MỤC LỤC Chương1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT HÀN – CƠNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG DIỆN CỰC NĨNG CHẢY TRONG MƠI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ - AN TỒN KHI SỬ DỤNG ROBOT HÀN 1.1 Khái quát chung robot hàn 1.1.1 Khái niệm robot hàn 1.1.2 Cấu tạo chung hệ thống robot hàn phương pháp hàn MAG/MIG 1.1.3.Ứng dụng robot hàn 1.2 Công nghệ hàn hồ quang điện cự nóng chảy mơi trường khí bảo vệ 1.2.1 Nguyên lý, đặc điểm, ứng dụng phương pháp hàn MAG/MIG 1.2.2 Vật liệu hàn MAG/MIG 1.2.3 Thiết bị hàn 10 1.2.4 Chế độ hàn MAG 11 1.3.An toàn sử dụng robot hàn 14 1.3.1.Các yêu cầu chung sử dụng robot hàn 14 1.3.2 Các an toàn sử dụng robot hàn 15 1.3.3 An toàn cho người vận hành 15 1.3.4 Các biện pháp an toàn lập trình 16 1.3.5 Độ an tồn chương trình lập 18 1.3.6 An toàn trước điều khiển tự động 19 1.3.7 An toàn vận hành hàn tự động 22 1.3.8 An toàn sau hàn xong 22 Chương CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN 2.1 Cấu hình hệ thống robot hàn 23 2.2 Cấu hình thống robot hàn Almega AII-B4 23 2.2.1 Các thiết bị robot Almega AII-B4 25 2.2.2 Các phận máy hàn MAG robot Almega AII-B4 27 2.3 Đặc tính kỹ thuật robot Almega AII-B4 28 2.4 Tủ điều khiển hệ thống rôbốt hàn Almega AII-B4 36 2.5 Hộp thao tác robot hàn Almega AII-B4 37 2.6 Cấu tạo chức bảng dạy 38 2.6.1 Cấu tạo bảng dạy 38 2.6.2 Chức bảng dạy 38 Chương VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN 3.1 Các thiết bị, dụng cụ, nguyên vật liệu dùng hàn robot 50 3.2 Kiểm tra an toàn hệ thống robot hàn 50 3.3 Kết nối thiết bị hệ thống robot hàn 50 3.4 Khởi động hệ thống robot hàn 51 3.4.1 Khởi động điều khiển 51 3.4.2 Lựa chọn chế độ 52 3.4.3 Khởi động nguồn cho động 53 3.4.4 Thay đổi tốc độ di chuyển tay máy 55 3.4.5 Thay đổi trục tọa độ chủa tay máy robot 56 3.4.6 Đẩy thu dây hàn 56 3.4.7 Vận hành robot tay 56 3.4.8 Tắt nguồn động OFF 58 3.4.9 Tắt công tắc nguồn tủ điều khiển OFF 58 Chương KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN 4.1 Trình tự lập trình 59 4.2 Các bước chuẩn bị trước dạy 60 4.2.1 Nhập số chương trình 60 4.2.2 Liệt kê chương trình hình 61 4.3 Các lệnh 62 4.3.1 Lệnh vị trí P (Joint) 62 4.3.2 Lệnh nội suy đường thẳng (L) 63 4.3.4 Lệnh nội suy cung tròn (C) 63 4.3.5 Lệnh hàn (AS) lệnh kết thúc hàn (AE) 64 4.3.7 Lập trình dao động mỏ hàn 66 4.3.8 Nguyên lý chung trình lập trình dao động 70 4.3.8.1 Lập trình dao động sử dụng trình A 71 4.3.8.2 Lập trình dao động sử dụng trình B 4.3.8.3 Lập trình dao động sử dụng trình C 4.4 Các bước dạy lập trình 76 4.4.1 Những hiển thị hình dạy lập trình 76 Chương CÁC BÀI TẬP LẬP TRÌNH HÀN CƠ BẢN 5.1.2 Đặt tên chương trình 82 5.1.3 Soạn thảo chương trình 84 5.1.4 Chọn chế độ hàn 86 5.1.5 Xác định toạ độ đường tay máy 87 5.1.6 Lưu chương trình 87 5.1.7 Chạy mô 87 5.1.8 Chạy tự động (Hàn) 88 5.1.9 Kiểm tra sản phẩm 89 5.2.8 Chạy tự động (Hàn) 95 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo robot hàn Hình1.2 Sơ đồ nguyên lý hàn MAG/MIG Hình1.3 Thiết bị hàn MAG/MIG 11 Hình 2.1 Cấu hình hệ thống chuẩn robot hàn 23 Hình 2.2 Cấu hình hệ thống robot hàn Almega AII-B4 24 Hình 2.3 Hình chiếu đứng vùng hoạt động robot Almega AII-B4 29 Hình 2.4 Hình chiếu vùng hoạt động robot Almega AII-B4 30 Hình 2.5 Các trục chuyển động robot sử dụng hệ tọa độ trục 31 Hình 2.6 Các chuyển động trục robot Almega AII-B4 33 Hình 2.5 Các chuyển động robot hệ tọa độ máy 34 Hình 2.6 Tủ điều khiển hệ thống robot hàn Almega AII-B4 36 Hình 2.7 Hộp thao tác robot hàn Almega AII-B4 37 Hình 2.8 Bảng dạy 38 Hình 3.1 Sơ đồ thiết bị hệ thống robot hàn 51 Hình 3.2 Cơng tắc nguồn tủ điều khiển 51 Hình 3.3 Hiển thị hình bảng dạy 52 Hình 3.4 Lựa chọn chế độ dạy 52 Hình 3.5 Chọn chế độ dạy 52 Hình 3.6 Hiển thị chế độ dạy 53 Hình 3.7 Cơng tắc tay cầm Deadman 54 Hình 3.8 Tọa độ hoạt động robot 56 Hình 3.8 Chọn chế độ dạy 57 Hình 3.10 Chọn tốc độ cho tay máy robot 57 Hình 3.11 Công tắc tay cầm Deadnam 58 Hình 4.1 Giao diện chương trình program Slection 60 Hình 4.2 Cửa sổ nhập số chương trình 60 Hình 4.3 Giao diện lập trình 60 Hình 4.4 cửa sổ chọn chế độ liệt kê chương trình hình 61 Hình 4.5 Cửa sổ liệt kê dang sách chương trình có sẵn 61 Hình 4.6 Cột nội dung chương trình có sẵn 62 Hình 4.7 Nội suy cung tròn 63 Hình 4.8 Điểm bắt đầu dao động điểm kết thúc dao động 64 Hình 4.9 Dao diện cài dặt lệnh bắt đầu dao động mỏ hàn WFP 65 Hình 4.10 Lập trình dao động theo điểm 1;2;3 66 Hình 4.11 Kiểu chuyển động LOOP 67 Hình 4.12 Kiểu chuyển động REPEAT 67 Hình 4.13 Sự khác hai chế độ ON/OFF điểm dừng 67 trình dao động Hình 4.14 Bề mặt dao động vng góc với hướng hàn 68 Hình 4.15 Bề mặt dao động vng góc với mỏ hàn 68 Hình 4.16 Hướng chuyển động hệ toạ độ SEAM 69 Hình 4.17 Dao động 1/2 cung tròn Error! Bookmark not defined Hình 4.18 Dao động cung tròn Error! Bookmark not defined Hình 4.19 Hiển thị chọn tần số tốc độ chuyển dộng 72 Hình 4.20 Chon chế độ tiến trơng thời gian dao động dừng 72 Hình 4.21 Chọn mặt phẳng dao động 73 Hình 4.22 Hệ toạ độ Seam 74 Hình 4.23 Hiện thị hình dạy 76 Hinh5.1 Giao diện hình máy sẵn sàng làm việc 80 Hình 5.2 Cửa sổ Progam Selection 80 Hình 5.3 Danh sách chương trình lập lưu máy 81 Hình 5.4 Màn hình làm việc sau tao File 82 Hình 5.5 Hộp thoại FN 83 Hình 5.6 Hộp thoại Keyboard 83 Hình 5.7 Màn hình làm việc Sau khí đặt xong số chương trình 84 tên chương trình Hình 5.8 Hình vẽ lập trình hàn đường thẳng theo bước 85 Hình 5.9 Hiển thị chế độ hàn vị trí OFF 87 Hình 5.10 Cơng tắc chon chế độ dạy 88 Hình 5.12 Hiển thị chế độ hàn chuyển ON 89 Hình 5.13 Hàn đường cong 92 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Chế độ hàn MAG/MIG liên kết hàn giáp mối 12 Bảng 1.2 Chế độ hàn MAG/MIG hàn xấp hàn ngang, súng hàn nghiêng phía trước Bảng 1.3 Chế độ hàn MAG/MIG giáp mối hàn đứng từ lên 12 Bảng 1.4 Chế độ hàn MAG/MIG hàn đứng từ lên, liên kết hàn chữ T 13 Bảng 1.5 Bảng chế độ hàn MAG/Mig hàn sấp liên kết giáp mối liên kết chữ T 13 Hàn ngang liên kết chữ T Bảng 2.1 Chú thích phận robot 24 Bảng 2.2 Chủng loại, đặc diểm hộp thao tác robot 25 Bảng 2.3 Chủng loại, đặc diểm bảng dạy robot 25 Bảng 2.4 Chủng loại, đặc diểm cáp điều khiển robot 25 Bảng 2.5 Chủng loại, đặc diểm tay máy robot 25 Bảng 2.6 Thông số tay máy robot 26 Bảng 2.7 Chủng loại, đặc diểm phần mềm lập trình hàn máy tính robot 27 Bảng 2.8 Chủng loại, đặc diểm Card điều hợp với máy tính robot 27 Bảng 2.9 Các thông số nguồn hàn 27 Bảng 2.10 Các thông số mỏ hàn bép hàn 28 Bảng 2.11 Các thông số cấp dây hàn robot 28 Bảng 2.12 Các thơng số đồng hồ chỉnh lưu lượng khí CO2 robot 28 Bảng 2.13 Thông số trục robot Almega AII-B4 31 Bảng 2.14 Chiều di chuyển truc robot Almega AII-B4 33 Bảng 2.15 Di chuyển trục hệ tọa độ máy 35 Bảng 2.16 Các dẫn hộp thao tác robot hàn Almega AII-B4 37 Bảng 2.17 Chức nút ấn công tắc bảng dạy 39 Bảng 2.18 Chức phím thao tác bảng dạy 40 Bảng 2.19 Lựa chọn chế độ dạy 53 Bảng 4.1 Trình tự lập trình 59 Bảng 4.2 Tính đa dạng q trình, mức độ khó dễ 70 Bảng 4.3 Nguyên lý lập trình dao động sử dụng trình A 71 Bảng 4.4 Sơ đồ lập trình dao động sử dụng trình B 74 Bảng 4.5 Sơ đồ lập trình dao dộng điểm C 75 Chương1 KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT HÀN – CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG DIỆN CỰC NĨNG CHẢY TRONG MƠI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ - AN TOÀN KHI SỬ DỤNG ROBOT HÀN 1.1 Khái quát chung robot hàn 1.1.1 Khái niệm robot hàn Robot hàn thực chất robot công nghiệp gắn đầu hàn (mỏ hàn) nhằm thay người Robot hàn có đặc tính PTP ( Point To Point) hay CP (Continuous Path) nghĩa trình di chuyển robot đồng thời trình làm việc đầu hàn Chuyển động robot chuyển động liên tục loại robot khả trình( có phận giao tiếp với người) 1.1.2 Cấu tạo chung hệ thống robot hàn phương pháp hàn MAG/MIG Cấu tạo chung hệ thống robot hàn phương pháp hàn MAG/MIG trình bày theo sơ đồ sau: Hình 1.1 Sơ đồ cấu tạo robot hàn 1-Mỏ hàn 2-Tay máy 3-Cơ cấu đảy dây hàn 4-Cuộn dây hàn 5-Chai khí CO2 6-Nguồn hàn 7-Tủ điều khiển 8-Các hệ thống dây kết nối 9-Bảng điều khiển 1.1.3 Ứng dụng robot hàn Robot hàn ứng dụng dạng thay sức lao động người, mục tiêu robot hàn nhằm nâng cao suất, chất lượng, giảm giá thành sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện làm việc cong người Robot hàn hiên ứng dụng nhiều ngành chế tạo khí nói chung đặc ứng dụng nhiều ngành công nghiệp chế tạo ô tô xe máy Robot hàn ứng dụng q trình sản xuất có số ưu, nhược điểm bật sau: Ưu điểm: - Khả tự động hóa cao - Tăng suất hiệu kinh tế - Hình dáng kích thước hình dạng mối hàn ổn định - Ứng suất biến dạng sau hàn nhỏ - Thực đường hàn có độ phức tạp với độ xác cao - Làm việc môi trường thuận lợi thay sức lao động người Nhược điểm: - Giá thành đầu tư cho chuyền sử dụng robot hàn cao - Việc ứng dụng robot vào sản xuất cần phải có kiến thức nhân cơng kỹ thuật sử dụng vận hành chúng, chi phí tốn việc bảo dưỡng sửa chữa 1.2 Công nghệ hàn hồ quang điện cự nóng chảy mơi trường khí bảo vệ 1.2.1 Ngun lý, đặc điểm, ứng dụng phương pháp hàn MAG/MIG Nguyên lý phương pháp hàn MAG/MIG Sơ đồ nguyên lý: Hình1.2 Sơ đồ nguyên lý hàn MAG/MIG 1- Vật hàn 2- Khí bảo vệ 3- Vòi phun 4- Nguồn điện 5- Cơ cấu cấp dây 6- Dây hàn 7- Ty dẫn điện 8- Hồ quang 9- Mối hàn 10- Vũng hàn Nguyên lý hàn: Cơ cấu cấp dây (5) đưa dây hàn (6) xuống để gây hồ quang trì hồ quang cháy Nhiệt hồ quang làm mép hàn, dây hàn nóng chảy tạo thành vũng hàn (10) Toàn hồ quang vũng hàn bảo vệ lớp khí bảo vệ (2), ngăn khơng cho O2, N2 khí khác mơi trường xâm nhập vào vũng hàn Khi hồ quang di chuyển phần đầu vũng hàn tiếp tục diễn trình nung chảy kim loại, phần cuối vũng hàn kết tinh dần tạo thành mối hàn (9) Việc di chuyển hồ quang dọc theo mép hàn tay người thợ thực máy thực Quá trình tiếp tục đến kết thúc mối hàn Khí bảo vệ khí hoạt tinh (CO2 , khí CO2, trộn với Ar, O2) khí trơ (Ác gơng Ar, Hê li He).Nếu dùng khí hoạt tinh thi gọi hàn MAG,nếu dùng khí trơ gọi hàn MIG Nếu việc di chuyển hồ quang tay người cơng nhân thực gọi hàn MAG/MIG bán tự động Nếu việc di chuyển hồ quang máy thực gọi hàn MAG/MIG tự động Đặc điểm phương pháp hàn MAG/MIG: Ưu điểm: - Năng suất hàn cao (gấp 2,3 lần hàn hồ quang tay) - Chất lượng mối hàn tốt - Có thể hàn kim loại - Có thể hàn vị trí khơng gian - Tiết kiệm kim loại, điện - Điều kiện lao động tốt Nhược điểm: - Thiết bị phức tạp, đắt tiền, bảo dưỡng tốn - Giá thành hàn cao, - Tính động Ứng dụng - Hàn MAG : Hàn thép cacbon, thép hợp kim thấp - Hàn MIG : Hàn kim loại mầu, thép hợp kim cao 1.2.2 Vật liệu hàn MAG/MIG Dây hàn: Ký hiệu dây hàn theo hệ thống tiêu chuẩn AWS ký hiệu dây hàn thép bon thông dụng sau ER XX S – X (1) (2) (3) (4) (1) – ER : Ký hiệu điện cực, que hàn phụ (2) - Độ bền kéo tối thiểu (Ksi ) (3) - S : Solid (lõi đặc) (4) - Số thị loại khí sử dụng chữ thị nguyên tố hợp kim Dây hàn chế tạo thành cuộn, đường kính cuộn Dt = 100 ÷ 200mm, trọng lượng cuộn từ (5 ÷ 80 kg) Đường kính dây có nhiều cỡ khác thường từ 0,8 ÷ 2,6 (mm) Có nhiều loại dây khác nhau: Dây hàn thép cacbon, dây hàn thép hợp kim, dây hàn đồng, hợp kim đồng, dây hàn nhôm hợp kim nhôm vv Dây phủ đồng để chóng gỉ truyền điện tốt Khi sử dụng phải chọn loại dây cỡ dây cho phù hợp với tính chất độ dầy kim loại hàn Dây hàn phỉ bao quản cẩn thận để chống han gỉ Khí bảo vệ: Có nhóm - Khí trơ (ác gơng Ar, Hê li He): Dùng để hàn MIG Khí Ar , He nạp chai dạng áp suất 150 at - Khí hoạt tính (CO2 khí trộn CO2 Ar, CO2 O2) dùng để hàn MAG Khí CO2 nạp chai dạng lỏng có áp suất 50 at - Khi sử dụng phải để chai khí vị trí thẳng đứng phải cột chặt để không bị đổ làm việc Dầu chống dính: Dùng để chống dính cho mỏ hàn, hạn chế hạt kim loại bắn toé bám vàm miêng phun mỏ Khi nhúng mỏ vào dầu cho mỏ ngập vào dầu từ 15 – 20 mm 1.2.3 Thiết bị hàn Sơ đồ cấu tạo thiết bị hàn điện cực nóng chảy mơi trường khí bảo vệ Có nhiều loại thiết bị hàn MAG/MIG khác nói chung chúng có phận sau (hình 10-2) 10 Sau di chuyển tay máy đến điểm cuối đường hàn sau ta ấn nút kết thúc hàn, chế độ kết thúc AE Thường kết thúc hàn chế độ kết thúc nhỏ chế độ bắt đầu hàn thường nhỏ 15% Khi ấn AE hình hiển thị Chế độ kết thúc gồm có dòng điện hàn , điện áp hàn thời gian dòng điện vũng hàn thời gian bảo vệ cuối vũng hàn Nếu ta muốn thay đổi ta dùng phím mũi tên phím số sau đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút record để ghi chương trình lại +Lập trình bước 5: Điều khiển tay máy tới vị trí ( cách vật hàn khoảng 20~ 30 sau nhập lệnh ấn (P) ấn (rec) +Lập trình bước 6: Điều khiển tay máy tới vị trí bước sau ấn phím (P) ấn (rec) + Kết thúc lập trình Ân phím (END) để kết thúc chương trình Sau lập trình kết thúc chương trình ta kiểm tra bước thực cách thực trình điều khiển khối tay 5.1.4 Chọn chế độ hàn + Chế độ hàn phụ thuộc vào chiều dạng chi tiết , dạng liên kết , vị trí hàn đường kính dây + Khi chọn chế độ hàn ta tra bảng sổ tay , tính toán + Đối với hàn tự động ( robot ) ta có chế độ hàn là: - Chế độ bắt đầu hàn AS Khi ta ấn nút AS thi hình xuất Ta nhập chế độ bắt đầu hàn dòng điện hàn điện áp hàn chế độ hàn , cách dùng phím số phím mũi tên lên xuống Sau đặt xong chế độ hàn ta ấn nút recort để ghi lại chế độ vừa đặt - Chế độ kết thúc AE Thường kết thúc hàn chế độ kết thúc nhỏ chế độ bắt đầu hàn thường nhỏ 15% Khi ấn AE hình hiển thị Chế độ kết thúc gồm có dòng điện hàn , điện áp hàn thời gian dòng điện vũng hàn thời gian bảo vệ cuối vũng hàn 86 Nếu ta muốn thay đổi thơng số ta dùng phím mũi tên phím số để thay đổi Sau đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút record để ghi chương trình lại 5.1.5 Xác định toạ độ đường tay máy Từ bước đến bước ta dùng hệ trục để di chuyển tay máy Từ bước đến bươc ta dùng hệ trục toạ độ đề di chuyển cho xác Khi di chuyển tay máy từ bước đến bứoc ta sử dụng tốc độ di chuyển đến Khi di chuyển tay máy toạ độ đề ta thường sử dụng tốc độ chậm đến 3là hợp lý 5.1.6 Lưu chương trình Sau bước cơng việc ta phải ấn nút (rec) để lưu bước thực Nếu ta không ấn nút ghi cho máy khơng thực theo trình tự Việc cần thiết quan trọng trình lập trình cho tay máy Trước tiên ta phải đặt tên chương trình phím số tối đa phải có ký tự sau đặt xong phím số thi ta ấn nút record để lưu chương trình 5.1.7 Chạy mơ Khi lập trình xong chương trình đưa tay máy vị trí ban đầu Trước cho máy chạy tự động ta phải kiểm tra qúa trình điều khiển khối tay sửa đổi chương trình tạo Các bước thực hiên sau + ấn AS: OFF hình vẽ sau Hình 5.9 Hiển thị chế độ hàn vị trí OFF + Dùng phím PLAY BACH thực lại bước xem có phải thay đổi khơng Nếu khơng có thay đổi đưa tay máy vị trí ban đầu, bật cơng tắc hộp thao tác công tắc bảng dạy chạy tự động sau bấm START 87 Hình 5.10 cơng tắc chon chế độ dạy Chú ý: Khi thực chạy mơ chạy tự động phải đảm bảo khơng có vật cản khu vực robot làm việc Trong qua trinh mơ có bất thường ấn phím STOP hộp thao tác bảng dạy q trình mơ dùng Hình 5.11 Công tắc dừng khẩn cấp 5.1.8 Chạy tự động (Hàn) + Trước cho máy chạy tự động cần phải quan sát yêu cầu tất người phải khỏi khu vực làm việc tay máy làm việc + Phôi gá chắn Các bước thực sau: - Bước 1: Bật chế độ hàn AS về: ON hình vẽ sau: 88 Hình 5.12 Hiển thị chế độ hàn chuyển ON - Bước 2: Ấn nút (start) hộp điều khiển để robot thực chương trình hàn Trong di chuyển muốn cho tay máy dừng lại ta ấn nút (STOP) Chú ý: Khi thực hàn tự động phải đảm bảo khơng có vật cản khu vực robot làm việc Trong qua trinh mơ có bất thường ấn phím STOP hộp thao tác bảng dạy q trình mơ dùng 5.1.9 Kiểm tra sản phẩm Kiểm tra mắt thường bề mặt bên chủa mối hàn: + Tháo chi tiết làm + Kiểm tra điểm bắt đầu , điểm kết thúc + Kiểm tra bề mặt kích thước chiều cao , bề rộng, độ ngấu mối hàn Ví dụ 2: Lập trình hàn đường thẳng mặt phẳng theo hình 5.8 + Ấn tổ hợp phím Enable + Program xuất hiên hộp thoại hình 5.2 nhập số chương trình 4444 ấn Enter xuất hình soạn thảo hình vẽ sau: + Ấn phím FN xuất hộp thoại Hình 5.5 dánh tên chương trình: HAN DUONG THANG sau ấn Complate, xuất hiên hình soan thảo hình vẽ sau 89 + Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước, lập trình lệnh vị trí ( P) vị trí khơng hàn Sau nhập điều kiện ấn phím ghi Rec + Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước 2, lập trình lệnh vị trí (P) Sau ấn phím ghi (rec) + Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước vị trí điểm bắt đầu hàn ấn nút (P) sau ấn ghi lệnh (record) ấn nút AS lệnh bắt đầu hàn nhập thơng số chế độ dòng điện , điện áp, tốc độ.sau ấn nút ghi lệnh (record) + Lập trình tay máy tới vị trí bước 4, lập trình lệnh đường thẳng L trình hàn đường thẳng thực vị trí Ân nút (L) lệnh hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn sau ta ấn nút kết thúc hàn, chế độ kết thúc AE Thường kết thúc hàn chế độ kết thúc nhỏ chế độ bắt đầu hàn thường nhỏ 15% sau đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút record để ghi chương trình lại + Điều khiển tay máy tới vị trí ( cách vật hàn khoảng 20~ 30 sau nhập lệnh ấn (P) ấn (rec) + Điều khiển tay máy tới vị trí bước sau ấn phím (P) ấn (rec) + Kết thúc lập trình Ân phím (END) để kết thúc chương trình + Chạy mơ Khi lập trình xong chương trình đưa tay máy vị trí ban đầu Trước cho máy chạy tự động ta phải kiểm tra qúa trình điều khiển khối tay sửa đổi chương trình tạo + ẤnAS: OFF hình 5.9 + Dùng phím PLAY BACH thực lại bước xem có phải thay đổi khơng Nếu khơng có thay đổi đưa tay máy vị trí ban đầu, bật công tắc hộp thao tác công tắc bảng dạy chạy tự động sau bấm START + Chạy tự động (Hàn) - Bước 1: Bật chế độ hàn AS về: ON hình 5.12 - Bước 2: Ấn nút (start) hộp điều khiển để robot thực chương trình hàn Trong di chuyển muốn cho tay máy dừng lại ta ấn nút (STOP) + Khi robot hàn xong tiến hành ấn nut STOP dừng khẩn cấp, sau lấy phơi làm kiểm tra mối hàn 90 5.2 Hàn đường cong 5.2.1 Mở tạo file + Mở File có sẵn - Sau chuẩn đoán ban đầu xong máy sẵn sàng cho làm việc xem(Hinh5.1) - Ấn tổ hợp phím Enabe + Program hình hiển thị cửa sổ Progam Selection xem (Hình 5.2) - Dùng phím trỏ kéo xuống chon mục Directory loại danh sách chương trình lập lưu máy ( hình hiển thị Hình 5.3) - Chọn chương trình danh sách cách dùng dùng mũi tên lên xuống di chuyển lên xuống để chọn + Tạo File - Sau chuẩn đoán ban đầu xong máy sẵn sàng cho làm việc (Hình 5.1) - Ấn tổ hợp phím Enabe + Program hình hiển thị cửa sổ Progam Selection ( Hình 5.2) - Khi ta nhập phím số để nhập số chương trình vào ô Desigrated Program chương trình phải nhập ký tự từ 0001 đến 9999 - Khi nhập xong phím số sau ta ấn phím Enter - Khi chương trình lưu máy 5.2.2 Đặt tên chương trình - Sau chuẩn đốn ban đầu xong máy sẵn sàng cho làm việc (Hình 5.1) - Tạo file xong hình sau xem (Hình 5.4) - Ấn phím FN xuất hộp thoại (Hình 5.5) - Đánh số 99 tù bàn phím sau Enter xuất hộp thoai (Hình 5.6) - Dùng phím lên xuống đặt tên chương trình - Kết thúc ấn phím Complate hình làm việc tên chương trình(Hình 5.7) 5.2.3 Soạn thảo chương trình + Lập trình bước 1: Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước 1( vị trí ban đầu) Lập trình lệnh vị trí “ P “ vị trí nàykhơng hàn - Ân phím (P) lệnh vị trí”p” lựa chọn - Nhập tốc độ điểm “p” phím số - Nếu thay đổi ấn mũi tên lên xuống - Sau nhập điều kiện ấn phím ghi ( RECORD) 91 B-íc1 B-íc 11 Buíc B-íc 10 B-íc C1 L Buíc3 B-íc L C B-íc C4 B-íc C2 B-íc C3 B-íc Hình 5.13 Hàn đường cong +Lập trình bước - Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước - Lập trình lệnh vị trí (P) ấn phím (P) Nếu dùng điều kiện l bước ấn phím ( REC) + Lập trình bước - Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước vị trí điểm bắt đầu hàn - Ấn nút (P) sau ấn ghi lệnh ( REC) - Ấn nút AS lệnh bắt đầu hàn sau nhập thơng số chế độ hàn nhập xong - Ấn nút ghi lệnh ( REC) Chú ý : Khi ấn nút AS ta đặt chế độ hàn cho bắt đầu hàn dòng điện hàn , điện áp hàn, tốc độ hàn… Nhập dòng điện , điện áp , tốc độ phím số để thay đổi phím mũi tên lên , xuống +Lập trình bước - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Lập trình lệnh nội suy đường thẳng (L) trình hàn đường thẳng thực vị trí - Ân nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) Thay đổi tốc độ phím số Chú ý : 92 Tốc thực máy khơng hàn còn hàn tốc độ tay máy phụ thuộc vào chế độ hàn ta đặt - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) + Lập trình bước - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) +Lập trình bước - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) + Lập trình bước - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) + Lập trình bước - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) + Lập trình bước - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) - Ấn nút kết thúc hàn (AE) Khi ấn nút kết thúc hình hiển thị chế độ kết thúc dòng điện hàn , điện áp hàn , thời gian khí sau để bảo vệ thời gian dừng lại để điền đầy vũng hàn + Lập trình bước 10 - Điều khiển tay máy tới vị trí 10 (cách vật hàn khoảng 20~30 sau nhập lệnh ấn(P) - Ấn nút ghi lệnh ( REC) + Lập trình bước 11 Điều khiển tay máy tới vị trí bước 11 Sau ấn phím (P) - Ấn phím (REC) - Kết thúc lập trình - Ân phím (END) để kết thúc chương trình 93 Sau lập trình kết thúc chương trình kiểm tra cách thực trình điều khiển khối 5.2.4 Chọn chế độ hàn + Chế độ hàn phụ thuộc vào chiều dạng chi tiết , dạng liên kết , vị trí hàn đường kính dây + Khi chọn chế độ hàn ta tra bảng sổ tay , tính tốn + Đối với hàn tự động ( rơbơt ) ta có chế độ hàn chế độ bắt đầu hàn AS chế kết thúc mối hàn + Chế độ bắt đầu hàn AS + Khi ta ấn nút AS thi hình xuất (Hình 4.9) Ta nhập chế độ bắt đầu hàn dòng điện hàn điện áp hàn chế độ hàn , cách dùng phím số phím mũi tên lên xuống Sau đặt xong chế độ hàn ta ấn nút Complate để ghi lại ché độ vừa đặt Chú ý : Đối với máy hàn robơt Almega AII-B4 ta cần đặt dòng điện hàn điện áp tự động điều chỉnh theo dòng diện hàn + Chế độ kết thúc AE Thường kết thúc hàn chế độ kết thúc nhỏ chế độ bắt đầu hàn thường nhỏ 15% + Khi ấn AE hình hiển thị + Chế độ kết thúc gồm có dòng điện hàn , điện áp hàn thời gian dòng điện vũng hàn, thời gian bảo vệ cuối vũng hàn + Nếu ta muốn thay đổi cácgiá trị ta dùng phím mũi tên phím số + Sau đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút Complate để ghi chương trình lại 5.2.5 Xác định toạ độ đường tay máy + Từ bước đến bước từ bước đến bước 11 ta dùng hệ trục để di chuyển tay máy +Từ bước đến bươc ta dùng hệ trục toạ độ đề di chuyển cho xác + Khi di chuyển tay máy từ bươc đến bứoc từ bước đến bước 11 ta sử dụng tốc độ di chuyển đến + Khi di chuyển tay máy toạ độ đề ta thường sử dụng tốc độ chậm đến hợp lý 5.2.6 Lưu chương trình + Sau bước công việc ta phải ấn nút (record) để lưu bước thực 94 + Nếu ta khơng ấn nút ghi cho máy máy khơng thực theo trình tự + Việc cần thiết quan trọng trình lập trình cho tay máy.Trước tiên ta phải đặt tên chương trình phím số tối đa phải có ký tự sau đặt xong phím số thi ta ấn nút record để lưu chương trình 5.2.7 Chạy mơ Khi lập trình xong chương trình đưa tay máy vị trí ban đầu Trước cho máy chạy tự động ta phải kiểm tra xem xung quanh khu vực máy lam việc có vật cản khơng Qúa trình điều khiển khối tay sửa đổi chương trình tạo bước thực hiên sau: + Ấn AS: OFF + Dùng phím PLAY BACH thực lại bước xem có phải thay đổi khơng Nếu khơng có thay đổi đưa tay máy vị trí ban đầu, bật cơng tắc chạy tự động sau bấm START 5.2.8 Chạy tự động (Hàn) + Trước cho máy chạy tự động cần phải quan sát yêu cầu tất người phải khỏi khu vực làm việc tay máy + Phôi gá chắn Các bước thực sau - Bước 1: AS: ON - Bước 2: ấn nút (start) hộp điều khiển để robot thực chương trình hàn, di chuyển muốn cho tay máy dừng lại ta ấn nút (STOP) 5.2.9 Kiểm tra sản phẩm Kiểm tra mắt thường bề mặt bên chủa mối hàn: + Tháo chi tiết làm + Kiểm tra điểm bắt đầu , điểm kết thúc + Kiểm tra bề mặt kích thước chiều cao , bề rộng mối hàn + Tháo chi tiết làm Ví dụ 3: Lập trình hàn theo hình vẽ sau 95 B-íc1 B-íc 11 Buíc B-íc 10 B-íc C1 L Buíc3 B-íc L C B-íc C4 B-íc C2 B-íc C3 B-íc - Ấn tổ hợp phím Enabe + Program hình hiển thị cửa sổ Progam Selection ( Hình 5.2) - Khi ta nhập phím số 5555 vào Desigrated Program Xuất dao diện làm việc hình vẽ sau: - Khi số chương trình lưu máy - Ấn phím FN xuất hộp thoại (Hình 5.5) - Đánh số 99 tù bàn phím sau Enter xuất hộp thoai (Hình 5.6) - Dùng phím lên xuống đặt tên chương trình : HAN DUONG CONG - Kết thúc ấn phím Complate hình làm việc tên chương trình hình sau: 96 - Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước 1, lập trình lệnh vị trí “ P “ vị trí nàykhơng hàn - Sau nhập điều kiện ấn phím ghi ( REC) - Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước 2, lập trình lệnh vị trí (P) ấn phím (P) Sau nhập điều kiện ấn phím ghi ( REC) - Thực điều khiển tay máy tới vị trí bước vị trí điểm bắt đầu hàn - Ấn nút (P) sau ấn ghi lệnh ( REC) - Ấn nút AS lệnh bắt đầu hàn sau nhập thơng số chế độ hàn nhập xong - Ấn nút ghi lệnh ( REC) - Di chuyển tay máy tới vị trí bước 4, lập trình lệnh nội suy đường thẳng (L) trình hàn đường thẳng thực vị trí - Ân nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) - Thay đổi tốc độ phím số - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 97 - Di chuyển tay máy tới vị trí bước - Ấn nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn - Ấn nút ghi lệnh ( REC) - Ấn nút kết thúc hàn (AE) Khi ấn nút kết thúc hình hiển thị chế độ kết thúc dòng điện hàn , điện áp hàn , thời gian khí sau để bảo vệ thời gian dừng lại để điền đầy vũng hàn - Điều khiển tay máy tới vị trí 10 (cách vật hàn khoảng 20~30 sau nhập lệnh ấn(P) - Ấn nút ghi lệnh ( REC) Điều khiển tay máy tới vị trí bước 11 Sau ấn phím (P) - Ấn phím (REC) - Kết thúc lập trình - Ân phím (END) để kết thúc chương trình Sau lập trình kết thúc chương trình kiểm tra cách thực q trình điều khiển khối Chọn chế độ hàn - Đối với hàn tự động ( rơbơt ) ta có chế độ hàn chế độ bắt đầu hàn AS chế kết thúc mối hàn AE - Chế độ bắt đầu hàn AS - Khi ta ấn nút AS thi hình xuất (Hình 4.9) Ta nhập chế độ bắt đầu hàn dòng điện hàn điện áp hàn chế độ hàn , cách dùng phím số phím mũi tên lên xuống Sau đặt xong chế độ hàn ta ấn nút Complate để ghi lại ché độ vừa đặt - Chế độ kết thúc AE Thường kết thúc hàn chế độ kết thúc nhỏ chế độ bắt đầu hàn thường nhỏ 15% - Chế độ kết thúc gồm có dòng điện hàn , điện áp hàn thời gian dòng điện vũng hàn, thời gian bảo vệ cuối vũng hàn - Nếu ta muốn thay đổi cácgiá trị ta dùng phím mũi tên phím số - Sau đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút Complate để ghi chương trình lại Dùng phím trỏ lên xuống để đến vị trí ấn EDIT xác định toạ độ đường tay máy - Từ bước đến bước từ bước đến bước 11 ta dùng hệ trục tọa độ máy để di chuyển tay máy -Từ bước đến bươc ta dùng hệ trục toạ độ đề di chuyển cho xác 98 - Khi di chuyển tay máy từ bươc đến bứoc từ bước đến bước 11 ta sử dụng tốc độ di chuyển đến - Khi di chuyển tay máy toạ độ đề ta thường sử dụng tốc độ chậm đến hợp lý - Sau hoàn thành ấn Complate - Kết thúc lập trình ấn phím END để kết thúc chương trình Khi lập trình xong chương trình đưa tay máy vị trí ban đầu Trước cho máy chạy tự động ta phải kiểm tra xem xung quanh khu vực máy lam việc có vật cản khơng Qúa trình điều khiển khối tay sửa đổi chương trình tạo bước thực hiên sau: - Ấn AS: OFF - Dùng phím PLAY BACH thực lại bước xem có phải thay đổi khơng Nếu khơng có thay đổi đưa tay máy vị trí ban đầu, bật cơng tắc chạy tự động - Trước cho máy chạy tự động cần phải quan sát yêu cầu tất người phải khỏi khu vực làm việc tay máy - Phôi gá chắn Các bước thực sau - Bước 1: AS: ON - Bước 2: Ấn nút (start) hộp điều khiển để robot thực chương trình hàn, di chuyển muốn cho tay máy dừng lại ta ấn nút (STOP) Sau robot hàn xong tiến hành bấm nút dừng khần cấp, lấy phôi làm kiể tra mối hàn Câu hỏi ơn tập chương Câu 1: Trình bày cách đặt tên chương trình ? Câu 2: Trình bày cách soạn thảo chương trình ? Câu 3: Trình bày cách chọn chế độ hàn, cách định toạ độ đường tay máy? Câu 4: Trình bày cách lưu chương trình, chạy mơ phỏng, chạy tự động ? 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.Giáo trình robot công nghiệp- T.S.Phạm Đăng Phước- ĐH BK Đà Nẵng 2.Giáo trình robot cơng nghiệp - Bùi Thứ Cao 3.Giáo trình robot cơng nghiệp- ĐH BK-Tp.hcm FUNDAMENTALS OF ROBOTICS 5.INTRODUCTION TO ROBOTICS-JOHN CRAIG Giáo trình robot cơng nghiệp- Ban gia công kim loại – CĐ Công nghiệp Hà Nội 100 ... khiển robot - Không đến gần robot điều khiển thiết bị điều chỉnh xung - Không để trẻ em lại gần robot - Không sử dụng robot làm robot sơn khơng có thiết bị bảo vệ để chống tượng nổ Không sử dụng robot. .. an toàn sử dụng robot hàn - Đọc, hiểu tuân thủ quy tắc an toàn sử dụng robot - Hãy tránh xa khu vực làm việc robot nguồn bật - Hãy cảnh giác gần robot - Cần hiểu biết trạng thái robot điều kiện... gần robot - Phải hiểu nắm bắt hoạt động robot - Khơng đứng phía sau tay máy khu vực làm việc robot - Khi có nhiều trạm sử dụng, không đứng trạm làm việc robot - Người có nhiệm vụ vận hành robot