ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA LÊ NI NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT MPPT CẢI TIẾN CHO HỆ THỐNG ĐIỆN MẶT TRỜI CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 60520202 LUẬN VĂN THẠC SĨ NGƯỜI HƯỞNG DẪN KHOA HỌC: TS HUỲNH QUANG MINH TP HỒ CHÍ MINH - 2017 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học : Tiến sĩ Huỳnh Quang Minh Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận vãn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày tháng năm Thành phần Hội đồng đánh giá luận vãn thạc sĩ gồm: Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận vãn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƯỞNG KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: LÊ NI MSHV: 7140423 Ngày, tháng, năm sinh: 28/04/1991 Nơi sinh: Bình Thuận Chuyên ngành: Kỹ thuật Điện Mã số : 60520202 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT MPPT CẢI TIẾN CHO HỆ THỐNG ĐIỆN MẶT TRỜI II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Tìm hiểu pin mặt trời, hệ thống chuyển đổi luợng mặt trời Tìm hiểu biến đổi công suất (Boost converter, Buck converter) Tìm hiểu giải thuật MPPT cho hệ thống pin mặt trời độc lập Đề xuất giải thuật cải tiến giải thuật MPPT p&o truyền thống Mô kiểm chứng tính khả thi giải thuật MATLAB III NGÀY GIAO NHIỆM vụ : 11/01/2016 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 04/12/2016 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Tiến Sĩ Huỳnh Quang Minh CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tp HCM, ngày 04 tháng 12 năm 2016 CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO TRƯỞNG KHOA LỜI CẢM ƠN Xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy Huỳnh Quang Minh, người hết lòng giúp đỡ tạo điều kiện tốt cho tơi hồn thành đề tài Xin gởi lởi tri ân điều mà Thầy dành cho Cảm ơn Thầy Xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến tồn thể q Thầy Cơ mơn khoa ĐiệnĐiện Tử Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM tận tình truyền đạt kiến thức quý báu tạo điều kiện thuận lợi cho suốt trình học tập nghiên cứu tơi thực đề tài Tp Hồ Chí Minh, ngày 04 tháng 12 năm 2016 Học viên Lê Ni TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ Hệ thống pin quang điện ngày trở nên quan trọng tính bền vũng kinh tế thân thiện với mơi truờng, trái nguợc với nguồn luợng hóa thạch truyền thống Tuy nhiên, công suất phát module PV phụ thuộc nhiều vào yếu tố môi truờng nhu xạ mãt trời nhiệt độ Những yếu tố ảnh huởng đến đặc tính dòng điện - điện áp công suất - điện áp hệ thống pin mặt trời Để giảm tác động môi truờng, phuơng pháp sử dụng điều khiển theo dõi điểm công suất cục đại (MPPT) cần thiết để tận dụng tối đa công suất thu đuợc từ luợng mặt trời Các giải thuật MPPT đuợc đề xuất nhu giải thuật nhiễu loạn quan sát (P&O), giải thuật điện dẫn gia tăng (INC) giải thuật thông minh nhu Fuzzy mạng Neural Trong giải thuật này, giải thuật p&o đuợc sử dụng rộng rãi tính đơn giản dễ thục khơng đòi hỏi kỹ thuật tính tốn cao Tuy nhiên, bất lợi lớn giải thuật đua định sai huớng tiến đến điểm MPP có sụ thay đổi nhanh chóng xạ mặt trời Điều xảy có sụ thay đổi xạ lần lấy mẫu, thuật tốn khơng thể nhận biết đuợc sụ thay đổi công suất nhiễu loạn hay xạ, dẫn đến sụ nhầm lẫn buớc nhiễu loạn Để khắc phục điểm yếu này, đề tài đề xuất thuật toán cải tiến giải thuật p&o truyền thống cách thêm vào sụ quan sát độ biến thiên dòng điện chu kỳ lấy mẫu để tránh đuợc sử nhầm lẫn có sụ thay đổi nhanh chóng điều kiện xạ sử dụng điều khiển thích nghi với buớc nhảy thay đổi để cải thiện tốc độ hội tụ giải thuật Giải thuật đề xuất đuợc xác nhận mạch mô công cụ MATLAB Trên sở nội dung nghiên cứu đuợc đặt ra, luận vãn đuợc chia thành chuơng: Chuơng 1: Tìm hiểu tổng quan nghiên cứu liên quan đến đề tài Chương 2: Trình bày lượng mặt trời pin mặt trời Chương 3: Tìm hiểu biến đổi cơng suất trình bày giải thuật MPPT Chương 4: Trình bày kết mơ phỏng, kết thực nghiệm, phân tích Chương 5: Đưa kết luận hướng phát triển đề tài ABSTRACT Photovoltaic systems are becoming more and more important due their economically sustainable and enviromentally reliable energy souorces, contrary to the conventional fossil fuel However, the power generated by PV modules depends on environmental factors, i.e solar radiation and atmospheric temperature These factor affect the both current-voltage and power-loltage characteristics of the PV system and hence the connected load In order to reduce the impact of environment variations, a maximum power point tracking (MPPT) controller is requird to optimally exploit the avable power Several techniques of MPPT algorithms have been proposed These techniques can be classified as either conventional such as perturb and observe, incremental conductance or intelligent such as Fuzzy Logic and Neural networks A well-know limitation of the Perturb and Observe (P&O) MPPT method is that is can get confused and track in wrong direction during rapidly changing irradition This can happened when the change in insolation between two MPPT sampling instances causes larger power change than the one cause by the voltage increment of the MPPT In this case the algorithm is unable to decide whether the change in power is caused by its own voltage increment or by the change in irradiation This thesis work offers a simple and effective solution to this problem, by using an additional sample at k-2 and then track to information of change in power and change in voltage and the seconds method additonal information in a change current MATLAB is used for simulation studies, and for experimental validation, a microcontroller is used as a digital platform to implement the proposed algorithm The simulation and experimental results showed that the proposed algorithm accurately tracks the maximum power and avoids the drift in fast changing wether conditions LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ với đề tài “Nghiên cứu giải thuật MPPT cải tiến cho hệ thống điện mặt trời” cơng trình nghiên cứu thân tơi, duới sụ huớng dẫn Tiến Sĩ Huỳnh Quang Minh, số liệu kết thục nghiệm hoàn toàn trung thục Tôi cam đoan không chép công trình khoa học người khác, tham khảo có trích dẫn rõ ràng Học viên cao học Lê Ni MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SỸ LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH MINH HỌA DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT CHUƠNG 1: MỞ ĐẦU 1.1 Giới thiệu: 1.2 Phương pháp nghiên cứu nội dung nghiên cứu : CHUƠNG 2: HỆ THỐNG CHUYỀN ĐỔI NĂNG LUỢNG MẶT TRỜI 2.1 Tế bào quang điện (Photovolatic Cell): 2.2 Tấm pin mặt trời: 2.3 Cấu hình hệ thống lượng mặt trời: 13 2.4 Bộ biến đổi công suất: 16 CHUƠNG 3: GIẢI THUẬT TÌM DIÊM CÔNG SUẤT CỰC ĐẠI MPPT 3.1 Các giải thuật MPPT 25 3.1.1 Perturb and Observe (P&O)/ Hill Climbing (HC): 25 3.1.2 Incremental Conductance (INC): 29 3.1.3 Fuzzy Logic Control (FLC): 31 3.1.4 Neural Network (NN): 33 3.1.5 Fractional Open-Circuit Voltage (VOC): 34 3.1.6 Fractional Short circuit current (Ise): 35 3.1.7 Ripple Correlation control (RCC): 36 3.1.8 So sánh giải thuật MPPT: 36 3.2 Các 37 nhân tố ảnh hưởng đến hiệu suất giải thuật MPPT 3.2.1 3.2.2 Thời gian nhiễu loạn bước nhiễu loạn: 37 Hiện tượng trôi (Drift phenomena): 38 3.3 Giải thuật p&o cải tiến: 42 CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG GIẢI THUẬT TRÊN PHẦN MỀM MATLAB 54 4.1 Mô phỏng: 54 4.1.1 Sơ đồ mô phỏng: 54 4.1.2 Kết mô phỏng: 62 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 75 5.1 Kết luận: 75 5.2 Hướng phát triển đề tài: 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 4,1,2 Kết mô phỏng: Từ mô hình mơ xây dựng, đề tài tiến hành lập trình giải thuật MPPT khối MATLAB Function, đầu hàm function giá trị độ rộng xung D đề điều khiển khóa cơng suất biến đổi công suất Boost Đề tài lần lược mô giải thuật đề xuất bao gồm: giải thuật cài tiến đề tránh tượng trồi “drift free”, giải thuật cải tiến tăng tốc độ hội tụ giải thuật kết hợp Cải tiến 1: Phát hiện tượng trôi thông số di: Giải thuật mô tả phần B lưu đồ giải thuật hình 3.11, đỗ bước cải tiến đơn giản thêm vào quan sát thông số di, chứng minh phần Từ giải thuật MPPT p&o truyền thống, tác giả quan sát thêm thông số di, kết so sánh đầu độ rộng xung D công suất kỹ thuật truyền thống giải thuật cải tiến thể hình 4.8 (a) So sánh đáp ứng D 64 POWER 3GQ3 (b) So sánh cơng suất Hình 4.8 So sảnh đáp ứng DvàP giải thuật cải tiến Trong hình 4.8, đường màu xanh đáp ứng D giải thuật truyền thống, đường màu đỏ giải thuật cải tiến Giá trị bước nhãy D đặt cố định 1% với thời gian lấy mẫu 50ms Quan sát hình 4.8 ta nhận thấy giải thuật điều xuất giao động mức trạng thái ổn định, hệ thống khởi động sau 2s xảc lập khỉ cổ gia tăng nắng sau khoảng 0.5s Trong tượng trơi nhìn thấy rõ ràng cấc thời điểm thay đổi xạ (giây thứ 4,6, 8) Dạng sóng theo dõi với giải thuật đề xuất truyền thống thể hình 4.8 cố thể hình dung phương pháp điều theo dõi hiệu điểm MPP tương ứng, với p&o truyền thống xuất hiệu ứng trôi (giây thứ 6), Ưong khỉ với giải thuật cảỉ tiến khơng Ngồi ra, có thay đổi tải, giải thuật đề xuất cố tổn thất công suất thấp cỗ đáp ứng nhanh giải thuật tuyền thống khoảng chu kỳ lấy mẫu.Tuy nhiên, hai phương pháp cố đảp úng khỉ khờỉ động không tốt giao động nhiều xác lập, bời độ rộng xung D giao động mức hình 4.8a Để thấy rõ tượng trôi cải thiện giải thuật đề xuất, hình 4.9 phóng to dạng sống thời điểm thay đổi nắng tương ứng 65 A_LriCl (a) Hiện tượng trôi giây thú (b) Đáp ứng công suất giây thứ 66 (c) Đáp ứng điện áp giây thứ Hình 4.9 Đáp ứng giây thứ Trong đồ thị vẽ hình 4.9, đáp ứng độ rộng xung, đáp ứng công suất, đáp ứng điện áp giải thuật truyền thống giải thuật cải tiến Ta nhận thấy rõ ràng trôi suất giải thuật truyền thống, ảnh hưởng việc làm tốn hao công suất thu được, giá trị tổn thất lớn công suất pin mặt ười sử dụng lớn thời gian sử dụng nhiều Nêu tính tốn cho vòng đời khoảng 25 năm pin mặt ười, giải thuật cải tiến giúp cải thiện giá trị công suất đảng kể Kết thu giải thuật cải tiến nhìn thấy rõ ràng giây thứ 6, quan sát thời điểm khác giây thử giây thứ thời điểm thời điểm thay đổi xạ tương ứng Tuy nhiên giây thứ 6, thay đổi xạ lớn từ 600 w/m2 đến 900w/m2 nên ảnh hường hiệu ứng ươi thấy rõ ràng Ngồi ra, ưong kết ra, thời điểm giây thứ 10, đề tài tiến hành thay đổi tải với giải thuật cải tiến, đáp ứng độ rộng xung khỉ thay đổi tải giải thuật đề xuất sớm xác lập sớm so vói giải thuật truyền thống Điều thể rõ hình 4.10 67 Hình 4.10 Đáp ứng D thay đổi tải giây thứ 10 sát hình 4.11 Hình 4.11 Đáp ứng p khỉ thay đổi tải giây thứ 10 Vối kết mô giải thuật cải tiến với mục đích loại bỏ tượng trơi có gia tăng nhanh chóng xạ, đề tài chứng minh phù hợp giải thuật với khả giảm tổn hao công suất khỉ tránh tượng trôi cổ thời gian đáp ứng nhanh giải thuật truyền thống khoản chu kỳ lâỵ mẫu Ngoài ra, khỉ cố 68 thay đổi tải, giải thuật đề xuất giảm giá trị tổn hao công suất so với giải thuật truyền thống Cải tiến 2: Cải thiện tốc độ hội tụ độ giao động: Để cải thiện tốc độ hội tụ độ giao động xác lập, đề tài tiến hành lập trình giải thuật cải tiến theo lưu đồ giải thuật trình bày hình 3.12 Kết mơ đáp ứng độ rộng xung D trình bày hình 4.12 Hình 4.12 So sảnh đáp ứng D giũa p&o truyền théng Adaptive 69 OJTV Hình 4.13 Đáp ứng D giải thuật Adaptive giây thứ Từ kết mơ hình 4.12 hình 4.13, ta nhận thấy giải thuật đề xuất “Adaptive” cải thiện tốc độ hội tụ thông qua bước nhãy lớn cỗ độ giao động thấp so với giải thuật truyền thống Tuy nhiên, phân tích phần trước, giải thuật cải thiện tốc độ hội tụ lại làm hiệu ứng trôi trở nên trầm trọng hơn, minh họa đảp ứng giây thứ hình 4.13 Từ hình 4.13, ta nhận thấy rằng, giây thứ 6, giải thuật điều bị ảnh hưởng hiệu ứng trôi nhiên vối hiệu ứng adaptive lại bị ảnh hưởng nghiêm trọng bước lớn nhãy lớn với hướng nhiễu loạn sai Điều làm tổn thất công suất lớn thời điểm thay đổi xạ Cải tiến 3: Kết họp phưong pháp cải tiến Một vấn đề quan tâm giải thuật p&o độ giao động khỉ xác lập tốc độ hội tụ Đê tài kết hợp giải thuật tránh tượng trôi việc giám sát thông số di bước nhẫy thích nghỉ đề xuất giải thuật hình 3.13 Kết mô giải thuật cải tiến so sảnh thể hình 4.14 70 (a) Đáp ứng công suất 71 DU IV DUTY CYCLE PVMudula voltuge 4ẬI (b) Đáp ứng độ rộng xung (c) Đáp ứng điện áp 72 PV UữDULỄ VCLTASẽ (d) Đáp ứng dòng điện Hình 4.14 Đáp ứng D, p, V, I giải thuật cải tiến Từ đồ thị vẽ hình 4.14, ta nhận thấỵ với giải thuật kết hợp giá trị bước nhãy thích nghi, hệ thống có q độ khởi động đẹp hơn, giao động công suất thấp Với bước nhãy thích nghỉ, hệ thống đạt tốc độ hội tụ cao so vối giải thuật truyền thống Để nhìn thấy rõ hơn, đồ thị phóng to q tành khởi động thời điểm thay đổi nắng hình 4.15 73 (a) Quá trình khởi động (b) Thời điểm gia tăng xạ Hình 4.15 Đồ thị Đ độ tăng xạ 74 Từ hình 4.15a ta nhận thấy rằng, với giá trị bước nhãy thay đổi, hệ thống nhiễu loạn bước dài hơn, giới hạn 10%, gần giá tậ công suất cực đại, giá trị bước nhãy nhỏ dần tiên gần đến 0, việc giải thích sơ đồ hình 3.14 chương 3, đỏ giá trị giảm dần Đ chọn 2, có nghĩa là, giải thuật liên tục giảm giá trị bước nhãy cho đạt giá trị gần Việc cải thiện độ giao động công suất trạng thái xấc lập hình 4.15b cho thấy thời điểm xác lập, độ rộng xung giữ giá trị gần khơng đổi, thay dao động mức giải thuật cải tiến giải thuật p&o truyền thống Khỉ cố gia tăng ánh nắng giây thứ 6, giải thuật nhận biết điều tối đa chu kỳ lấy mẫu, giá trị bước nhãy ban đầu lớn để đầm bảo thời gian xác lập nhanh, giá trị bước nhãy giảm dần khỉ đạt gỉá trị cực đạỉ sau 0.3s, hình 4.15b, gỉảỉ thuật truyền thống đạt xác lập sau khoản 0.5s Đê so sánh hiệu phương pháp cải tiến đề xuất, đề vẽ lại đường công công suất thời điểm gia tăng ánh nắng hình 4.16 Hình 4,16, So sánh đắp ứng cơng suất cửa giải thuật lỷ thuyết Công suất cực đại (W) 7677,00 6909,37 7293,82 7062,61 7561,45 75 Công suất thấp (W) 6218,1 6709,56 6002,7 7258,56 767,63 383,18 614,39 115,55 Tổn thất công suất cực đại so với lý thuyết (W) Bảng 4,1, Bảng so sánh giá trị công suất tổn thất công suất giải thuật p&o Từ hình 4.16 bảng 4.1 ta thấy rằng: giải thuật điều đạt công suất cực đại so với lý thuyết Trong giải thuật cải tiến cải thiện tượng trôi thời điểm gia tăng xạ, giải thuật cải tiến cải thiện tốc độ xác lập độ giao động trạng thái xác lập lại chịu ảnh hưởng lớn tượng trôi, giải thuật cải tiến khắt phục nhược điểm giải thuật cải tiến đưa Trong cải thiện tốc độ, giảm độ giao động tránh tượng trôi giải thuật p&o truyền thống Từ kết mô so sánh trên, đề tài chứng minh giải thuật đề xuất có khả cải thiện hiệu suất giải thuật p&o truyền thống tiêu chí thời gian đáp ứng, độ giao động xác lập tổn thất công suất tượng trôi gây Điều chứng minh phụ hợp giải thuật đề xuất so với giải thuật truyền thống CHƯƠNG 5: KẾT LUÂN VÀ HƯỚNG PHÁT • TRIỂN ĐÈ TÀI 5.1 Kết luận: Sau tành thực đề tài, học viên đạt vấn đề đặt bao gồm: - Tìm hiểu hệ thống pin mặt trời - Tìm hiểu biến đổi công suất sử dụng hệ thống pin mặt trời (bộ Boost, Buck) - Tìm hiểu kỹ thuật MPPT cho hệ thống pin mặt trời - Đề xuất giải thuật cải tiến cho giải thuật p&o truyền thống - Kiểm chứng giải thuật đề xuất mô phần mềm MATLAB Kết thực đề tài giải thuật đơn giản, dễ dàng thực thực tế, giải thuật 76 đề xuất giúp giải thuật p&o truyền thống tránh tượng trơi gia tăng nhanh chóng xạ, cải thiện tốc độ hội tụ độ giao động giải thuật p&o truyền thống 5.2 Hướng phát triển đề tài: Giải thuật đề xuất chứng minh phù hợp mô với phần mềm MATLAB, để đánh giá hiệu giải thuật, mơ hình thực tế cần thực đánh giá giải thuật điều kiện môi trường xạ mặt ười thật Ngoài ra, giải thuật cần đề xuất cần tối ưu giá trị lựa chọn, bao gồm giá trị A B ưong lưu đồ giải thuật để đạt độ giao động xác lập thấp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] , M A s Masoum, H Dehbonei, and E F Fuchs, “Theoretical and experimental analyses of photovoltaic systems with voltage and current-based maximum powerpoint tracking,” IEEE Trans Energy Convers., vol 17, no 4, pp 514-522, Dec 2002 [2] , w Xiao and w G Dunford, “A modified adaptive hill climbing MPPT method for photovoltaic power systems,” in Proc IEEE PESC, 2004, pp 1957-1963 [3] , N Femia, G Petrone, G Spagnuolo, and M Vitelli, “Optimization of perturb and observe maximum power point tracking method,” IEEE Trans Power Electron., vol 20, no 4, pp 963-973, Jul 2005 [4] K L Lian, J H Jhang, and I s Tian, “A maximum power point tracking method based on perturb-and-observe combined with particle swarm optimization,” IEEE J Photovoltaics, vol 4, no 2, pp 626-633, Mar 2014 [5] , Y Jiang, J A A Qahouq, and T A Haskew, “Adaptive step size with adaptiveperturbation-frequency digital MPPT controller for a singlesensor photovoltaic solar system,” IEEE Trans Power Electron., vol 28, no 7, pp 3195-3205, Jul 2013 [6] , M A Algendy, B Zahawi, and D J Atkinson, “Assessment of perturb and observe MPPT algorithm implementation techniques for PV pumping applications,” IEEE Trans Sustain Energy, vol 3, no 1, pp 21-33, Jan 2012 [7] K s Tey and s Mekhilef, “Modified incremental conductance algorithm for photovoltaic system under partial shading conditions and load variation,” IEEE 77 Trans Ind Electron., vol 61, no 10, pp 5384-5392, Oct 2014 [8] Q Mei, M Shan, L Liu, and J M Guerrero, “A novel improved variable step size incremental-resistance MPPT method for PV systems,” IEEE Trans Ind Electron., vol 58, no 6, pp 2427-2434, Jun 2011 [9] T Esram, J w Kimball, p T Krein, p L Chapman, and p Midya, “Dynamic maximum power point tracking of photovoltaic arrays using ripple correlation control,” IEEE Trans Power Electron., vol 21, no 5, pp 1282-1291, Sep 2006 78 ... thuật Điện Mã số : 60520202 I TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU GIẢI THUẬT MPPT CẢI TIẾN CHO HỆ THỐNG ĐIỆN MẶT TRỜI II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Tìm hiểu pin mặt trời, hệ thống chuyển đổi luợng mặt trời. .. Buck converter) Tìm hiểu giải thuật MPPT cho hệ thống pin mặt trời độc lập Đề xuất giải thuật cải tiến giải thuật MPPT p&o truyền thống Mô kiểm chứng tính khả thi giải thuật MATLAB III NGÀY GIAO... cam đoan luận văn thạc sĩ với đề tài Nghiên cứu giải thuật MPPT cải tiến cho hệ thống điện mặt trời cơng trình nghiên cứu thân tơi, duới sụ huớng dẫn Tiến Sĩ Huỳnh Quang Minh, số liệu kết thục