BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHAN ĐÌNH HUÂN PHƯƠNG PHÁP CÔNG NGHIỆP ĐỂ THIẾT KẾ THEO HƯỚNG ĐỐI TƯỢNG PHẦN ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC LAI Chuyên ngành : KỸ THUẬT MÁY & THIẾT BỊ THỦY KHÍ LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC …………………………… NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : TS NGÔ VĂN HIỀN Hà Nội – 2010 LỜI CAM ĐOAN Luận văn tốt nghiệp cao học kết trình nghiên cứu miệt mài hướng dẫn tận tình thầy giáo Ngô Văn Hiền Những nội dung kết tài liệu tác giả khác trích dẫn cụ thể theo quy định Luận văn đến chưa bảo vệ hội đồng bảo vệ luận văn thạc sĩ chưa công bố kênh thông tin đại chúng Tôi xin cam đoan trình bày hoàn toàn xác, sai xin chịu trách nhiệm Hà nội, ngày 20 tháng 10 năm 2010 Tác giả luận văn Phan Đình Huân MỤC LỤC Trang TRANG PHỤ BÌA………………………………………………………………… LỜI CAM ĐOAN .2  DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT 6  DANH MỤC CÁC BẢNG 7  DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ .8  MỞ ĐẦU 11  Chương 1- GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC LAI 13  1.1  Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp cấu trúc lai 13  1.1.1  Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp 13  1.1.2  Cấu trúc lai 14  1.2  Giới thiệu HDS điều khiển công nghiệp .15  Chương 2- TỔNG QUAN VỀ MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG VÀ THỰC THI CÁC HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC LAI 18  2.1  Mô hình hóa ứng xử hệ thống động lực lai 18  2.1.1  Automate lai 18  2.1.2  Grafcet 20  2.1.3  Mạng Petri (Petri Net) 21  2.2  Công nghệ hướng đối tượng việc phát triển HDS 22  2.2.1  Lập trình hướng đối tượng 22  2.2.2  Phân tích thiết kế hướng đối tượng 22  2.2.3  Ngôn ngữ mô hình hóa hợp thời gian thực 25  2.3  Một số phương pháp mô thực thi 27  2.3.1  Modelica 27  2.3.2  Matlab & Simulink 29  2.3.3  Mô hình khối chức 32  Chương 3- QUY TRÌNH PHẦN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HDS VỚI REAL TIME UML 37  3.1  Mô tả Automate lai HDS, giả thiết tính thực thi chu trình phát triển lặp cho HDS 37  3.1.1  Mô tả Automate lai HDS .37  3.1.2  Các giải thuyết thực thi Automate lai với HDS 38  3.1.3  Đặc tả chu trình lặp thực thi HDS công nghiệp 39  3.2  Phân tích hệ thống động lực lai công nghiệp 40  3.2.1  Nhận biết trường hợp sử dụng 40  3.2.2  Xác định máy trạng thái toàn cục 41  3.2.3  Xác định sơ đồ khối chức mở rộng .42  3.2.4  Xác định Automate lai 42  3.2.5  Xác định lớp biên đối tượng thực thể 44  3.2.6  Cấu trúc hệ động lực lai ứng với Automate lai sơ đồ cộng tác đối tượng 44  3.3  Thiết kế hệ thống động lực lai công nghiệp 46  3.3.1  Cấu trúc kết nối toàn cục .47  3.3.2  Tiến trình thực thi Automate lai 47  3.3.3  Đặc tả gói HDS công nghiệp 49  3.3.4  Mô tả chi tiết đặc tính gói 51  3.3.5  Kiểm tra mô hình thiết kế 52  3.3.6  Nguyên tắc tái sử dụng gói 52  3.3.7  Lựa chọn ngôn ngữ công nghiệp để thực thi HDS công nghiệp 54  Chương 4- ÁP DỤNG PHÂN TÍCH THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC ĐIỆN TỬ THỦY LỰC VỚI REALTIME UML .56  4.1  Mô hình phân tích EHG 57  4.1.1  Mô hình trường hợp sử dụng EHG 57  4.1.2  Ứng xử động trường hợp sử dụng 58  4.1.3  Sơ đồ khối chức EHG 63  4.1.4  Automate lai hệ thống EHG 67  4.1.5  Lớp biên lớp thực thể EHG 71  4.2  Mô hình thiết kế EHG .72  4.2.1  Gói phần liên tục .75  4.2.2  Gói IGCB .77  4.2.3  Gói phần rời rạc 78  4.2.4  Gói giao diện bên 79  4.2.5  Gói giao diện bên 80  4.3  Mô hình mô EHG 81  4.3.1  Luật chuyển đổi gói sang Matlab & Simulink 82  4.3.2  Các kết EHG Matlab & Simulink 82  KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 86  TÀI LIỆU THAM KHẢO 88  DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu viết tắt Viết đầy đủ Ý nghĩa DAE Differential Algebraic Equation Phương trình đại số vi phân EHG Electro-Hydraulic Governor Máy điều tốc điện tử thủy lực HDS Hybrid Dynamic Systerms Hệ thống động lực lai IEC International Electrotechnical Commission Ủy ban kỹ thuật điện quốc tế IGCB Instantaneuos Global Continuous Behavior Ứng xử liên tục toàn cục tức thời ODE Ordinary Differential Equation Hệ phương trình vi phân thường Real Ttime UML Real Time Unified Modeling Language Ngôn ngữ mô hình hóa hợp thời gian thực UML Unified Modeling Language Ngôn ngữ mô hình hóa hợp SFC Sequential Function Charts Sơ đồ số diễn tiến DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1 Nguyên tắc tái sử dụng gói 53  Bảng 4.1 Các thông số cụ thể dòng liên tục toàn cục .69  DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Hệ thống chủ động lại, hệ thống thời gian thực hệ thống động lực lai 14  Hình 1.2 Sơ đồ khối tổng quan hệ thống động lực lai công nghiệp 16  Hình 2.1 Bộ giới hạn tín hiệu (Limiter) 19  Hình 2.2 Automate lai giới hạn tín hiệu .19  Hình 2.3 Ví dụ gói, cổng giao thức 26  Hình 2.4 Đặc tính khối chức 33  Hình 2.5 Mô hình thực thi khối chức .35  Hình 2.6 Thời gian thực thi tương ứng với Hình 2.5 35  Hình 3.1 Ví dụ sơ đồ chức mở rộng .38  Hình 3.2 Chu trình vòng đời lặp HDS 39  Hình 3.3 Ví dụ mô hình trường hợp sử dụng (A) sơ đồ diễn tiến (B) .40  Hình 3.4 Máy trạng thái tương ứng với sơ đồ diễn tiến Hình 3.3B .41  Hình 3.5 Sơ đồ cộng tác đối tượng HDS công nghiệp 44  Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc gói HDS công nghiệp 47  Hình 3.7 Ví dụ Automate lai 48  Hình 3.8 Chuyển đổi Automate lai với kiện bên Ei 48  Hình 3.9 Sơ đồ cạnh tranh thời gian toàn cục gói 49  Hình 3.10 Sơ đồ diễn tiến Automate lai đưa cho chu kỳ cụ thể [2T - 3T] tương ứng với Hình 3.9 .51  Hình 4.1 Mô hình trường hợp sử dụng EHG 57  Hình 4.2 Sơ đồ diễn tiến trường hợp sử dụng: “Cấu hình” 58  Hình 4.3 Máy trạng thái trường hợp sử dụng: “Cấu hình” 58  Hình 4.4 Sơ đồ diễn tiến trường hợp sử dụng: “Vận hành” – trường hợp: EHG không kết nối với ECS .59  Hình 4.5 Sơ đồ diễn tiến trường hợp sử dụng: “Vận hành” – trường hợp: EHG không kết nối với ECS .59  Hình 4.6 Máy trạng thái trường hợp sử dụng: “Vận hành” 60  Hình 4.7 Sơ đồ diễn tiến trường hợp sử dụng: “Bảo trì” 60  Hình 4.8 Sơ đồ diễn tiến trường hợp sử dụng: “An toàn” – trường hợp: EHG bị tải 61  Hình 4.9 Sơ đồ diễn tiến trường hợp sử dụng: “An toàn” – trường hợp: EMS bị lỗi 61  Hình 4.10 Sơ đồ diễn tiến trường hợp sử dụng: “An toàn”– trường hợp: EHG bị lỗi 62  Hình 4.11 Máy trạng thái trường hợp sử dụng: “An toàn”– trường hợp: EHG bị lỗi 62  Hình 4.12 Máy trạng thái toàn cục EHG 63  Hình 4.13 Sơ đồ khối chức EHG .63  Hình 4.14 Máy trạng thái giới hạn 64  Hình 4.15 Máy trạng thái toàn cục hoàn thiện EHG, kiện bên kết nối .65  Hình 4.16 Sơ đồ hàm truyền đạt EHG 66  Hình 4.17 Đặc trưng Automate lai EHG với kiện bên sinh Eii 70  Hình 4.18 Các lớp thực thể tương ứng với phần tử liên tục (A); Lớp thực thể tương ứng với dòng liên tục (IGCB) (B) 72  Hình 4.19 Lớp biên giao diện bên (A); lớp biên giao diện bên (B) 72  Hình 4.20 Sơ đồ cấu trúc gói EHG 73  Hình 4.21 Sơ đồ lớp gói EHG 73  Hình 4.22 Sơ đồ diễn tiến toàn cục EHG – trường hợp: kiện bên xử lý; kiện bên sinh .74  Hình 4.23 Sơ đồ cấu trúc gói phần liên tục 75  Hình 4.24 Sơ đồ lớp gói phần liên tục EHG 75  Hình 4.25 Sơ đồ diễn tiến gói phần liên tục .76  Hình 4.26 Máy trạng thái gói phần liên tục EHG 76  Hình 4.27 Sơ đồ lớp gói IGCB 77  Hình 4.28 Máy trạng thái gói IGCB 77  Hình 4.29 Sơ đồ lớp gói phần rời rạc 78  Hình 4.30 Máy trạng thái gói phần rời rạc 78  Hình 4.31 Máy trạng thái ứng dụng “Evolution” tương ứng với Hình 4.30 .79  Hình 4.32 Sơ đồ lớp gói giao diện bên .80  Hình 4.33 Máy trạng thái gói giao diện bên .80  Hình 4.34 Sơ đồ lớp gói giao diện bên EHG .81  Hình 4.35 Máy trạng thái gói giao diện bên .81  Hình 4.36 Sơ đồ cấu trúc hệ thống mối liên hệ truyền đạt chúng EHG 83  Hình 4.37 Các phần tử gói phần liên tục EHG 83  Hình 4.38 Quá trình độ trường hợp EHG không đồng ứng với ba ứng xử giới hạn 84  Hình 4.39 Quá trình độ trường hợp EHG đồng ứng với ba ứng xử giới hạn 85  10 Hình 4.25 Sơ đồ diễn tiến gói phần liên tục Máy trạng thái gói phần liên tục thể Hình 4.26 Hình 4.26 Máy trạng thái gói phần liên tục EHG 76 Chú ý: Các phần tử liên tục xử lý theo trình tự ràng buộc dấu { } dịch chuyển trạng thái.Ví dụ {Comparator given} v.v…, phần tử khuyếch đại (Ampli) phải xử lý sau trình thực thành công phần tử so sánh (Comparator) 4.2.2 Gói IGCB Sơ đồ lớp gói IGCB giới thiệu Hình 4.27 Hình 4.27 Sơ đồ lớp gói IGCB Máy trạng thái gói IGCB thể Hình 4.28 Hình 4.28 Máy trạng thái gói IGCB 77 4.2.3 Gói phần rời rạc Sơ đồ lớp gói phần rời rạc giới thiệu Hình 4.29 Hình 4.29 Sơ đồ lớp gói phần rời rạc Máy trạng thái gói phần rời rạc thể Hình 4.30 Hình 4.30 Máy trạng thái gói phần rời rạc 78 Máy trạng thái ứng dụng “Evolution” EHG giới thiệu Hình 4.31 Hình 4.31 Máy trạng thái ứng dụng “Evolution” tương ứng với Hình 4.30 Trong đố tất trạng thái như: bị lỗi “breakdown”, bảo trì “maintaining”, cấu hình “configuration” không, tức biến điều khiển 4.2.4 Gói giao diện bên Sơ đồ lớp gói giao diện bên giới thiệu Hình 4.32 79 Hình 4.32 Sơ đồ lớp gói giao diện bên Máy trạng thái gói giao diện bên trình bày Hình 4.35 Hình 4.33 Máy trạng thái gói giao diện bên 4.2.5 Gói giao diện bên Sơ đồ lớp gói giao diện bên giới thiệu Hình 4.34 80 Hình 4.34 Sơ đồ lớp gói giao diện bên EHG Máy trạng thái gói giao diện bên thể Hình 4.35 Hình 4.35 Máy trạng thái gói giao diện bên 4.3 Mô hình mô EHG Trong giới hạn luận văn, dừng lại việc mô hệ thống EHG “Điều tốc Điện tử - Thủy lực”, không đề cập tới bước triển khai mô hình EHG Chúng dùng công cụ Matlab & Simulink để mô hệ thống EHG; nay, phiên Matlab & Simulink bổ sung khối 81 mô đối tượng công nghiệp thông dụng kết hợp giao diện đồ họa trực quan để tăng khả tương tác tính thực tế 4.3.1 Luật chuyển đổi gói sang Matlab & Simulink  Mỗi gói thực thi hệ thống tương ứng Matlab & Simulink,  Mỗi gói thực thi hệ thống hình thành phần Matlab & Simulink, lớp cha tương ứng với hệ thống tích hợp,  Mỗi giao thức thực thi kiện đầu vào/đầu dòng tín hiệu hàm gọi “call” hệ thống con,  Các cổng tín hiệu đầu vào/đầu tương ứng đầu vào/đầu hệ thống con,  Các thực thể phần tử liên tục tương ứng với thành phần liên tục thư viện Matlab & Simulink,  Các dòng liên tục IGCB cụ thể hình thành kết nối hệ thống con; mà tạo phần tử liên tục theo sơ đồ khối chức mở rộng,  Máy trạng thái tương ứng với dòng trạng thái “state folows” Matlab & Simulink 4.3.2 Các kết EHG Matlab & Simulink Dưới số mô hình tổng quan hệ thống EHG mô theo công cụ Matlab & Simulink, giới hạn luận văn, đưa kết chính:  Sơ đồ cấu trúc hệ thống mối liên hệ truyền đạt chúng EHG thể Hình 4.36 82 Hình 4.36 Sơ đồ cấu trúc hệ thống mối liên hệ truyền đạt chúng EHG  Các phần tử gói phần liên tục EHG bao gồm: khuyếch đại “Ko”, giới hạn “Limiter”, điều chỉnh “PID”, động DC “DC motor”, Van servo “Servo Valve”, “Cylinder”, Tuabin – Máy phát “Turbine – Generator”, hệ số “Kss1”, hệ số “Kss2”, hệ số “Kf” thể Hình 4.37 Hình 4.37 Các phần tử gói phần liên tục EHG 83  KQ1: Kết trường hợp EHG đồng ứng với ba ứng xử giới hạn thể Hình 4.38; ba ứng xử (Fluid 1, Fluid 2, Fluid 3) bảng 4.1 Với hệ số: T = 0,01s; Kp = 1,2; Ti = 0,01s; Td = 0,3s; Kf = 1; Tif = 0,1s; Ttb=0,47 s; KSS2 = 0,3; TSS2 = 1,1s Trong hệ số: T, Kp, Kf, Ti, Tif, KSS2, TSS2, Td, Ttb, giải thích mục 4.1.4 Hình 4.38 Quá trình độ trường hợp EHG không đồng ứng với ba ứng xử giới hạn  KQ 2: Kết trường hợp EHG đồng ứng với ba ứng xử giới hạn thể Hình 4.39; ba ứng xử (Fluid 4, Fluid 5, Fluid 6) bảng 4.1 Với hệ số: T = 0,01s; Kp = 1,2; Ti = 0,01s; Td = 0,2s; Kf = 16; Tif = 0,1s; Ttb= 0,8s; KSS2 = 0.2 Trong hệ số: T, Kp, Kf, Ti, Tif, KSS2, TSS2, Td, Ttb, giải thích mục 4.1.4 84 Hình 4.39 Quá trình độ trường hợp EHG đồng ứng với ba ứng xử giới hạn Với thông số điều chỉnh qua đồ thị độ điều chỉnh thấy mô hình mô EHG hoàn toàn đáp ứng chất lượng hiệu điều chỉnh [4] là: thời gian, độ điều chỉnh độ độ nhằm đảm bảo phù hợp với việc đóng cắt tải từ hệ thống tiêu thụ điện (ECS) Trong chương này, đưa phương pháp mà hoàn thiện từ phân tích tới thiết kế hệ thống EHG Xác định trường hợp sử dụng, sơ đồ trình tự, máy trạng thái toàn cục, gói giao diện bên trong, giao diện bên v.v…của hệ thống EHG 85 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Trong luận văn này, đề cập tới mục tiêu nghiên cứu hệ thống động lực lai (HDS- Hybrid Dynamic Systerm) Việc nghiên cứu tập trung vào phân tích, thiết kế mô phần điều khiển HDS có kèm theo điều kiện ràng buộc công nghiệp Luận văn trình bày cách tiếp cận để phát triển hệ thống phức tạp Dựa đặc điểm HDS, chọn cách tiếp cận hướng đối tượng cụ thể hóa chu trình phát triển tái lặp để thực thi HDS công nghiệp Tôi trình bày ngôn ngữ hình thức để mô hình hóa phần điều khiển HDS cách độc lập với việc lập trình cho hệ thống đó; ngôn ngữ hình thức dựa công nghệ hướng đối tượng, quan trọng trình chuyển đổi từ mô hình thiết kế sang mô hình lập trình Đặc điểm ngôn ngữ mô hình hóa là: Automate lai, Grafcet, Petri Net, Modelica, khối chức (Funtional Block) v.v…đã trình bày đánh giá nhằm mô hình hóa, mô tối ưu HDS Để triển khai phần điều khiển HDS công nghiệp, đưa phương pháp công nghiệp dùng để thiết kế thi hành chúng với đặc tả ứng xử mô hình hóa Automate lai Phương pháp bao gồm điểm sau:  Cập nhật Automate lai với giả thuyết thực thi nhằm mô ứng xử toán học HDS,  Phân tích thiết kế HDS với ngôn ngữ mô hình hóa hợp thời gian thực (Real Time UML), bao gồm bước sau: - Xác định trường hợp sử dụng ứng xử nó, - Đưa Automate lai hệ thống phát triển, kèm theo điều kiện hoạt động điều khiển công nghiệp, - Đưa đối tượng biên, điều khiển thực thể phần điều khiển hệ thống, 86 - Xác định chi tiết cấu trúc ứng xử đối tượng (gói) hệ thống  Mô chất lượng điều khiển HDS với ngôn ngữ hỗ trợ công cụ phần mềm cụ thể (Matlab & Simulink); nhiên, để thực bước triển khai HDS công nghiệp thực tế, sử dụng số ngôn ngữ lập trình công nghiệp cụ thể nhằm chuyển đổi từ mô hình thiết kế chi tiết cách nhanh chóng hiệu tới mô hình thực thi hệ thống,  Đưa quy luật cụ thể nhằm tái sử dụng: gói chính, cổng giao thức mô hình thiết kế HDS sử dụng ứng dụng điều khiển khác Cuối cùng, minh họa cách tiếp cận việc áp dụng cho số trường hợp sử dụng hệ thống “Điều tốc Điện tử - Thủy lực”, để ổn định tần số đầu cho nhà máy thủy điện Tuy nhiên, luận văn có số hạn chế sau:  Phần liên tục HDS đơn biến mô tả hàm truyền đạt,  Chưa đưa hoạt động chi tiết vòng lặp thứ hai chu trình vòng đời phát triển HDS,  Chưa giới thiệu chi tiết hệ thống thông tin thành phần vật lý liên quan tới đối tượng điều khiển,  Do giới hạn luận văn, không đưa tất kết chi tiết toàn ứng dụng cụ thể Kiến nghị Trong thời gian tới đây, phát triển cách tiếp cận với dòng liên tục đa biến đặc tả ngôn ngữ hình thức khác ví dụ (Modelica, SysML- Systems Modeling Langguage) nhằm cải thiện việc mô hình hóa thành phần vật lý hệ thống Đặc biệt mô hình phân phối triển khai thực tế thành phần ứng dụng khác HDS thông qua mạng truyền thông chi tiết hoạt động chu trình phát triển lặp 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Booch G., Rumbaugh J., Jacobson I (1999) Unified Modeling Language User Guide, Addison-Wesley [2] Blocs fonctionnels, documentation of IEC, Part I, 1997 [3] Blocs fonctionnels, documentation of IEC, Part I, 2000 [4] Đặng Văn Uy, Phan Than Hải (1995), sở lý thuyết tự động điều chỉnh điều khiển , Phòng khoa học VIMARU [5] Douglass B.P (1998), Real – Time UML : Developing Efficient Objects for Embedded Systems, Addison-Wesley [6] Douglass B.P (1999), Rapid Object-Oriented Process for Embedded Systems, I-logix [7] Drath R (1998), Hybrid object nets : an Object-Oriented concept for modeling complex hybrid system, France [8] Gamma E., Amma, Helm R., Johnson R and Vlissides J (1996), Design Patterns, Thomson [9] Gueguen H., Lefebvre M.A (2000) “A comparision of mixted specification formalisms”, ADPM, Dortmund, Germany [10] Henzinger T.A., Kopke P.W, Puri A., Variya P (1995), “What’s decidable about Hybrid Automata”, On Theory and Computing (STOCS), 27th Annual ACM Symp [11] Henzinger T.A., P Ho (1995), “HyTech: the Cornel Hybrid Technology tool”, Hybrid Systems II, Springer-Verlag [12] Mattsson S.E (1998), Object-Oriented Modeling of Hybrid Technical Systems LIT [13] Mosterman P.J (1997), Hybrid Dynamic Systems : A Bon Graph Modeling Paradigm and Its Application in Diagnosis, University of Vanderbilt, USA [14] N.V Hien, Soriano T (1999), “Using Objects Collaboration to Model the Control of an Industrial System”, 7th IEEE - ETFA, Spain 88 [15] N.V Hien Décembre 2001, Une Méthode Industrielle de Conception de Commande par Automate Hybride Développée en Objets, Thèse de Doctorat, N° attribué par la bibliothèque | | | A | I | X | | | | | 2| , CESTI Toulon, Univertsité Marseille III [16] N.V Hien, V.D Quang, H.T Vinh, Soriano T (2005), “A General Implementation Model of Industrial Control Systems Using Real-Time UML and Functional Block”, VICA6, Hanoi, Vietnam [17] N.V Hien, Soriano T (2001), “ Implementing Hybrid Automata for Developing Industrial Control Systems”, 8th IEEE - ETFA, Nice, France [18] N.V Hien, Vu Duy Quang (2002), “Using Real-Time Unified Modeling Language for Analyzing, Designing and Realizing Industrial Control Systems”, VICA5, Vietnam [19] N.V Hien, H.T Vinh, Soriano Th (Feb, 21-24, 2005), “A General Design Model of Industrial Control Systems Using Real-Time UML”, RIVF2005, http://e-ifi.org/rivf2005, Vietnam [20] N.V Hien, V.D Quang, H.T Vinh, Soriano Th (Apr, 12-14, 2005), “A General Implementation Model of Industrial Control Systems Using Real-Time UML and Functional Block” , VICA6, http://www.vica.vnn.vn, Vietnam [21] N.X Trường, H.M Sơn (2007), “Mô thời gian thực trực quan trình công nghiệp phục vụ đào tạo nghiên cứu”, tr 1-4 [22] Selic B, Rumbaugh J (Mar 1998), “Using UML for modeling complex RealTime systems”, a white paper, Objectime, http://www.objetime.com and http://www.rational.com/uml [23] Sghaier A., Soriano Th, N.V Hien (2005), “Using High Level Models for Modeling Industrial Machines in a Virtual Environment”, Research in Interactive Design, Virtual Concept 2005, France [24] Soriano Th, N.V Hien, Pailler C (2003), “Adapting ROPES to an Industrial Detection System”, ICIT'03, Slovenia 89 [25] Soriano Th, N.V Hien (2002), “An electro-hydraulic station controller retro-designed with UML capsules”, IEEE – ISIE2002, Italia [26] Soriano Th, N.V Hien (2002), “Identification and exploitation of a control hybrid automata: an Application”, IEEE – SMC2002, Tunisia 90 ... VỀ HỆ THỐNG ĐỘNG LỰC LAI 1.1 Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp cấu trúc lai 1.1.1 Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp Hiện nay, hệ thống điều khiển tự động công nghiệp phân loại theo. .. thiệu cách khái quát hệ thống điều khiển công nghiệp nay: hệ thống chủ động lại, hệ thống thời gian thực hệ thống động lực lai Trên thực tế nhiều hệ thống điều khiển công 16 nghiệp mang đặc tính hệ. .. HDS điều khiển công nghiệp Trong luận văn này, nghiên cứu sâu phân tích thiết kế mô hệ thống động lực lai công nghiệp Hệ thống bao gồm phần điều khiển lai cấu chấp hành lai, hai phần liên kết