống có điều khiển điện tử điều khiển hệ thông qua 02 van servo thuỷ lực với tín hiệu phản hồi từ cảm biến vị trí Sau bật hệ thống đồng sai khác hai xi lanh hai bên nhỏ 0,1% Từ khoá : đồng bộ, hệ thống thuỷ lực servo, lực nâng lớn, hệ thống nâng hạ, cống dẫn dòng ... tài ? ?Nghiên cứu ứng dụng hệ thống xilanh thuỷ lực đồng làm việc điều kiện tải trọng lớn ngành thuỷ điện, thủy lợi? ?? chia làm chương: Chương I: Tổng quan - Các nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống. .. đề ứng dụng hệ thống thủy lực đồng hệ thống servo mở hướng cho việc nghiên cứu ứng dụng kỹ thuật thủy lực nói chung, ứng dụng cho hệ thống cửa van thủy lợi nói riêng Tơi xin cảm ơn Thầy, Cô Bộ. .. ƠN Luận văn tốt nghiệp cao học với đề tài ? ?Nghiên cứu ứng dụng hệ thống xilanh thuỷ lực đồng làm việc điều kiện tải trọng lớn ngành thuỷ điện, thủy lợi? ?? hoàn thành đạt kết mong muốn Tôi chân