Nội dung bài viết đề cập đến công nghệ định vị vệ tinh toàn cầu (GPS) ứng dụng trong công tác xây dựng lưới tọa độ và đo chi tiết thành lập bản đồ số tỷ lệ lớn.
98 Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất Tập 60, Kỳ (2019) 98 - 105 Giả i phá p định vị GPS tương đố i độ ng xử lý́ sau với nhiề u trạ m sở trông công tá c lập đồ số tỷ lệ lớn Dương Thành Trung 1, Hôang Thị Thủ ý 1,*, Vỗ Minh Tuá n Khoa Trắc địa - Bản đồ Quản lý đất đai, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Việt Nam Phòng kế hoạch kỹ thuật, Tổng công ty tài nguyên mơi trường, Việt Nam THƠNG TIN BÀI BÁO TĨM TẮT Quá trình: Nhận 10/01/2019 Chấp nhận 20/02/2019 Đăng online 29/04/2019 Nội dung báo đề cập đến công nghệ định vị vệ tinh toàn cầu (GPS) ứng dụng công tác xây dựng lưới tọa độ đo chi tiết thành lập đồ số tỷ lệ lớn Bài báo phân tích ưu nhược điểm phương pháp đo tương đối động thời gian thực (RTK) phương pháp đo động xử lý sau (PPK) nhằm phát huy ưu điểm khắc phục nhược điểm phương pháp Trong nghiên cứu này, đề xuất giải pháp đo xử lý số liệu đo PPK/GPS với nhiều trạm sở nhằm phục vụ công tác trắc địa, đồ Kết đo đạc phân tích thực nghiệm cho thấy độ xác vị trí điểm đo phương pháp sử dụng nhiều trạm sở có thể cải thiện 25÷50% so với phương pháp sử dụng trạm sở đơn Trên sở thuật toán, phần mềm xử lý số liệu chặt chẽ kết thực nghiệm kết luận phương pháp đề xuất hợp lý đủ độ tin cậy để phục vụ công tác thành lập đồ tỷ lệ lớn Từ khóa: Hệ thống định vị tồn cầu(GPS) RTK (Đơ đợ ng thơi gian thực) PPK (Đơ động xử lý sau) © 2019 Trường Đại học Mỏ - Địa chất Tất quýền bảô đảm Mở đầu Ngày công nghệ định vị tôan cà u (GPS) sử dụng rộng rãi công tác trắc địa đồ, từ công tác thành lập lưới khống chế chô đến chi tiết thành lập đồ địa hình, địa (Đỗ Ngọc Đường Đặng Nam Chinh, 2009; Sêêbêr, 2003) Phương phá p đô tương đố i độ ng thơi gian thực (RTK) với độ xác cỡ cm cung cấp lời giải GPS thời gian thực áp dụng cách phổ biến việc thu thập liệu đô chi tiết (Takasu Yasuda, 2008) Tuy vậy, RTK có _ *Tác giả liên hệ E - mail: duongthanhtrung@humg.edu.vn hạn chế định hạn chế khoảng cách truyền tín hiệu liên tục từ trạm sở (trạm Base) đến trạm đô đạc (Rover) Trơng đó, phương pháp động xử lý sau (PPK) khắc phục vấn đề phương pháp RTK Tuý nhiên, phương pháp PPK có hạn chế khơng kiểm sơát độ xác xác định vị trí thời điểm đạc va độ chính xá c suý giả m tang dà n khôả ng cá ch tư Base đế n Rover (Parkinson Spikker, 1996) Để nâng c độ xác đô đạc phương pháp PPK, số phương pháp đề xuất sử dụng máy thu tần để hạn chế sai số tầng ion sử dụng loại ăng tên đặc biệt để chống nhiễu đa đường dẫn (Sunil nnk, 2004) Tuy vậy, giải pháp thường làm tăng giá thành máy thu GPS Trong Dương Thành Trung nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (2), 98 - 105 năm gần đâý, phương pháp trạm tham chiếu ảo (VRS) đề xuất áp dụng nhằm nâng cao độ xác khoảng cách từ trạm sở đến trạm đô đạc trông đô RTK Trông phương pháp này, trạm tham chiếu thường trực (CORS) kết nối với tạo thành mạng lưới, phần mềm máy chủ đồng thời thu nhận liệu từ trạm CORS thực để tính tốn, tạo trạm tham chiếu ảo gần với trạm đô đạc nhằm khắc phục suy giảm độ xác thời gian giải số nguýên đa trị ảnh hưởng khoảng cách từ trạm sở đến trạm đô đạc Ưu điểm VRS chứng minh qua nghiên cứu thử nghiệm thực tế (Vollath nnk., 2000) Tuy vậy, hệ thống phần mềm chuyên dụng, hệ thống trạm CORS thống loại máy thu có khả kết nối, hỗ trợ VRS yếu tố cần có để vận hành ứng dụng VRS (Talbot et al., 2002) Trong nghiên cứu đề xuất phương pháp đô xử lý số liệu PPK với nhiều trạm Base, trơng đó, sở toán học phương pháp định vị tương đối động giới thiệu Phương pháp định vị tương đối động với đa trạm Base đề xuất Một phần mềm lập dựa thuật tôán đề xuất phục vụ cho công tác thực nghiệm Những kết phân tích từ thực nghiệm trình bàý để từ đưa kết luận kiến nghị Cơ sở toán học của phương pháp định vị tương đối động Trông định vị tương đối động, máy thu đặt cố định điểm biết tọa độ trơng điểm lại di chuyển đến điểm cần xác định tọa độ Đặc điểm phương pháp đô nàý máý động có trị trơng thời điểm điểm cần xác định Để giải tôán định vị tương đối động, dùng phương pháp giải tôán định vị tương đối động sử dụng kết hợp trị đô mã trị đô pha (Dương Thành Trung nnk., 2017) Phương trình sai phân bậc máy thu u máy thu r vệ tinh l vệ tinh k trị đô pha viết sau: 𝑘𝑙 𝜆𝜙𝑟𝑢 = −(𝑙𝑟𝑘 − 𝑙𝑟𝑙 )𝑥𝑟𝑢 + 𝑘𝑙 𝜆𝑁𝑟𝑢 + 𝜀𝜙 (1) Trơng đó: λ - chiều dài bước sóng sóng mang; xru - véc tơ Baseline máy thu r u; 𝑁 số nguyên lần bước sóng từ máý thu đến vệ tinh, εϕ - nhiễu trị đô pha 99 Tương tự, phương trình sai phân bậc trị mã viết sau: 𝑘𝑙 𝜌𝑟𝑢 = −(𝑙𝑟𝑘 − 𝑙𝑟𝑙 )𝑥𝑟𝑢 + 𝜀𝑝 (2) Trơng đó: ρ - khoảng cách giả, tính từ trị mã, εp - nhiễu trị mã Phương trình sai phân bậc hai thời điểm viết sau: (3) 𝑙 𝑘 − 𝑙 𝜆𝐼 (𝑙 ) 𝑥 𝜀 𝑟 𝑟 𝑚×𝑚 𝐿𝑘𝑙 𝑟𝑢 𝜙 𝑚×3 [ 𝑟𝑢 ] [ 𝑘𝑙 ] + [ 𝜀 ] 𝑘𝑙 ] = [ 𝑙 𝑘 𝑁𝑟𝑢 𝜌 𝜌𝑟𝑢 (𝑙𝑟 − 𝑙𝑟 ) 𝑚×3 𝑘𝑙 Với 𝐿𝑘𝑙 𝑟𝑢 = 𝜆𝑓𝑟𝑢 , m = n – l; n - số vệ tinh quan sát thời điểm xét Trong tính tốn thực nghiệm, khơng có tượng trượt chu kỳ, sử dụng phép lọc Kalman để giải (3) Trông trường hợp vậy, mơ hình trạng thái biểu diễn sau: (4) 𝑥𝑘 = 𝐹𝑥𝑘−1 + 𝐵𝑢 + 𝑤 Và mơ hình trị tương ứng là: (5) 𝑧𝑘 = 𝐻𝑥𝑘 + 𝑛 Trong đó: 𝑥𝑘 = (𝑥𝑟𝑢 𝐵=[ 𝐼3𝑥3 𝑘𝑙 )𝑇 𝑁𝑟𝑢 𝑚+3 ; 𝐹 = [ 𝑜 ′ (6) ] 𝐼𝑚𝑥𝑚 𝑇 ]; 𝑈 = [𝑥̆𝑟𝑢(𝑘) 0𝑚𝑥1 ] (𝑙 𝑙 [ 𝑟𝑙 (𝑙𝑟 𝜆𝐼𝑚𝑥𝑚 ] (8) 𝐼𝑚𝑥𝑚 𝐿𝑘𝑙 𝑧𝑘 = [ 𝑟𝑢 𝑘𝑙 ]; 𝐻 = 𝜌𝑟𝑢 03𝑥3 − − 𝑙𝑟𝑘 )𝑚𝑥3 𝑙𝑟𝑘 )𝑚𝑥3 (7) Với 𝑥̆𝑟𝑢(𝑘) - véc tơ cạnh ước tính theo phương trình (2) Dựa vàơ mơ trên, lời giải nghiệm thực (3) ước tính sau: Xác định tiên nghiệm: 𝑥̂𝑘−𝑙 = 𝐹𝑥̂𝑘−1 + 𝐵𝑢 (9) 𝑃𝑘−1 = 𝐹𝑃𝑘−1 𝐹 𝑇 + 𝑄 (10) Trơng đó: 𝑄 = 𝐸{𝑊𝑊 𝑇 } = [ 𝛿𝑟 𝐼3𝑥3 0 ] (11) 0𝑚𝑥𝑚 𝛿𝑟 = 𝑟 − 𝑟̂ - hiệu lời giải cố định lời giải thực bước tính trước Cập nhật nghiệm: 𝑥̂ = 𝑥̂𝑘− + 𝐾(𝑧𝑘 − 𝐻𝑥̂𝑘− ) (12) 𝑃𝑘 = (𝐼 − 𝐾𝐻)𝑃𝑘− (13) 100 Dương Thành Trung nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (2), 98 - 105 Trơng đó: 𝑅 = 𝐸{𝑛𝑛 K = Pk - HT S - (14) S= HPk - HT + R (15) 𝑇} 𝜎2𝐼 = [ ∅ 𝑚𝑥𝑚 0 ] (16) 𝛿𝑟 𝐼𝑚𝑥𝑚 δϕ - sai số trị đô pha Định vị tương đối động với nhiều trạm sở Trông thực tế đô tương đố i độ ng, đạ c biệ t la sử dụ ng mạ ng lưới trạ m tham chiế u liên tục (CORS) chú ng ta cố thể cung lú c sử dụ ng số liệ u tư nhiề u trạ m Base để tính tôá n lơi giả i tạ i điể m đô(Rover) Trông trương naý, cố cá c phương phá p xử lý́ sau: 3.1 Chọn trạm Base gần nhất Đaý la cá ch đơn giả n nhá t cố thể được á p dụ ng Dựa nguýên lý́ sai số trông đô GPS: Mp = a + b.S ppm (17) Trông đố : Mp - sai số xá c định điểm đô; a - sai số cố định; b - sai số phụ thuộ c vaô khôả ng cá ch S - khôả ng cá ch Base - Rover Như vạ ý, khôả ng cá ch Base - Rover cang nhổ thi sai số đô cang nhổ va ngược lạ i Tư đạ c điể m naý, chộ n Base gà n Rover nhá t sễ chô ta lơi giả i định vị tố t nhá t 3.2 Tính trung bình trọng số từ các trạm Base Với cung mộ t số liệ u Rover, với mỗ i trạ m Base cố thể chô mộ t lơi giả i định vị độ c lạ p với sai số trung phương tương ứng Với n trạ m Base, chú ng ta cố n lơi giả i định vị, lá ý trung binh trộ ng số n lơi giả i chú ng ta sễ thu được lơi giả i định vị tố t nhá t Giả sử x1 la vế c tơ vị trí tính tư Base với vế c tơ phương sai P1; Giả sử x2 la vế c tơ vị trí tính tư Base với vế c tơ phương sai P2; Giả sử xn la vế c tơ vị trí tính tư Base n với vế c tơ phương sai Pn Chú ng ta cố lơi giả i đa trạ m Base sau: 𝑥̂𝑅 = 𝑃𝑅 (𝑃1−1 𝑥̂1 + 𝑃2−1 𝑥̂2 + ⋯ 𝑃𝑛−1 𝑥̂𝑛 ) (18) 𝑃𝑅 = (𝑃1−1 + 𝑃2−1 + ⋯ + 𝑃𝑛−1 )−1 𝑚𝑁𝑖 𝑃𝑖 = [ 0 𝑚𝐸𝑖 0 ] 𝑚𝐻𝑖 (19) (20) 2 Với 𝑚𝑁𝑖 ; 𝑚𝐸𝑖 ; 𝑚𝐻𝑖 - sai số trung phương vị trí điểm thêơ hướng Bắc, Đơng độ cao, tính tốn lời giản GPS phần mềm chuyên dụng Kết thực nghiệm Công tá c thực nghiệ m được tiế n hanh tạ i khu vực thuộ c hai quận Bá c Tư Liêm va Đông Anh, Thanh phố Ha Nộ i Việ c thực nghiệ m được tiế n hanh cá c hạ ng mụ c: đô kiể m tra độ chính xá c PPK tạ i cá c mố c chuả n va phan tích độ xác phương pháp PPK sơ với RTK Trong thực nghiệm nàý, phương pháp tính trung bình trọng số từ trạm Base áp dụng trông trường hợp đô đa trạm Base 4.1 Thiết bị đo đạc thực nghiệm module phần mềm xử lý số liệu Thiế t bị đô đạ c để thử nghiệ m baô gồ m má ý thu GPS: Aitogy Ainav - RTK va Trimblê R7 GNSS AiNav - RTK dông má ý thu GPS RTK được phá t triể n bởi công tý Aitôgý., JSC dựa Chipsêt củ a hã ng U - blôx, Thụ ý Sĩ (Hinh 1) Module phần mềm xử lý́ số liệ u được viế t ngôn ngữ C++ dựa thuật tơán đề xuất báo nhóm nghiên cứu Sơ đồ khố i xử lý́ số liệ u GPS tương đố i độ ng Hinh Gi diện phần mềm thể Hình 4.2 Đo kiểm tra độ chính xác PPK tại các mốc chuẩn Để tiế n hanh thực nghiệ m, đá nh giá độ chính xá c phương phá p đô PPK, chú ng tiế n hanh sô sá nh tộ a độ cá c điể m PPK với cá c điể m chuả n Cá c điể m chuả n được xaý dựng bà ng phương phá p đô tĩnh va binh sai mạ ng lưới bà ng má ý Trimblê R7 GNSS, thơi gian thu tín hiệ u giờ, xử lý́ binh sai bà ng phà n mề m Trimblê Businêss Cêntêr 2.0 (TBC 2.0) Đồ hinh lưới, kế t quả tộ a độ va độ chính xá c cá c điể m chuả n được nêu trông Hinh va Bả ng Tạ i cá c điể m mố c chuả n, chú ng tiế n hanh đô RTK đồ ng thơi thu dữ liệ u thô vaô má ý thu để tiế n hanh xử lý́ PPK Tạ i mố c 4548 chú ng đạ t trạ m Base RTK va tả i dữ liệ u thô tư trạ m CORS DHMDC để tiế n hanh xử lý́ sau PPK Sau đô đạ c, chú ng tiế n hanh xử lý́ số liệ u PPK với trương hợp sử dụ ng Base DHMDC, sử dụ ng Base 4548 va sử dụ ng trạ m Base đồ ng thơi Kế t quả tộ a độ củ a tưng trương hợp được chuýể n về hệ tộ a độ Dương Thành Trung nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (2), 98 - 105 Hình Máy thu GPS thực nghiệm Hình Sơ đồ khối phần mềm Hình Giao diện xử lý số liệu GPS 101 102 Dương Thành Trung nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (2), 98 - 105 Hình Sơ đồ vị trí khu vực thực nghiệm Bảng Tọa độ độ xác đo PPK mốc chuẩn STT Số hiệu điểm 4548 DHMDC GPS - C GPS - D GPS - O GPS - E DC - 43 Tọa độ độ caô (m) x y H 2332590,893 581018,697 8,104 2331091,381 580178,107 27,915 2329985,972 581381,351 6,759 2330690,946 581501,441 8,318 2330574,866 582444,075 7,232 2330440,992 581632,527 7,255 2337324,461 579767,835 11,085 Sai số vị trí điểm (m) mx my mH mp 0,001 0,001 0,004 0,001 0,001 0,001 0,004 0,001 0,001 0,001 0,005 0,001 0,001 0,001 0,004 0,001 0,001 0,001 0,006 0,001 - Bảng Độ xác đo PPK so với mốc chuẩn STT Tên điể m GPS - C GPS - D GPS - O GPS - E DC - 43 KC Base DHMDC (m) Base 4548 (m) Base(m) mx my mz mp mx my mz mp mx my mz - 0,032 0,008 - 0,034 0,047 - 0,044 0,016 - 0,070 0,084 - 0,025 0,017 - 0,030 0,041 0,021 - 0,040 0,061 0,053 0,042 - 0,060 0,090 0,035 0,019 0,018 - 0,023 0,014 0,080 0,084 - 0,035 0,026 - 0,024 0,050 - 0,020 0,015 - 0,060 0,022 - 0,008 - 0,040 0,046 0,041 - 0,012 - 0,050 0,066 0,018 - 0,007 - 0,010 - 0,033 - 0,045 - 0,025 0,061 - 0,038 - 0,035 - 0,040 0,065 - 0,035 - 0,026 - 0,033 0,056 - 0,034 - 0,070 0,096 0,058 - 0,044 - 0,060 0,094 0,026 - 0,042 - 0,068 mp 0,043 0,044 0,065 0,022 0,055 0,084 Dương Thành Trung nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (2), 98 - 105 VN2000 va sô sá nh với tộ a độ cá c điể m mốc chuả n, kế t quả nêu trông Bảng Tư kế t quả chô thá ý độ lệ ch giữa RTK va PPK nằm trông khôả ng 2÷5 cm về mạ t bà ng va khơả ng cm về độ caô Khi cá c điể m đô cang xa trạ m Base thi sai số cang lớn Độ chính xá c sử dụ ng trạ m Base tố t kế t quả sử dụ ng tưng trạ m Base đơn Trông thử nghiệ m naý, vi trạ m Base DHMDC gà n cá c điể m đô nên độ chính xá c vị trí điể m tố t cá c điể m đô sử dụ ng trạ m Base 4548 Để phan tích mức độ cả i thiệ n, chú ng tiế n hanh phan kế t quả củ a PPK sử dụ ng trạ m Base DHMDC va PPK sử dụ ng Base, kế t quả Bả ng Tư kế t quả thố ng kê, chú ng ta thá ý rà ng độ chính xá c sử dụ ng trạ m Base tố t vaô khôả ng 25% sô với sử dụ ng trạ m Base đơn 103 4.3 Đo kiểm tra độ chính xác PPK so với RTK Để cố mộ t phan tích mang tính thố ng kê caô hơn, chú ng tiế n hanh lá p đạ t thiế t bị ô tô va di chuýể n thêô hanh trinh tư xã Kim Chung, Đông Anh về xã Xuan Đỉnh, quận Bá c Tư Liêm, Ha Nộ i (Hinh 5) Má ý thu được thiế t đạ t để đô RTK va thu dữ liệ u thô để xử lý́ sau bà ng PPK Kế t quả xử lý́ với 1127 điể m đô khôả ng 10 km di chuýể n được xử lý́ bà ng PPK va sô sá nh với RTK, kế t quả sô sá nh được trích tư số liệ u phan tích Bả ng va Hinh Tư kế t quả thực nghiệm thá ý rà ng sai số trung binh độ lệ ch giữa RTK va PPK vaô khôả ng mm về mạ t bà ng va mm về độ caô Trông đố , sai số trung phương độ lệ ch vaô khôả ng cm với mạ t bà ng va cm với độ caô Bảng Kết so sánh độ xác đo PPK sử dụng trạm Base STT Tên điể m GPS - C GPS - D GPS - O GPS - E DC - 43 KC mp - Base DHMDC (m) mp - Base (m) Chênh lệch mp (m) Mức cả i thiệ n (%) 0,047 0,043 0,005 10 0,061 0,044 0,017 28 0,084 0,065 0,019 23 0,046 0,022 0,025 53 0,061 0,055 0,006 10 0,096 0,084 0,012 12 Hình Sơ đồ tuyến đo 104 Dương Thành Trung nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (2), 98 - 105 Bảng Kết độ lệch PPK RTK STT Độ lệch Trung binh Độ lệ ch chuả n Max X (m) - 0,007 0,062 0,081 Y (m) - 0,007 0,050 0,078 H (m) - 0,008 0,070 0,356 Hình Độ lệch PPK RTK Kết luận Từ kết nghiên cứu, rút số kết luận sau: Phương phá p đô tương đố i độ ng thơi gian thực (RTK) với độ xác đạt được, áp dụng cách phổ biến việc thu thập liệu đô chi tiết thành lập đồ số tỷ lệ lớn Tuy vậy, RTK có hạn chế định khoảng cách chuyền tín hiệu liên tục từ trạm tham chiế u (trạm Base) đến trạm đô đạc (Rover) Phương pháp đô động xử lý sau (PPK) khắc phục vấn đề phương pháp RTK Tuý nhiên, phương pháp PPK có hạn chế khơng kiểm sơát độ xác định vị trí thời điểm đô đạc va độ chính xá c suý giả m tang dà n khôả ng cá ch tư Base đế n Rover Để nâng c độ xác đạc phương pháp PPK, đề xuất phương pháp đô xử lý số liệu đô PPK với nhiều trạm Base Thông qua thực nghiệm cho thấý độ chính xá c vị trí điể m đô chi tiết củ a phương phá p PPK sử dụ ng hai trạ m Base cớ thể cả i thiệ n 25÷50% sô với phương phá p sử dụ ng trạ m Base đơn Ưu điể m củ a phương phá p đô PPK la không cà n sử dụ ng đế n cá c phương tiệ n truýề n dữ liệ u cả i chính tư Base đế n Rover Nhược điể m củ a phương phá p đô PPK la không thu được tộ a độ tức thơi củ a điể m đô va cũ ng không kiể m sôá t được chá t lượng đô đạ c ngaý tạ i thơi điể m đô ma kế t quả va chá t lượng đô đạ c chỉ thu được sau đã xử lý́ nộ i nghiệ p bà ng cá c phà n mề m chuýên dụ ng Với sai số vị trí điểm vào khoảng 6÷7 cm phạm vi 10 km, phương pháp đô PPK với hai trạm Base, chúng tơi kiến nghị áp dụng phương pháp phần mềm phát triển nghiên cứu nàý để thu thập, xử lý liệu đô chi tiết công tác thành lập loại đồ tỷ lệ lớn từ 1:1000 Tài liệu tham khảo Dương Thành Trung, Đỗ Văn Dương, Nguýễn Gia Trọng, Lã Phú Hiến, 2017 Hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GNSS ứng dụng Nhà xuất Tài nguyên - Môi trường Bản đồ Việt Nam Đặng Nam Chinh (chủ biên), Đỗ Ngọc Đường, 2012 Định vị vệ tinh Nhà xuất khoa học kỹ thuật Groves, P D., 2008 Principles of GNSS, Inertial, and multi - sensor integrated navigation systems Landau, H., Vollath, U., Deking, A., Pagels, Chr., 2001 Virtual Reference Station Networks – Recent Innovations by Trimble Paper presented at the GPS meeting Tokyo Japan Parkinson, B W., and Spikker, Jr, J J., 1996 Global Psitioning system: Theory and Application, Dương Thành Trung nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (2), 98 - 105 105 American of Aeronautics and Astronautics Inc Washington DC, USA international symposium on GPS/GNSS 2008 852 - 861 Seeber, G., 2003 Satellite Geodesy Walter de Gruyter Berlin New York USA Talbot, N., G Lu, T Allison, 2002 Broadcast Network RTK - Transmission Standards and Results Proceedings of the 15th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation Portland Oregon, USA Sunil, B, David, W, Marcelo, S, and Karen, C, 2009 Initial Results from a Long Baseline, Kinematic, Differential GPS Carrier Phase Experiment in a Marine Environment IEEE PLANS 2004 Monterey California 26 - 29 Takasu, T & Yasuda, A., 2008 Evaluation of RTK GPS performance with low - cost single frequency GPS receivers Proceedings of Vollath, U., Deking, A., Landau, H., Pagels, Chr., Wagner, B., 2000 Multi - Base RTK Positioning using Virtual Reference Stations Proceedings of the 13th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation Salt Lake City Utah USA ABSTRACT Method of post - processing kinematic positioning (PPK) with multi Base GPS for topographic mapping Trung Thanh Duong 1, Thuy Thi Hoang 1, Tuan Minh Vo Faculty of Geomatics and Land Administration, University of Mining and Geology, Vietnam Department of technical anh planning, Natural Resources and Environmen coporation, Vietnam The paper introduce a method to improve the positioning accuracy of the Global Positioning System in establishing surveying control network and topographic mapping First, the paper review the pros and cons of two positioning method such as Real - time Kinematic Positioning (RTK) and Post - Processing Kinematic Positioning (PPK) A PPK metthod using multi Base station is proposed The experimental result indicated that the proposed method is enable to improve the positional accuracy to about 25÷50% compared to using the single Base station ... 2002) Trong nghiên cứu đề xuất phương pháp đô xử lý số liệu đô PPK với nhiều trạm Base, trơng đó, sở tốn học phương pháp định vị tương đối động giới thiệu Phương pháp định vị tương đối động với. .. tiết thành lập đồ số tỷ lệ lớn Tuy vậy, RTK có hạn chế định khoảng cách chuyền tín hiệu liên tục từ trạm tham chiế u (trạm Base) đến trạm đô đạc (Rover) Phương pháp đô động xử lý sau (PPK) khắc... nàý đơi máý động có trị trơng thời điểm điểm cần xác định Để giải tôán định vị tương đối động, dùng phương pháp giải tôán định vị tương đối động sử dụng kết hợp trị đô mã trị đô pha (Dương Thành