MỤC LỤC Trang bìa i Nhiệm vụ đồ án ii Lịch trình iii Cam đoan iv Lời cảm ơn v Nhận xét giáo viên hướng dẫn vi Nhận xét giáo viên phản biện vii Mục lục viii Liệt kê hình vẽ xi Liệt kê bảng xiii CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu chung PLC 2.1.1 Tổng quan PLC 2.1.1.1 Định nghĩa 2.1.1.2 Cấu tạo 2.1.2 Đặc điểm vai trò PLC 2.1.2.1 Đặc điểm 2.1.2.2 Vai trò 2.1.3 PLC dòng Q hãng Mitsubishi 2.1.3.1 Dạng module 2.1.3.2 Khả kết hợp 2.1.3.3 Những tính 2.1.3.4 Dãy sản phẩm 2.2 Động Servo Driver Servo 11 2.2.1 Động Servo 11 2.2.1.1 Khái niệm 11 2.2.1.2 Phân loại 12 2.2.1.3 Chức 13 2.2.1.4 Cấu tạo 14 2.2.2 Driver Servo 15 2.3 Encoder 17 2.3.1 Khái niệm 17 2.3.2 Phân loại 18 2.4 Phương pháp điều khiển vị trí động Servo 19 2.4.1 Thiết lập truyền động điện tử 19 2.4.2 Chế độ vị trí tuyệt đối 22 2.5 Màn hình giao diện - HMI 26 viii 2.6 Cảm biến (Sensor) 27 2.7 Quét đọc mã vạch (Barcode Sanner) 29 2.7.1 Tổng quan mã vạch 29 2.7.2 Công nghệ quét đọc mã vạch 30 2.8 Mạng truyền thông Ethernet 32 2.8.1 Tổng quan mạng Ethernet 32 2.8.2 Đặc điểm mạng Ethernet 33 CHƯƠNG TÍNH TỐN, THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG 35 3.1 Yêu cầu hệ thống 35 3.2 Tính tốn thiết kế hệ thống 35 3.2.1 Phần khí 35 3.2.1.1 Yêu cầu phần cứng 35 3.2.1.2 Sơ đồ khối phần khí 36 3.2.1.3 Bảng vẽ thiết kế thơng số mơ hình 36 3.2.2 Phần điện 38 3.2.2.1 Yêu cầu vận hành 38 3.2.2.2 Thiết kế sơ đồ khối 39 3.2.2.3 Chọn thiết bị thiết kế mơ hình 40 3.2.2.3.1 Trạm PLC 40 3.2.2.3.2 Trạm Driver Servo 47 3.2.2.3.3 Động Servo 49 3.2.2.3.4 Camera quét đọc mã vạch 49 3.2.2.3.5 Trạm HMI 51 3.2.2.3.6 Cảm biến 52 3.2.2.3.7 Cáp kết nối 55 3.2.2.3.8 Các thiết bị phụ kiện khác 60 3.2.2.4 Thiết kế mạch điều khiển 62 3.2.2.5 Sơ đồ kết nối tín hiệu I/O 63 3.2.2.6 Mạch kết nối mạng truyền thông SSCNET III 64 3.2.2.7 Mạch kết nối mạng truyền thông Ethernet 65 3.3 Thi công hệ thống 66 3.3.1 Phần khí 66 3.3.1.1 Các trục X, Y, Z tay gắp 66 3.3.1.2 Băng tải máng trượt sản phẩm 67 3.3.1.3 Phần bệ đỡ khung giá 68 3.3.1.4 Phần tủ điện bánh xe nâng 68 3.3.1.5 Dựng kết hợp phần khí mơ hình 69 3.3.2 Phần điện 70 3.3.2.1 Thi công lắp đặt tủ điện 70 3.3.2.2 Thi công kết nối điện với thiết bị khác bên tủ điện 72 CHƯƠNG GIẢI THUẬT VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 73 4.1 Mơ tả hệ thống 73 4.2 Mô tả hoạt động mơ hình giải thuật 73 4.2.1 Mô tả hoạt động mơ hình 73 ix 4.2.2 Giải thuật điều khiển 74 4.2.2.1 Giải thuật xử lí thơng tin từ hình ảnh vật 74 4.2.2.2 Giải thuật chạy nội suy 76 4.2.3 Lưu đồ giải thuật 77 4.3 Phần mềm cài đặt chương trình hệ thống 80 4.3.1 Phần mềm GX Works 80 4.3.2 Phần mềm Cognex In-Sight Explorer 86 4.3.3 Chương trình giao diện HMI 92 4.3.3.1 Phần mềm thiết kế giao diện HMI 92 4.3.3.1 Cài đặt cho HMI 94 CHƯƠNG KẾT QUẢ, NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ 95 5.1 Kết 95 5.2 Nhận xét đánh giá 95 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 97 6.1 Kết luận 97 6.2 Hướng phát triển 97 TÀI LIỆU THAM KHẢO 99 PHU LỤC 100 x LIỆT KÊ HÌNH VẼ Hình Trang Hình 2.1: Cấu trúc hệ thống PLC Hình 2.2: Các động Servo 12 Hình 2.3: Các Series động AC Servo Mitsubishi 13 Hình 2.4: Cấu tạo động Servo 14 Hình 2.5: Driver Servo 15 Hình 2.6: Encoder dùng cơng nghiệp 17 Hình 2.7: Đĩa Encoder 18 Hình 2.8: Đĩa Encoder tuyệt đối 18 Hình 2.9: Đĩa Encoder tương đối 19 Hình 2.10: Minh họa chiều quay động 21 Hình 2.11: Giới hạn hành trình cho cấu 22 Hình 2.12: Về Home cho hệ thống 22 Hình 2.13: Sơ đồ khối hệ thống vị trí tuyệt đối 23 Hình 2.14: Sơ đồ nối dây CN1B chế độ vị trí tuyệt đối 23 Hình 2.15: Lắp đặt pin cho Driver MR-J2S-10A 24 Hình 2.16: Cài đặt chế độ tuyệt đối 24 Hình 2.17: Giao thức truyền vị liệu vị trí tuyệt đối 25 Hình 2.18: Cách thức truyền liệu vị trí tuyệt đối 26 Hình 2.19: Màn hình HMI WEITEK MT8071IP 26 Hình 2.20: Cảm biến tiện cận Azbil APM-D3B1 27 Hình 2.21: Transistor cảm biến công nghiệp loại NPN PNP 28 Hình 2.22: Kết nối dây với cảm biến công nghiệp loại NPN PNP 29 Hình 2.23: Một số loại mã vạch 30 Hình 2.24: Một số cơng nghệ qt đọc mã vạch 30 Hình 2.25: Camera Cognex In-Sight 5000 32 Hình 2.26: Mơ hình mạng Ethernet 33 Hình 2.27: Ethernet cơng nghiệp 34 Hình 3.1:Bản vẽ thiết kế hộp trượt trục X 37 Hình 3.2: Bản vẽ thiết kế hộp trượt trục Y 37 Hình 3.3: Bản vẽ thiết kế hộp trượt trục Z 38 Hình 3.4: Sơ đồ khối hệ thống 39 Hình 3.5: Sơ đồ chân QX41 44 Hình 3.6: Sơ đồ chân QY41P 46 Hình 3.7: Bản vẽ thiết kế trạm CPU 46 Hình 3.8: Bản vẽ trạm Driver Servo 48 Hình 3.9: Camera Cognex In-Sight 5110 49 Hình 3.10: HMI Weintek MT8071P 51 Hình 3.11: Bản vẽ trạm HMI 52 Hình 3.12: Bộ khuếch đại sơ đồ ngõ LV-21A 53 Hình 3.13: Cách lắp cố định khuếch đại cảm biến 53 Hình 3.13: Đầu cảm biến LV-H35 54 xi Hình 3.15: Cách kết nối khuếch đại với đầu cảm biến 54 Hình 3.16: Cách cài khoảng cách xác định vật 55 Hình 3.17: Cáp MR-J3BUS1M 56 Hình 3.18: Cáp MR-J3BUS1M 56 Hình 3.19: Chuẩn kết nối Ethernet RJ-45 57 Hình 3.20: Cáp kết nối Ethernet 57 Hình 3.21: Các cáp kết nối camera Cognex In-Sight 5110 58 Hình 3.22: Kiểu dáng cáp encoder đầu connector 59 Hình 3.23: Kiểu dáng Power supply cable với đầu connector 60 Hình 3.24: Switch Tenda S108 8-Port 60 Hình 3.25: Nút nhấn E-Stop KACON 61 Hình 3.26: Xích nhựa 61 Hình 3.27: Nguồn tổ ong 24V DC 62 Hình 3.28: Mạch kết nối động Servo mơ hình 62 Hình 3.29: Sơ đồ kết nối với Input Module QX41 Output Module QY 41P 63 Hình 3.30: Mạch kết nối mạng truyền thông SSCNET III 64 Hình 3.31: Mạch kết nối mạng truyền thông Ethernet 65 Hình 3.32: Lắp trục X, Y, Z tay gắp 66 Hình 3.33: Lắp băng tải thi công máng trượt sản phẩm 67 Hình 3.34: Lắp phần bệ đỡ khung giá 68 Hình 3.35: Lắp phần tủ điện bánh xe nâng 68 Hình 3.36: Hồn thành mơ hình khí 69 Hình 3.37: Thi công bảng điện tủ điện 70 Hình 3.38: Thi cơng lắp đặt thiết bị tủ điện 71 Hình 3.39: Hồn thành lắp đặt tủ điện 72 Hình 3.40: Thi cơng kết nối điện với thiết bị khác bên tủ điện 72 Hình 4.1: Mơ tả giải thuật chạy nội suy tuyến tính trục 76 Hình 4.2: Mơ tả giải thuật chạy nội suy vòng cung hai trục 77 Hình 4.3: Lưu đồ điều khiển hệ thống 78 Hình 4.4: Lưu đồ chương trình 79 Hình 4.5: Giao diện phần mềm Cognex In-Sight Explorer 87 Hình 4.6: Các hình giao diện giới thiệu hệ thống 92 Hình 4.7: Màn hình giao diện chạy chế độ tay 93 Hình 4.8: Màn hình giao diện chạy theo chế độ làm việc 93 Hình 4.9: Cài đặt IP cho HMI Weintek MT8071IP 94 xii LIỆT KÊ BẢNG Bảng Trang Bảng 2.1: Các kí hiệu PLC dịng Q series Bảng 2.2: Các loại thiết bị CPU có……………………………………………… Bảng 2.3: Các module CPU dòng Q…………………………………………………… Bảng 2.4: Các module nguồn cung cấp dòng Q Bảng 2.5: Các module ngõ vào dòng Q 10 Bảng 2.6: Các module ngõ dòng Q 10 Bảng 2.7: Nguyên lý phát xung điều khiển động Servo 20 Bảng 3.1: Các module có trạm PLC 40 Bảng 3.2: Thông số Base unit Q38B 40 Bảng 3.3: Thông số Power Supply Q61P 40 Bảng 3.4: Thông số CPU Q03UDE 41 Bảng 3.5: Thông số Positioning Module QD75MH4 41 Bảng 3.6: Thông số QX41 44 Bảng 3.7: Thông số QY41P 45 Bảng 3.8: Thông số Servo Driver MR J3-10B 47 Bảng 3.9: Thông số Servo Driver MR J4-20B 47 Bảng 3.10: Thông số động Servo sử dụng mô hình 49 Bảng 3.11: Thơng số kỹ thuật In-Sight 5110 COGNEX 50 Bảng 3.12: Thông số kỹ thuật hình HMI Weintek MT8071IP 51 Bảng 3.13: Các cảm biến sử dụng mơ hình 52 Bảng 3.14: Mô tả chân cáp Ethernet kết nối camera In-Sight 5110 58 Bảng 3.15: Mô tả chân cáp Breakout kết nối camera In-Sight 5110 59 Bảng 4.1: Mô tả bước cài đặt phần mềm Cognex In-Sight Explorer 87 xiii ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM Chương TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Trong thời đại công nghệ 4.0 ngày nay, với ứng dụng phát triển khoa học công nghệ, giới có chuyển biến rõ rệt ngày tiên tiến đại Cùng với đó, cơng nghệ điều khiển tự động hóa khơng cịn xa lạ hầu hết ngành cơng nghiệp Sự phát triển nhanh chóng gắn liền với khoa học máy tính cơng nghệ truyền thơng tạo hàng loạt dây chuyền sản xuất, thiết bị máy móc đại có đặc điểm vượt trội với xác tuyệt đối, tốc độ đáp ứng nhanh chóng, hiệu quả, giải hầu hết nhu cầu công việc phức tạp với điều khiển – vận hành cách đơn giản, dễ dàng ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp đại Chính vậy, việc học tập, nghiên cứu ứng dụng ngành công nghệ điều khiển tự động hóa yêu cầu cần thiết có tác dụng to lớn kĩ sư kĩ thuật Mà số thành tựu lĩnh vực điều khiển tự động robot ứng dụng cơng nghệ xử lí hình ảnh kết hợp với điều khiển lập trình PLC vào sản xuất Mà thực tế cho thấy rằng, hệ thống sản xuất, công việc phải nâng hạ, di chuyển khối lượng lớn, nhiều sản phẩm, hàng hóa Mà đòi hỏi cần phải kiểm tra lỗi, kiểm tra kí tự, đọc giải mã loại mã vạch trình kiểm tra tổng thể, xác định hướng, vị trí, hình dạng sản phẩm, hàng hóa, linh kiện, phận để phân loại xếp địa điểm,… Với vấn đề hoạt động thủ công người gần tốn thời gian chi phí thực Nhưng với công nghệ tiên tiến nay, điều thực cách dễ dàng, nhanh chóng đem lại hiệu tốt kinh tế Xuất phát từ nhu cầu muốn tìm hiểu thiết bị, cách thức điều khiển thiết bị muốn xây dựng mơ hình điều khiển robot nâng hạ, di chuyển phân loại, xếp sản phẩm, hàng hóa sản xuất nên nhóm định lựa chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PICK AND PLACE ROBOT TRỤC SERVO KẾT HỢP CAMERA PHÂN LOẠI SẢN PHẨM” ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 1.2 MỤC TIÊU Giao tiếp thiết bị mơ hình với thơng qua mạng truyền thông SSCNET III Ethernet, bao gồm: Q03UDECPU; QD75MH4; QX41; QY41P; Driver Servo: MR-J3-10B, MR-J4-20B; Servo Motor: HF-KP23G1, HF-KP23G7, HFKP053, HG-KR13; cảm biến (Sensor); thiết bị ngoại vi hình HMI Weitek MT8071IP Camera Scanner Cognex 5110 Điều khiển xác vị trí trục vận hành yêu cầu Xây dựng mơ hình điều khiển giám sát thực tế cho trục mơ hình nhằm vận chuyển sản phẩm qua băng tải, đọc mã vạch sản phẩm Camera Scanner để phân loại gắp xác vị trí di chuyển hệ thống trục X, Y, Z đến vị trí máng để sản phẩm Điều khiển giám sát mơ hình thơng qua hình HMI 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Với mục tiêu đề trên, đồ án tốt nghiệp nhóm xây dựng với bố cục sau: Chương 1: Tổng quan Chương trình bày đặt vấn đề dẫn nhập, lý chọn đề tài, mục tiêu, nội dung nghiên cứu, bố cục đồ án giới hạn thơng số Chương 2: Cơ sở lí thuyết Trình bày sở lý thuyết PLC nói chung kiến thức PLC dòng Q hãng Mitsubishi nói riêng; động Servo, AC Servo phương pháp điều khiển với Driver Servo Encoder; hình HMI; cảm biến; công nghệ mã vạch mạng truyền thơng SSCNET III, Ethernet Chương 3: Tính tốn, thiết kế thi cơng mơ hình Chương nói cách tính tốn bố trí thiết bị mơ hình cho phù hợp với yêu cầu hệ thống đặt Mô tả cách thức hoạt động mô hình liên kết thiết bị với Dựa vào sở tính tốn lựa chọn thiết bị cho mơ hình Mơ tả q trình thi cơng mơ hình từ khâu khí, lắp ráp kết nối thiết bị với Kiểm tra độ an toàn điện, tránh ảnh hưởng tới người thiết bị Sau bước cài đặt, viết chương trình để có mơ hình hoạt động với yêu cầu ban đầu ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM Chương 4: Giải thuật chương trình điều khiển Mơ tả hệ thống giải thuật điều khiển, trình bày lưu đồ giải thuật Các phần mềm bước tạo nên chương trình cho hệ thống Chương 5: Kết quả, nhận xét đánh giá Trình bày kết trình nghiên cứu thực đề tài Đồng thời, trình bày lỗi gặp trình làm đồ án hướng giải quyết, hạn chế q trình nghiên cứu để từ có đánh giá rút học kinh nghiệm áp dụng tương lai Chương 6: Kết luận hướng phát triển đề tài Kết luận sau hoàn thành mơ hình Nêu ưu, nhược điểm mơ hình hướng phát triển tương lai 1.4 GIỚI HẠN Đề tài dừng lại việc nghiên cứu thử nghiệm, thực xây dựng mơ hình có kích thước nhỏ so với thực tế, vận hành với yêu cầu điều khiển đơn giản đặt ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ PLC 2.1.1 Tổng quan PLC 2.1.1.1 Định nghĩa PLC (Programmable Logic Controller) thiết bị điều khiển logic khả trình thuộc loại điều khiển bán dẫn tự động theo chương trình người dùng PLC sử dụng nhớ khả trình để lưu trữ chương trình thực u cầu điều khiển PLC coi máy tính thiết kế hoạt động tin cậy môi trường công nghiệp 2.1.1.2 Cấu tạo Bộ xử lý (CPU: Central Processing Unit )  Để đáp ứng yêu cầu nêu PLC cần phải có CPU máy tính thực thụ CPU xem não PLC, định tốc độ xử lý khả điều khiển chuyên biệt PLC  CPU nơi đọc tín hiệu ngõ vào từ khối vào, xử lý xuất tín hiệu tới khối CPU cịn chứa khối chứa phổ biến Counter, Timer, lệnh toán học, chuyển đổi liệu… hàm chuyên dụng Khối vào (Module Input): Có hai loại ngõ vào ngõ vào số DI (Digital Input) ngõ vào tương tự AI (Analog Input)  Ngõ vào DI kết nối với thiết bị tạo tín hiệu dạng nhị phân như: cơng tắc, nút nhấn, cơng tắc hành trình, cảm biến quang, cảm biến tiệm cận,…  Ngõ vào AI kết nối với thiết bị tạo tín hiệu liên tục như: loại cảm biến nhiệt độ, áp suất, khoảng cách, độ ẩm,… Khi kết nối cần ý đến tương thích tín hiệu ngõ cảm biến với tín hiệu vào mà module AI đọc Mỗi module AI có khả đọc tín hiệu tương tự khác nhau: đọc dịng điện, điện áp, tổng trở,… Một thông số quan trọng khác module AI độ phân giải, thông số cho biết độ xác thực chuyển đổi ADC Khối (Module Output): Có loại ngõ ngõ số DO (Digital Output) ngõ tương tự AO (Analog Output)  Ngõ DO kết nối với cấu chấp hành điều khiển theo quy tắc On/Off như: đèn báo, chuông, van điện, động không điều khiển tốc độ,… ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM PHỤ LỤC [1] SƠ ĐỒ MẠCH ĐỘNG LỰC TỦ ĐIỆN R S T ĐÈ N BÁ O MCCB CP1 (15A) CP2 (5A) MẠCH ĐK SERVO NOISE K1 CP3 NOISE K2 CP4 CP5 MBA 24V DC MBA 110V AC PLC ĐÈ N BÁ O Driver Servo ĐÈ N BÁ O BĂNG TẢI I/O Module, QD75MH4 QUẠT LÀM MÁT 100 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP [2] GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM BẢNG ĐỊA CHỈ SỬ DỤNG TRONG CHƯƠNG TRÌNH HỆ THỐNG Address Comment X20 START SERVO X21 STOP SERVO X22 STAR CONVEYOR BELT X23 STOP CONVEYOR BELT X24 ON X25 OFF X26 EMERGENCY – STOP X27 Cảm biến X28 Cảm biến Y40 Động lực trụ X, Y, Z Y41 Động lực băng tải Y42 Đèn động lực servo Y43 Đèn động lực băng motor băng tải Y44 Nam châm điện Y45 Đèn ON Y46 Đèn OFF Y47 Đèn EMC- STOP Y4,Y5,Y6,Y7 Bít dừng trục module QD75MH4 SM400 Bit mức PLC hoạt động D98, D120, D140 Tốc độ di chuyển trục 1, 2, D110, D130, D150 Vị trí đặt trục 1, 2, D160 Tốc độ Jog D210 Tốc độ băng tải D1000, D1010, D1020 Tọa độ nguyên trục 1, 2, (um) D170, D180, D190 Tọa độ thực trục 1, 2, (mm) M101, M102, M103 Chạy vị trí trục 1, 2, U0\G2094, U0\G2096 Tốc độ vị trí trục data 10 U0\G8094, U0\G8096 Tốc độ vị trí trục data 10 101 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM U0\G14094, U0\G14096 Tốc độ vị trí trục data 10 ZP.PSRST Hàm cho phép gọi data chạy M104 Chạy JOG - D208 Hiển thị trục U0\G1518, U0\G1618, U0\G1718 Địa tốc độ Jog trục Y08, Y0A, Y0C Cho phép chạy Jog - M105 Chạy JOG + Y09, Y0B, Y0D Cho phép chạy Jog + M108 Home M0, M1, M2 Chọn trục 1, 2, X8, X9, X0A Lỗi trục 1, 2, M109 Reset lỗi U0\G1502, U0\G1602… U0\G1802 Địa báo lỗi M110 Chạy băng tải M112 Dừng băng tải Y0E Chạy JOG băng tải D1117 Vùng nhớ chứa mã trả Camera D1121 Vùng nhớ chứa vị trí trả Camera D500 Số lượng mã nhớ D600 Vùng nhớ lưu ID code D700 Vùng nhớ lưu vị trí vật D800 Vùng nhớ lưu số lượng vị trí nhớ X0C, X0D, X0E, X0F Bit báo trạng thái trục 102 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP [3] GVHD: ThS LÊ HỒNG LÂM CÁC ĐOẠN CHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG TRONG HỆ THỐNG 103 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 104 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 105 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 106 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 107 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 108 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 109 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 110 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 111 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 112 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 113 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS LÊ HOÀNG LÂM 114 ... thức điều khiển thiết bị muốn xây dựng mơ hình điều khiển robot nâng hạ, di chuyển phân loại, xếp sản phẩm, hàng hóa sản xuất nên nhóm định lựa chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG PICK AND PLACE ROBOT. .. KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG 35 3. 1 Yêu cầu hệ thống 35 3. 2 Tính toán thiết kế hệ thống 35 3. 2.1 Phần khí 35 3. 2.1.1 Yêu cầu phần cứng 35 3. 2.1.2 Sơ đồ... 40 3. 2.2 .3. 1 Trạm PLC 40 3. 2.2 .3. 2 Trạm Driver Servo 47 3. 2.2 .3. 3 Động Servo 49 3. 2.2 .3. 4 Camera quét đọc mã vạch 49 3. 2.2 .3. 5 Trạm HMI 51 3. 2.2 .3. 6