BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT TRẦN TRUNG CHUYÊN NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP TÍCH HỢP HỆ THỐNG GNSS/INS TRÊN THIẾT BỊ THƠNG MINH ỨNG DỤNG TRONG TRẮC ĐỊA - BẢN ĐỒ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT TRẦN TRUNG CHUYÊN NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP TÍCH HỢP HỆ THỐNG GNSS/INS TRÊN THIẾT BỊ THÔNG MINH ỨNG DỤNG TRONG TRẮC ĐỊA - BẢN ĐỒ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Ngành: Kỹ thuật Trắc địa - Bản đồ Mã số: 9520503 NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS Nguyễn Trường Xuân TS Đào Ngọc Long HÀ NỘI - 2018 i Lời cam đoan Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết luận án trung thực chưa công bố cơng trình khác Nghiên cứu sinh Trần Trung Chun ii Lời cảm ơn Luận án tiến sĩ kỹ thuật phủ Việt Nam hỗ trợ phần kinh phí thơng qua Đề án 911 thực Bộ môn Đo ảnh Viễn thám, Khoa Trắc địa - Bản đồ Quản lý đất đai hỗ trợ Bộ môn Tin học trắc địa, Khoa Công nghệ thông tin, hỗ trợ mặt thủ tục Phòng Đào tạo sau đại học, Trường đại học Mỏ - Địa chất, hỗ trợ thực nghiệm Phòng thí nghiệm Địa tin học, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Phòng thí nghiệm Vi điện tử Vi hệ thống, Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội Tôi xin chân thành cảm ơn đơn vị, tổ chức giúp đỡ thời gian nghiên cứu Luận án thực hướng dẫn, hợp tác hỗ trợ số cá nhân đóng góp nhiều cho việc chuẩn bị hoàn thành nghiên cứu Trước hết xin chân thành cảm ơn NGƯT.PGS.TS Nguyễn Trường Xuân TS Đào Ngọc Long trực tiếp tận tình hướng dẫn, giúp đỡ, ln sẵn lòng tạo điều kiện thuận lợi cho tơi q trình nghiên cứu Tôi biết ơn PGS.TS Đỗ Ngọc Đường PGS.TS Đặng Nam Chinh giúp tơi có ý tưởng ban đầu đề tài nghiên cứu, chia sẻ cho nhiều kinh nghiệm hiểu biết Tôi biết ơn PGS.TS Trần Đình Trí ln quan tâm giúp đỡ từ thời gian chuẩn bị hoàn thành luận án Xin chân thành cảm ơn PGS.TS Trần Xuân Trường, PGS.TS Trần Vân Anh TS Trần Trung Anh quan tâm sâu sắc, đạo sát sao, tạo điều kiện giúp đỡ tích cực chia sẻ nhiều hiểu biết cho nghiên cứu sinh Tôi biết ơn GS.TSKH Phan Văn Lộc, TS Trần Thùy Dương chia sẻ cho nhiều hiểu biết liên quan đến nội dung nghiên cứu Xin chân thành cảm ơn PGS.TS Nguyễn Văn Sáng, TS Đinh Cơng Hòa, PGS.TS Nguyễn Quang Phúc, PGS.TS Nguyễn Văn Trung, TS Phạm Quốc Khánh, TS Nhữ Việt Hà góp ý chân thành thẳng thắn, giúp cho luận án tơi hồn thiện tốt Xin chân thành cảm ơn GS.TS Trương Xuân Luận, PGS.TS Phạm Vọng Thành, iii TS Diêm Cơng Hồng, ThS Nơng Thị Oanh giúp đỡ, động viên hỗ trợ Tôi biết ơn GS.TS Bùi Tiến Diệu, làm việc University College of Southeast Norway phản hồi, hợp tác sáng tạo đóng góp nhiều cho nghiên cứu tơi Nhờ có TS Nguyễn Thị Mai Dung, TS Lê Hồng Anh, TS Dương Thành Trung mà thường xuyên hợp tác nghiên cứu, trao đổi thảo luận kết nghiên cứu Tôi biết ơn PGS.TS Trần Đức Tân, phó trưởng khoa Điện tử - Viễn thơng, Trường Đại học Công nghệ Đại học Quốc gia Hà Nội giúp đỡ, thảo luận giải thích số kết nghiên cứu hiểu biết sâu sắc mà PGS chia sẻ Tôi xin chân thành cảm ơn nhà nghiên cứu: ThS Nguyễn Đình Chinh làm việc Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội giúp đỡ trình sử dụng thiết bị thu thập liệu hiệu chuẩn cảm biến; ThS Phạm Anh Dũng làm việc Leica Geosystems, KS Phùng Thanh Tùng làm việc Công ty cổ phần thiết bị khảo sát Việt Nam, ThS Đào Xuân Vương, ThS Nguyễn Đức Hạnh làm việc Công ty Cổ phần Dịch vụ Thương mại Khảo sát Hà Đông KS Trần Hữu Đức giúp xác định tuyến tham chiếu công nghệ RTK với máy thu Trimble R2; KS Nguyễn Đạt Quảng KS Quách Mạnh Tuấn làm việc Công ty TNHH Máy đo đạc Miền Bắc KS Bùi Tiến Dũng, giúp sử dụng UAV để bay chụp xử lý ảnh khu vực thử nghiệm Tôi xin cảm ơn tất bạn tơi có nhiều thời gian vui vẻ ngồi làm việc hội lớp, kỳ nghỉ, bóng đá, khoảnh khắc thư giãn khác, để sau tơi tập trung vào nghiên cứu tốt Cuối cùng, tơi muốn nói lời cảm ơn đặc biệt tới vợ Mai Ngọc Liên, gái Trần Mai Anh trai Trần Trung Hiếu tình u cảm thơng, cho phép dành nhiều thời gian cho công việc nghiên cứu Tơi hết lòng biết ơn bố mẹ tơi tình yêu cống hiến to lớn để trưởng thành ngày hôm nay, cảm ơn anh chị tơi tình u gia đình quan tâm giúp đỡ họ cho công việc iv Mục lục Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Danh mục ký hiệu vii Danh mục thuật ngữ từ viết tắt ix Danh sách bảng x Danh sách hình vẽ xi Mở đầu Tổng quan Ước lượng sai số cảm biến quán tính Smartphone 11 1.1 Tóm tắt 11 1.2 Giới thiệu 11 1.3 Mơ hình sai số bù nhiễu cảm biến 14 1.4 Hiệu chuẩn cảm biến quán tính 16 1.4.1 Giới thiệu 16 1.4.2 Kỹ thuật hiệu chuẩn cảm biến sáu vị trí 18 1.4.3 Kết luận 26 1.5 Phân tích mơ hình hóa liệu cảm biến qn tính 26 1.5.1 Giới thiệu 26 1.5.2 Phương pháp luận 28 1.5.3 Phân tích nhiễu dùng phương sai Allan 32 1.5.4 Chất lượng ước lượng phương sai Allan 33 1.5.5 Kết luận 33 v Tích hợp GNSS/INS Smartphone 34 2.1 Tóm tắt 34 2.2 Giới thiệu 34 2.3 Khái quát hệ tọa độ động học Trái Đất 35 2.3.1 Các hệ tọa độ sử dụng 35 2.3.2 Động học Trái Đất 42 2.4 Hệ thống dẫn đường quán tính 49 2.5 Hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu 55 2.6 Sử dụng Smartphone để xác định vị trí điểm 58 2.7 Xây dựng IMU Smartphone 59 2.7.1 Định hướng từ cảm biến tốc độ góc 59 2.7.2 Định hướng từ cảm biến gia tốc 60 2.7.3 Giải thuật định hướng kết hợp để xây dựng IMU 61 2.8 Tích hợp GNSS/INS Smartphone 62 2.8.1 Kiến trúc tích hợp 63 2.8.2 Xử lý liệu với phép lọc Kalman mở rộng 68 2.9 Kết luận 72 Thực nghiệm kết 73 3.1 Hiệu chuẩn cảm biến quán tính 73 3.1.1 Môi trường thực nghiệm 73 3.1.2 Các kết thảo luận 74 3.2 Phân tích mơ hình hóa liệu cảm biến quán tính 80 3.2.1 Môi trường thực nghiệm 80 3.2.2 Các kết thảo luận 80 3.3 Tích hợp GNSS/INS Smartphone 84 3.3.1 Môi trường thực nghiệm 84 3.3.2 Các kết thảo luận 85 3.4 Ứng dụng Trắc địa - Bản đồ 88 3.4.1 Môi trường thực nghiệm 88 vi 3.4.2 Khu vực thực nghiệm 89 3.4.3 Các kết thảo luận 91 Kết luận kiến nghị 94 Một số cơng trình cơng bố tác giả 97 Bài báo tạp chí khoa học quốc tế SCIE 97 Bài báo tạp chí khoa học nước 97 Bài báo hội nghị khoa học quốc tế 97 Phần mềm ứng dụng di động App Store 97 Tài liệu tham khảo 98 Phụ lục I Phụ lục A Dữ liệu hiệu chuẩn cảm biến gia tốc II Phụ lục B Dữ liệu hiệu chuẩn cảm biến tốc độ góc III Phụ lục C So sánh kết IV Phụ lục D Một số mã nguồn Matlab phát triển V III D.1 Mã nguồn mô-đun hiệu chuẩn cảm biến VIII D.2 Mã nguồn hàm bù nhiễu XIII D.3 Mã nguồn hàm tính trọng lực cục XIII vii Danh mục ký hiệu B Nhiễu bất ổn độ lệch (Bias Instability) fˆ Véc-tơ liệu đầu cảm biến gia tốc f Véc-tơ gia tốc thực cảm biến gia tốc g Trọng trường cục (Local gravity) h Độ cao so với mực nước biển (Altitude Elevation) H Độ cao so với mặt Ellipsoid (Height) ι Kinh độ (Longitude) µ Vĩ độ trắc địa (Latitude) ω ˆ Véc-tơ liệu đầu cảm biến tốc độ góc ω Véc-tơ tốc độ góc thực cảm biến tốc độ góc ωe Tốc độ quay trái đất (Speed of the Earth’s Rotation) p Tốc độ góc theo trục x φ Góc liệng (Roll) ψ Góc hướng (Yaw Heading) q Tốc độ góc theo trục y Q Nhiễu lượng tử hóa (Quanization Noise) r Tốc độ góc theo trục z N Nhiễu bước ngẫu nhiên (Random Walk) R Nhiễu tỷ lệ cưa (Rate Ramp) K Nhiễu tỷ lệ bước ngẫu nhiên (Rate Random Walk) θ Góc chúc (Pitch) viii Danh mục thuật ngữ từ viết tắt A-GNSS Hệ thống tăng cường GNSS - Assisted GNSS A-GPS Hệ thống tăng cường GPS - Assisted GPS Accelerometer Cảm biến gia tốc AHRS Hệ tham chiếu hướng - Attitude and Heading Reference Systems API Giao diện lập trình - Application Programming Interface Autonomous Tự chủ động (hay tự trị) b-frame Hệ tọa độ vật thể Beidou Hệ thống định vị vệ tinh khu vực độc lập Trung Quốc điều hành C6D Kỹ thuật hiệu chuẩn sáu vị trí - phương pháp trực tiếp C6W Kỹ thuật hiệu chuẩn sáu vị trí - phương pháp có trọng số C6X Kỹ thuật hiệu chuẩn sáu vị trí - phương pháp đề xuất ECEF Hệ tọa độ vng góc khơng gian địa tâm định vị Trái Đất - EarthCentered, Earth-Fixed ECI Hệ quy chiếu quán tính Trái Đất - Earth-Centered Inertial EGNOS Dịch vụ lớp phủ định vị quốc tế Châu Âu - European Geostationary Navigation Overlay Service EKF Phép lọc Kalman mở rộng - Extended Kalman Filter Galileo Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu Liên minh Châu Âu đối tác phát triển Gimbal Hệ INS có đế GLONASS Hệ thống vệ tinh định vị tồn cầu Nga điều hành 105 [55] David Titterton and John Weston Strapdown Inertial Navigation Technology Vol 17 Institution of Engineering and Technology (IET), 2004 doi: 10.1049/pbra017e [56] Duc Tan Tran, Manh Ha Luu, Thang Long Nguyen, et al “Land-vehicle mems INS/GPS positioning during GPS signal blockage periods” Journal of Science, Vietnam National University, Hanoi 23.4 (2007), pp 243–251 [57] Michael Trăobs and Gerhard Heinzel Improved spectrum estimation from digitized time series on a logarithmic frequency axis” Measurement 39.2 (2006), pp 120–129 doi: 10.1016/j.measurement.2005.10.010 [58] Tyler W Jones, Luke Marzen, and Art Chappelka “Horizontal accuracy assessment of global positioning system data from common smartphones” Papers in Applied Geography 1.1 (2015), pp 59–64 doi: 10 1080 / 23754931.2015.1009304 [59] Lihua Zheng, Minzan Li, Caicong Wu, et al “Development of a smart mobile farming service system” Mathematical and Computer Modelling 54.34 (2011) Mathematical and Computer Modeling in agriculture (CCTA 2010), pp 1194–1203 issn: 0895-7177 doi: 10.1016/j.mcm.2010.11 053 url: http://www.sciencedirect.com/science/article/ pii/S0895717710005443 [60] Wen-Hong Zhu and Tom Lamarche “Velocity Estimation by Using Position and Acceleration Sensors” IEEE Transactions on Industrial Electronics 54.5 (2007), pp 2706–2715 doi: 10.1109/tie.2007.899936 I Phụ lục II Phụ lục A Dữ liệu hiệu chuẩn cảm biến gia tốc Cam bien gia toc (Up) 0.2 X Y Z X Y Z 0.8 Gia toc (g) -0.2 Truc X Cam bien gia toc (Down) 1.2 -0.4 0.6 -0.6 0.4 -0.8 0.2 -1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0.2 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 1.2 X Y Z X Y Z 0.8 Gia toc (g) Truc Y -0.2 -0.4 0.6 0.4 -0.6 0.2 -0.8 -1 -0.2 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 So mau 0.2 1.2 X Y Z X Y Z 0.8 -0.4 0.6 Truc Z Gia toc (g) -0.2 -0.6 0.4 -0.8 0.2 -1 -1.2 -0.2 500 1000 1500 2000 2500 So mau 3000 3500 4000 4500 1000 2000 3000 4000 5000 So mau Hình A.1: Dữ liệu hiệu chuẩn sáu vị trí cảm biến gia tốc 6000 III Phụ lục B Dữ liệu hiệu chuẩn cảm biến tốc độ góc Cam bien toc goc (Up) 0.025 X Y Z 0.02 X Y Z 0.02 0.015 Toc goc (rad/giay) 0.015 Truc X Cam bien toc goc (Down) 0.025 0.01 0.005 0.01 0.005 -0.005 -0.005 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0.03 0.025 X Y Z 0.02 X Y Z 0.025 0.02 Toc goc (rad/giay) 0.015 Truc Y 0.01 0.005 0.015 0.01 0.005 0 -0.005 -0.005 -0.01 -0.01 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 So mau 0.03 0.025 X Y Z 0.02 X Y Z 0.025 0.02 Toc goc (rad/giay) 0.015 Truc Z 0.01 0.005 0.015 0.01 0.005 0 -0.005 -0.005 -0.01 -0.01 500 1000 1500 2000 So mau 2500 3000 3500 4000 1000 2000 3000 4000 5000 So mau Hình B.1: Dữ liệu hiệu chuẩn sáu vị trí cảm biến tốc độ góc 6000 IV Phụ lục C So sánh kết Sai so van toc N [m/s] 10 GNSS GNSS/INS -10 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Sai so van toc E [m/s] 10 GNSS GNSS/INS -10 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Sai so van toc D [m/s] GNSS GNSS/INS -2 -4 20 40 60 80 100 120 Thoi gian [s] Hình C.1: So sánh sai số vận tốc 140 160 180 V Sai so vi [m] 20 GNSS GNSS/INS -20 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Sai so kinh [m] 20 GNSS GNSS/INS -20 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Sai so cao [m] 50 GNSS GNSS/INS -50 20 40 60 80 100 120 Thoi gian [s] Hình C.2: So sánh sai số vị trí 140 160 180 VI Van toc N [m/s] 20 REF GNSS GNSS/INS -20 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Van toc E [m/s] 20 REF GNSS GNSS/INS -20 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Van toc D [m/s] REF GNSS GNSS/INS -2 -4 20 40 60 80 100 120 Thoi gian [s] Hình C.3: So sánh vận tốc 140 160 180 VII Vi [do] 21.07 REF GNSS GNSS/INS 21.068 21.066 21.064 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Kinh REF GNSS GNSS/INS 105.782 105.78 20 40 60 80 100 120 140 160 180 Thoi gian [s] Do cao 40 REF GNSS GNSS/INS 20 [m] [do] 105.784 -20 20 40 60 80 100 Thoi gian [s] Hình C.4: So sánh vị trí 120 140 160 180 VIII Phụ lục D Một số mã nguồn Matlab phát triển D.1 Mã nguồn mô-đun hiệu chuẩn cảm biến function SPCalibration %% numbersep Cac thiet lap co ban % Giai phong cac bien bo nho clearvars; % Dong tat ca cac cua so dang mo close all; % Xoa lich su cau lenh clc; %% numbersep Cac bien toan cuc 10 % Vi phong lab 11 phi = 21.07; 12 % Trong luc cuc bo (g) 13 g = 1.0; 14 % He so chuyen doi tu gia toc tu g sang miligal (mGal) 15 g2mGal = 980665.0; 16 % He so chuyen doi tu radian/giay sang do/gio 17 rps2dph = 206264.806247096; 18 % He so chuyen doi tu ty le sang ppm 19 s2ppm = 1e6; 20 % Toc quay trai dat (radian/giay) 21 omegae = 15.0141/rps2dph; 22 % Toc quay trai dat tai khu vuc thuc nghiem (radian/ giay) IX 23 wex = omegae*sind(phi); 24 %% numbersep Nap du lieu hieu chuan tu mat file 25 % iPhone Plus cua Chuyen 26 serial=’F2LNJH7TG5QQ_1945_70527’; 27 % iPhone Plus cua Doan 28 %serial=’FK1NTA7VG5QM’; 29 load(strcat(serial,’.mat’)); 30 % Cam bien gia toc 31 maxu = mean(axu(:,2:4),1); 32 maxd = mean(axd(:,2:4),1); 33 mayu = mean(ayu(:,2:4),1); 34 mayd = mean(ayd(:,2:4),1); 35 mazu = mean(azu(:,2:4),1); 36 mazd = mean(azd(:,2:4),1); 37 % Cam bien toc goc 38 mgxu = mean(gxu(:,2:4),1); 39 mgxd = mean(gxd(:,2:4),1); 40 mgyu = mean(gyu(:,2:4),1); 41 mgyd = mean(gyd(:,2:4),1); 42 mgzu = mean(gzu(:,2:4),1); 43 mgzd = mean(gzd(:,2:4),1); 44 %% numbersep Phuong phap Gauss-Newton cho cam bien gia toc 45 % Xac dinh lech, he so ty le va su khong truc giao tren moi truc 46 % Ma tran trang thai 47 Aa = [-g g 0 0 48 0 -g g 0 49 0 0 -g g X 50 1 1 1]; 51 % Ma tran 52 Ra=[maxu(1)+g maxd(1)-g mayu(1) mayd(1) mazu(1) mazd(1); 53 maxu(2) maxd(2) mayu(2)+g mayd(2)-g mazu(2) mazd(2); 54 maxu(3) maxd(3) mayu(3) mayd(3) mazu(3)+g mazd(3)-g ]; 55 % Ma tran so 56 Pa= eye(6); 57 % Thuat toan Gauss-Newton 58 Xa = (Ra*Pa*Aa’)*(Aa*Pa*Aa’)^-1; 59 % Vec to lech cua cam bien gia toc 60 ba = Xa(1:3,4)’; 61 % Ma tran he so ty le va su khong truc giao cua cam bien gia toc 62 Sa = Xa(1:3,1:3); 63 %% numbersep Phuong phap Gauss-Newton cho cam bien toc goc 64 % Ma tran trang thai 65 Ag = [wex -wex 0 0; wex -wex 0; 66 0 67 0 0 wex -wex; 68 1 1 1]; 69 % Ma tran 70 Rg=[mgxu(1) mgxd(1) mgyu(1) mgyd(1) mgzu(1) mgzd(1); 71 mgxu(2) mgxd(2) mgyu(2) mgyd(2) mgzu(2) mgzd(2); 72 mgxu(3) mgxd(3) mgyu(3) mgyd(3) mgzu(3) mgzd(3)]; 73 % Ma tran so 74 Pg= eye(6); 75 % Thuat toan Gauss-Newton XI 76 Xg = (Rg*Pg*Ag’)*(Ag*Pg*Ag’)^-1; 77 % Vec to lech cua cam bien toc goc 78 bg = Xg(1:3,4)’; 79 % Ma tran he so ty le va su khong truc giao cua cam bien gia toc 80 Sg = Xg(1:3,1:3); 81 %% numbersep In ket qua latex 82 % Chuyen tu g sang mGal 83 BA=round(ba*g2mGal) 84 % Chuyen tu ty le sang ppm 85 SA=round(Sa*s2ppm) 86 % Chuyen tu radian.giay sang do/gio 87 BG=round(bg*rps2dph) 88 % Chuyen tu ty le sang ppm 89 SG=round(Sg*s2ppm) 90 formatLatex = ’&%d &%d &%d &%d &%d &%d &%d &%d &%d &%d &%d &%d’; 91 latexAcce=sprintf(formatLatex,BA,SA(1,1),SA(2,2),SA(3,3) ,SA(1,2), 92 SA(1,3),SA(2,1),SA(2,3),SA (3,1),SA(3,2)) 93 latexGyro=sprintf(formatLatex,BG,SG(1,1),SG(2,2),SG(3,3) ,SG(1,2), 94 SG(1,3),SG(2,1),SG(2,3),SG (3,1),SG(3,2)) 95 %% numbersep Luu lai ket qua vao file mat 96 info.About=’Work 1: iPhone IMU Calibration’; 97 info.Author=’PhD Student: Chuyen Trung Tran, email: chuyentt@gmail.com’; XII 98 info.ba_print=’Cam bien gia toc bias in milligal (mGal)’ ; 99 info.bg_print=’Cam bien toc goc bias in deg/hour’; 100 info.Sa_print=’Cam bien gia toc scale factor and misalignment in ppm’; 101 info.Sg_print=’Cam bien toc goc scale factor and misalignment in ppm’; 102 info.name = serial; 103 info.ba=’Cam bien gia toc bias in (g)’; 104 info.bg=’Cam bien toc goc bias in rad/sec’; 105 info.Sa=’Cam bien gia toc scale factor & misalignment’; 106 info.Sg=’Cam bien toc goc scale factor & misalignment ’; 107 ba_print = round(ba*g2mGal); 108 bg_print = round(bg*rps2dph); 109 Sa_print = round(Sa*s2ppm); 110 Sg_print = round(Sg*s2ppm); 111 Calibration.info = info; 112 Calibration.ba = ba; 113 Calibration.bg = bg; 114 Calibration.Sa = Sa; 115 Calibration.Sg = Sg; 116 Calibration.ba_print = ba_print; 117 Calibration.bg_print = bg_print; 118 Calibration.Sa_print = Sa_print; 119 Calibration.Sg_print = Sg_print; 120 matfile=strcat(serial,’_Calibration’); 121 save(matfile,’-struct’,’Calibration’); 122 end XIII D.2 Mã nguồn hàm bù nhiễu function refine = Compensation(x, b, S) % Ham bu nhieu cam bien % Tham so dau vao % x - du lieu cam bien [x y z] hoac [time x y z] % b - lech [bx by bz] % S - he so ty le va khong truc giao [xx xy xz; yx yy yz; zx zy zz] % Ket qua tra ve: % refine - du lieu cam bien da bu nhieu tat dinh s=size(x); 10 refine = x; 11 if s(2) == 12 for k=1:length(x) 13 refine(k,2:4) = (x(k,2:4)-b)/(eye(3)+S); 14 end 15 else 16 for k=1:length(x) 17 refine(k,:) = (x(k,:)-b)/(eye(3)+S); 18 end 19 end 20 end D.3 Mã nguồn hàm tính trọng lực cục function lg = LocalGravity(phi,h) % Tinh gan dung luc cuc bo co cai chinh theo cao % Tham so vao: XIV % phi Vi do, don vi (Vi du: 21.07) % h Do cao thuy chuan, don vi met (Vi du: 10.0) % Ket qua tra ve: Trong luc cuc bo, don vi m/s^2 % Tai lieu tham khao: % International Gravity Formula 1967 (IGF) % Free Air Correction (FAC) which corrects for height above sea level 10 IGF = 9.780327*(1.0+0.0053024*sind(phi)*sind(phi) -0.0000058*sind(2.0*phi)*sind(2.0*phi)); 11 FAC = -3.086*10e-6*h; 12 lg = IGF+FAC; 13 end ... - ĐỊA CHẤT TRẦN TRUNG CHUYÊN NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP TÍCH HỢP HỆ THỐNG GNSS/INS TRÊN THIẾT BỊ THƠNG MINH ỨNG DỤNG TRONG TRẮC ĐỊA - BẢN ĐỒ LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Ngành: Kỹ thuật Trắc địa - Bản đồ. .. nhiều năm Cùng với phát triển công nghệ, điện thoại thông minh, máy tính bảng, đồng hồ thơng minh, gọi chung thiết bị thông minh đời trang bị hợp phần máy thu Hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu -... - Bản đồ Để đánh giá khả ứng dụng thiết bị thông minh TĐBĐ, NCS cộng tận dụng phần cứng GNSS trang bị sẵn để lập trình phần mềm định vị tọa độ thu thập liệu thực địa, tính chuyển tọa độ theo hệ