_ Mục lục Danh mục hình vẽ i Danh mục bảng iii Lời nói đầu CHƯƠNG Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than lò quay 1.1 Vai trò than công nghệ sản xuất xi măng 1.2 Hệ thống cân roto cấp than cho lò nung 1.2.1 Tổng quan toàn hệ thống .2 1.2.2 Phân loại nhiệm vụ cân roto 1.2.3 Cấu tạo nguyên lý hoạt động cân roto 1.2.4 Các nguyên nhân gây sai số cách khắc phục .5 1.2.5 Ưu điểm hệ thống cân roto CHƯƠNG Phân tích hệ thống điều khiển cân roto cấp than lò quay 2.1 Sơ đồ khối mạng truyền thông cân roto 2.2 Sơ đồ khối hệ thống cân roto 2.2.1 Sơ đồ công nghệ 2.2.2 Hệ thống điều khiển CSC .16 2.2.3 Sơ đồ hệ thống sục khí vào két than .20 2.3 Bộ biến tần .25 CHƯƠNG Nghiên cứu điều khiển tần số động không đồng 26 3.1 Khái quát động không đồng 26 3.2 Hệ thống điều khiển tần số 28 3.2.1 Nguyên lý điều khiển tần số 28 3.2.2 Bộ biến đổi tần số 31 3.3 Bộ biến tần SEW_Movidrive 38 3.3.1 Giới thiệu biến tần SEW_Movidrive 38 _ 3.3.2 Sơ đồ ghép nối 39 3.3.3 Cách sử dụng 43 CHƯƠNG Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng 47 4.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển 47 4.2 Mô hình hóa hệ thống 48 4.2.1 Mô hình hóa động 48 4.2.2 Mô hình hóa biến tần 50 4.2.3 Mô hình hóa cân 51 4.2.4 Mô hình hóa khâu đo lưu lượng .52 4.2.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống cân 52 4.3 Tổng hợp điều khiển lưu lương 52 4.3.1 Các thông số hệ thống cân 52 4.3.2 Tính toán tham số sơ đồ cấu trúc 53 4.3.3 Tính toán điều khiển lưu lượng 55 CHƯƠNG Mô hệ thống điều khiển 58 5.1 Mô hình toán học động không đồng .58 5.2 Mô hệ thống điều khiển 61 5.2.1 Sơ đồ mô 61 5.2.2 Kết 62 Kết luận 64 Tài liệu tham khảo .65 Danh mục hình vẽ Danh mục hình vẽ Hình 1.1 Cấu tạo cân roto Hình 1.2 Tín hiệu tốc độ, nguyên liệu ra, loadcell tốc độc quay không đổi Hình 1.3.Tín hiệu tốc độ, nguyên liệu ra, loadcell chỉnh tốc độ động tỷ lệ nghịch với tín hiệu đo loadcell Hình 1.4 Nguyên lý trừ bì hệ thống cân roto Hình 2.1 Sơ đồ khối mạng truyền thông cân roto Hình 2.2 Sơ đồ công nghệ hệ thống cân cấp than 10 Hình 2.3 Sơ đồ tín hiệu vào U1.CPI 11 Hình 2.4 Sơ đồ tín hiệu đầu vào module A11 LCB1 12 Hình 2.5 Sơ đồ tín hiệu đầu module A11 LCB1 .15 Hình 2.6 Sơ đồ tín hiệu đầu vào module A11của CSC 16 Hình 2.7 Sơ đồ tín hiệu đầu vào điều khiển CSC 17 Hình 2.8 Sơ đồ tín hiệu đầu điều khiển CSC 19 Hình 2.9 Sơ đồ hệ thống sục khí vào két chứa than 20 Hình 2.10 Sơ đồ khối PLC module vào 21 Hình 2.11 Sơ đồ tín hiệu đầu vào PLC 21 Hình 2.12 Sơ đồ tín hiệu đầu PLC 24 Hình 2.13 Sơ đồ ghép nối biến tần 25 Hình 3.1 Đường đặc tính động không đồng .27 Hình 3.2 Dạng đặc tính ứng với luật điều khiển tần số (R1 = 0) 29 Hình 3.3 Đặc tính U/f .30 Hình 3.4 Sơ đồ khối mạch lực hệ BBT - ĐK 32 Hình 3.5 Sơ đồ BBT với điện áp chỉnh lưu thay đổi .32 Hình 3.6 Sơ đồ BBT với điện áp với nghịch lưu PWM 33 Hình 3.7 Sơ đồ Bộ biến tần với nghịch lưu ba pha PWM .34 i Danh mục hình vẽ Hình 3.8 Dạng điện áp động .36 Hình 3.9 Bộ biến tần góc phần tư 38 Hình 3.11 Sơ đồ đấu dây biến tần với động 39 Hình 3.12 Ghép nối tín hiệu điều khiển 40 Hình 3.13 Bàn phím DBG11A 43 Hình 3.14 Quy trình khai báo cấu hình động 44 Hình 3.15 Cấu trúc điều khiển tốc độ theo chế độ VFC 46 Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển 47 Hình 4.2 Sơ đồ cấu trúc động không đồng 50 Hình 4.3 Sơ đồ mô hình hóa biến đổi 50 Hình 4.4 Đĩa cân .52 Hình 4.5 Sơ đồ cấu trúc cân .52 Hình 4.6 Sơ đồ mô hình hóa khâu đo lưu lượng .55 Hình 5.1 Sơ đồ mô 61 Hình 5.2 Giá trị lưu lượng đầu so với giá trị đặt 62 Hình 5.3 Tốc độ động 62 ii Danh mục bảng Danh mục bảng Bảng 2.1 Các tín hiệu đầu vào 14 Bảng 2.2 Các tín hiệu đầu 17 Bảng 2.3 Các tín hiệu đầu vào 18 Bảng 2.4 Các tín hiệu đầu 20 Bảng 2.5 Các tín hiệu đầu vào PLC 23 Bảng 2.6 Các tín hiệu đầu PLC 25 Bảng 3.1 Bảng mô tả chức đầu vào .42 iii Lời nói đầu LỜI NÓI ĐẦU Trong nghiệp công nghiệp hoá, đại hoá đất nước, tiêu chí để đánh giá phát triển công nghiệp quốc gia mức độ tự động hoá trình sản xuất Sự phát triển nhanh chóng máy tính điện tử, công nghệ thông tin thành tựu lý thuyết Điều khiển tự động làm sở hỗ trợ cho phát triển tương xứng lĩnh vực tự động hoá Ngày nay, tự động hóa điều khiển trình sản xuất sâu vào nhiều lĩnh vực, tất khâu trình sản xuất Chuyến thực tập Công ty xi măng Vicem Hải Phòng giúp em tận mắt thấy rõ việc ứng dụng tự động hóa sản xuất, tìm hiểu hoạt động xí nghiệp công nghiệp thực tế bao gồm hoạt động sản xuất, dây chuyền công nghệ, trang thiết bị, máy móc đặc biệt vai trò người kỹ sư trính sản xuất Qua đây, em tìm hiểu sâu thiết bị công nghệ dây chuyền sản xuất xi măng với tên đề tài: “Nghiên cứu hệ thống điều khiển cân roto cấp than cho lò quay” Toàn công việc đề tài báo cáo chương: - Chương Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than lò quay - Chương Phân tích hệ thống điều khiển cân roto cấp than lò quay - Chương Nghiên cứu điều khiển tần số động không đồng - Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng - Chương Mô hệ thống điều khiển Em xin gửi lời biết ơn sâu sắc tới thầy giáo TS Nguyễn Mạnh Tiến, người thầy nhiệt tình hướng dẫn, dạy em suốt trình làm đồ án Hà Nội, ngày 27 tháng 12 năm 2014 Sinh viên thực Nguyễn Đình Sơn Chương Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than cho lò quay CHƯƠNG MÔ TẢ CÔNG NGHỆ CỦA HỆ THỐNG CÂN CẤP THAN CHO LÒ QUAY 1.1 Vai trò than công nghệ sản xuất xi măng Than nhiên liệu chủ yếu sử dụng dây chuyền sản xuất xi măng Hai khâu quan trọng bậc công nghệ sản xuất xi măng là: khâu tiền canxi hóa (precalxiner) khâu nung clinker sử dụng lượng từ việc đốt than Lý than sử dụng dây chuyền sản xuất xi măng ưu điểm so với dạng nhiên liệu khác dầu nặng hay khí gas Mà bật số ưu điểm vượt trội tính kinh tế: than rẻ nhiều so với hai dạng nhiên liệu dầu nặng khí đốt, đảm bảo tiêu kĩ thuật Hơn nữa, đốt than tạo tro thành phần phụ gia giúp cải thiện chất lượng clinker tăng suất cho lò Một lý khác trữ lượng than giới lớn, đảm bảo cho hoạt động lâu dài nhà máy xi măng Đặc biệt Việt Nam, trữ lượng than lớn mỏ Quảng Ninh đảm bảo việc cấp nhiên liệu ổn định mà đảm bảo giá mức hợp lý cho nhà máy xi măng 1.2 Hệ thống cân roto cấp than cho lò nung 1.2.1 Tổng quan toàn hệ thống - Két chứa nguyên liệu để đưa vào cân - Hệ thống cân roto - Hệ thống giao tiếp CPI - CAN PROCESS INTERFACE - Hệ thống điều khiển CSC - CAN SYSTEM CONTROLLER 1.2.2 Phân loại nhiệm vụ cân roto Tùy theo yêu cầu công nghệ mà nhà sản xuất thiết kế loại cân roto khác Loại DRW: Điều chỉnh lưu lượng loại nhiên liệu nghiền mịn (ví dụ như: bột than) thích hợp cho hệ thống cấp nhiên liệu cho lò nung calxiner Tại nhà máy xi măng Vicem Hải Phòng, cân roto sử dụng cho hệ thống cấp than cân roto DRW Loại URW: Điều chỉnh lưu lượng loại phụ gia trình nung clinker trình nghiền trộn clinker thành xi măng Loại FRW/SRW: Điều chỉnh lưu lượng nguyên liệu thô, xi măng phụ gia _ Chương Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than cho lò quay Loại TRW: Điều chỉnh lưu lượng cấp loại nguyên liệu có dạng hạt Loại TRW-S: Điều chỉnh lưu lượng cấp loại nguyên liệu thay có dạng sợi 1.2.3 Cấu tạo nguyên lý hoạt động cân roto a Cấu tạo - Đầu vào nguyên liệu - Đầu nguyên liệu - Load cell - Động A-A - Trục cân Hình 1.1 Cấu tạo cân roto b Nguyên lý hoạt động Nguyên liệu đưa vào ngăn roto qua cửa vào (1), roto quay đưa nguyên liệu đến cửa (2) Lượng liệu chuyển từ đầu vào tới đầu tạo momen trục xoay, momen đo phản lực điểm tựa với loadcell treo điểm giá treo thứ (3) hệ thống cân roto Trong điều kiện biên hình học, tín hiệu loadcell tỉ lệ trực tiếp với lượng liệu chứa ngăn roto, tín hiệu đưa lên điều khiển để điều khiển đóng mở cửa điều khiển lưu lượng, nhờ mà ngăn roto không bị tràn Khối lượng nguyên liệu cửa tính thông qua khối lượng đo từ loadcell tốc độ quay roto Có thể tính khối lượng nguyên liệu sau: _ Chương Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than cho lò quay Q = m.ωC Trong đó: Q : Lưu lượng nguyên liệu (kg/s) m : Tốc độ quay đĩa cân (rad/s) ωC : Khối lượng đo đươc từ cảm biến (kg/rad) Khi tốc độ quay không đổi lượng nguyên liệu cửa tỷ lệ thuận với tín hiệu loadcell Hình 1.2 Tín hiệu tốc độ, nguyên liệu ra, loadcell tốc độc quay không đổi Muốn lượng nguyên liệu cửa số, mong muốn ta phải điều chỉnh tốc độ động tỷ lệ nghịch với tín hiệu đo loadcell _ Chương Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than cho lò quay Hình 1.3.Tín hiệu tốc độ, nguyên liệu ra, loadcell chỉnh tốc độ động tỷ lệ nghịch với tín hiệu đo loadcell Hệ thống cân roto sử dụng khâu cấp than tích hợp hệ thống vận chuyển khí nén Tốc độ dòng khí vận chuyển xấp xỉ 25m/s Theo kinh nghiệm thực tế, hệ thống vận chuyển khí nén tốt sử dụng hệ thống ống dẫn nằm ngang thẳng đứng Tuy nhiên, nên hạn chế tối đa chiều dài đường ống, số lượng điểm chuyển tiếp đường ống Độ cong điểm chuyển tiếp tối thiểu phải đạt 1,5m Lưu lượng khí vận chuyển tính toán phù hợp với lưu lượng than chiều dài ống nhắm tránh tượng dòng nhiên liệu bị đứt quãng gây tác động xấu đến trình nung clinker 1.2.4 Các nguyên nhân gây sai số cách khắc phục a Các nguyên nhân gây sai số - Do trọng lượng riêng gây sai số cho kết đo - Do độ trễ tín hiệu - Do nguyên liệu va đập trình quay tròn roto b Cách khắc phục _ Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng Hình 4.3 Sơ đồ mô hình hóa biến đổi 4.2.3 Mô hình hóa cân Tỉ số truyền từ động sang đĩa cân là: i= ωD ωC đó: ωD - tốc độ động ωC - tốc độ đĩa cân Nguyên liệu đưa vào ngăn đĩa cân qua cửa vào, đĩa cân quay góc θC đưa nguyên liệu đến cửa Hình 4.4 Đĩa cân Gọi thời gian quay vòng đĩa cân Tv thời gian đĩa cân quay từ vị trí cửa vào đến vị trí là: TC = TvθC 360 (4.8) Lưu lượng đầu đĩa cân tích số trọng lượng nguyên liệu đĩa cân với tốc độ góc đĩa cân: Q = m.ωC ω = m × D = kC ωD i (4.9) Từ (4.8) (4.9),nhận sơ đồ cấu trúc cân: _ 52 Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng Hình 4.5 Sơ đồ cấu trúc cân 4.2.4 Mô hình hóa khâu đo lưu lượng Hình 4.5 Sơ đồ cấu trúc khâu đo lưu lượng với: K Q = UQ Q - Hệ số khuếch đại khâu đo lưu lượng TQ = 0, 005( s) 4.2.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống cân Từ sơ đồ cấu trúc khâu, ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển lưu lượng hình 4.5 Hình 4.5 Sơ đồ cấu trúc hệ thống cân 4.3 Tổng hợp điều khiển lưu lương 4.3.1 Các thông số hệ thống cân a Số liệu cân roto - Lưu lượng định mức: 15 (tấn/h) - Lưu lượng nhỏ nhất: 1,5 (tấn/h) b Số liệu đĩa cân _ 53 Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng - Tốc độ định mức: 3,9 (vg/ph) = 0,4(rad/s) - Thời gian vòng quay: 15,4 (s) - Góc quay từ vị trí cửa vào đến vị trí cửa ra: 1600 c Thiết bị đo khối lượng Loại Z6FC3_HBM - Loadcell: Ucc = 12V - Khối lượng định mức: 50 (kg) - 100% Khối lượng định mức: 24 (mV) d Động cơ: SEW CV132S4-TF/EV1A/II3D - Công suất: 8,1 Kw - Điện áp định mức: đấu tam giác 335 (V) - Tần số định mức: 72 (Hz) - Dòng điện: đấu tam giác I1 = 19, (A) - Tốc độ định mức: 2100 vg/ph - Hệ số quán tính: J D = 0,146 (kg.m ) - Momen định mức: M dm = 36,8357 (Nm) - Điện trở stato: Rs = 0, 6112 (Ω) - Điện trở roto: Rr = 0,8395 (Ω) - Suất điện động: Es = 282, 0940 (V) - Điện cảm từ hóa: Lm = 0, 0499 (H ) - Điện cảm tản stato roto: Lsσ = Lrσ = 0, 0082 (H ) 4.3.2 Tính toán tham số sơ đồ mô hính hóa Chọn điểm làm việc xác lập giá trị định mức - Điện cảm stato roto Ls = Lr = Lm + Lsσ = 0, 0499 + 0, 0082 = 0, 0581 (H ) - Hệ số tản từ _ 54 Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng L2m 0, 04992 σ = 1− = 1− = 0, 262 Lr Ls 0, 05812 - Tốc độ trượt tới hạn ωSLth = Rr 0,8395 = = 102, 4( rad / s ) Lrσ 0, 0082 - Tốc độ trượt định mức ωSL = ωs − ω p p = 2π f − ωdm p p = 2π 73 − - A= 2100 2π = 12,566( rad / s) 60 LS (1 − σ ) df 0, 0581(1 − 0, 262) = pp I s = 6.2 × 19, = 1,1943 ω ω 12,566 102, dI s SL SLth + + 102, 12,566 ωSLth ωSL - Hằng số thời gian biến tần TB = 1 = = 0, 0000625( s) f rc 2.8000 - Hằng số thời gian mạch stato Tsσ = Lsσ 0, 0082 = = 0, 0134( s) Rs 0, 6112 - Tỉ số truyển hộp giảm tốc i= ωD 2100 = = 538, 48 ωC 3,9 - Thời gian đĩa cân quay từ vị trí vào đến cửa TC = TvθC 15, 4.160 = = 6,83( s) 360 360 - Khối lượng than có đĩa cân m= Q 15000 = = 10, 4(kg ) ωC 3600.0, - Hệ số khuếch đại biến đổi _ 55 Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng KB = U 335 = = 33,5 U dk 10 - Hệ số khuếch đại cân KC = m 10, = = 0, 0193 (kg ) i 538, 48 - Hệ số khuếch đại khâu đo lưu lượng KQ = UQ Q = 10 V s = 2, ( ) 4,16 kg 4.3.3 Tính toán điều khiển lưu lượng Nếu số thời gian học lớn, tức quán tính học lớn, nên tốc độ thay đổi chậm nhiều so với dòng điện Do đầu trình độ, tốc độ động nhỏ nên sức điện động nhỏ Do đó, bỏ qua ∆Es tổng hợp mạch vòng đòng điện Bỏ qua thành phần B tỉ lệ với tốc độ trượt tốc độ trượt nhỏ hệ số tỉ lệ nhỏ Mạch vòng điều khiển lưu lượng quy đổi: Hình 4.6 Sơ đồ mạch vòng điều khiên lưu lượng Đối tượng điều khiển: WDT = = K Rs K KB × ×A × × C × Q + TB p + Tsσ p Jp + TC p + TQ p K p(1 + TB p )(1 + Tsσ p)(1 + TC p )(1 + TQ p ) đó: K = KB 1 A KC KQ Rs J ∑ _ 56 Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng Do: TB = mà f rc lớn nên TB nhỏ f rc Tsσ TQ nhỏ nên: WDT = K p(1 + Ts p)(1 + TC p) (4.10) với Ts = TB + Tsσ + TQ Theo phương pháp tối ưu đối xứng, có: WDX = + 4Tσ p + 4Tσ p + 8Tσ2 p + 8Tσ3 p (4.11) Cân hai phương trình (4.15) (4.16): Wk = RQ WDT + RQ WDT = WDX ⇔ RQ = WDX (1 − WDX ) WDT ⇔ RQ = (1 + 4Tσ p )(1 + Ts p )(1 + TC p ) 8Tσ2 p(1 + Tσ p ) K Chọn Ts = Tσ ⇒ RQ = ⇔ RQ = (1 + 4Tσ p)(1 + TC p) 8Tσ2 pK TC + 4Tσ 8Tσ2 K   4TCTσ + p÷ 1 +  (TC + 4T ) p TC + 4Tσ  (4.12) Từ phương trình (4.12), nhận tham số điều khiển: Ti = TC + 4Tσ 4TC Tσ Td = TC + 4Tσ Kp = TC + 4Tσ 8Tσ2 K Thay số vào được: _ 57 Chương Tổng hợp hệ thống điều khiển lưu lượng K = KB 1 1 A K C K Q = 33,5 × ×1,1943 × ×0, 0193.2, = 10,38 Rs J ∑ 2.0, 6112 0,146 Ts = TB + Tsσ + TQ = 0, 0000625 + 0, 0134 + 0, 005 = 0, 01842( s) Tσ = Ts = 0, 01842( s ) Ti = TC + 4Tσ = 6,83 + 4.0, 01842 = 6,9037( s ) Td = 4TCTσ 4.6,83.0, 01842 = = 0, 0739( s) TC + 4Tσ 6,83 + 4.0, 01842 Kp = TC + 4Tσ 6,83 + 4.0, 01842 = = 241, 67 8Tσ2 K 8.0, 018422.10,38 Vậy điều khiển lưu lượng có dạng: RQ = 241, 67(1 + + 0, 0739 p) 6,9073 p _ 58 Chương Mô hệ thống điều khiển CHƯƠNG MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 5.1 Mô hình toán học động không đồng Trong phương pháp phân tích trình độ máy điện, phương pháp vectơ Kovacs sử dụng rộng rãi Sử dụng khái niệm vectơ không gian Kovacs, hệ phương trình dạng vectơ mô tả trình điện từ học động không đồng hệ tọa độ quay với tốc độ góc có dạng: U s = Rs is + = Rr ir + dψ s + jωkψ s dt dψ r + j (ωk − ωr )ψ r dt (5.1) (5.2) * Lm I m (ψ r is ) Lr (5.3) d ωr p = (M − M C ) dt J (5.4) M= Trong đó: U s ,ψ s , is - vectơ điện áp, từ thông móc vòng dòng điện stato ψ r , ir - vectơ từ thông móc vòng dòng điện roto ωk - tốc độ quay hệ tọa độ quay ωr - tốc độ roto (điện) M , M C - momen điện từ động momen phụ tải p J - số đôi cực - momen quán tính động hệ thống Từ thông móc vòng stato, roto xác định theo: ψ s = Ls is + Lm ir (5.5) ψ r = Lm is + Lr ir (5.6) Ls , Lr , Lm điện cảm móc vòng stato, roto từ hóa _ 59 Chương Mô hệ thống điều khiển Trong trường hợp tổng quát, chọn hệ trục tọa độ cố định stato ( ωk = ), ta nhận hệ phương trình mô tả động không đồng hệ tọa độ tĩnh có dạng sau: U s = Rs is + = Rr ir + M= dψ s dt (5.7) dψ r − jωrψ r dt (5.8) * Lm I m (ψ r is ) Lr (5.9) d ωr p = (M − M C ) dt J (5.10) Đặt biến trạng thái động là:  is    ψ r  Sử dụng phương trình (5.5) (5.6), sau số phép biến đổi ta nhận hệ phương trình trạng thái mô tả trình điện từ động không đồng hệ tọa độ stato có dạng sau: d  is   A11  = dt ψ r   A21 A12   is   B1  U  + A22  ψ r   B2  s (5.11) Trong ma trận hệ số tính theo biểu thức sau: L2m Rs + Rr Lr A11 = ; Ls σ A21 = B1 = Lm I; Tr I; Lsσ A12 = Lm Ls Lrσ A22 = − 0  B2 =  ; 0  1   I − ωr J ÷  Tr  I + ωr J Tr 0 1 I = ; 1   −1 I =  1  _ 60 Chương Mô hệ thống điều khiển Tr = Lr Rr - số thời gian mạch roto L2m σ = 1− Lr Ls - hệ số tản từ Rs , Rr - điện trở stato roto Ls , Lr , Lm - điện cảm stato, roto, từ hóa Các phương trình (5.9), (5.10) (5.11) mô tả phương trình động học động không đồng dạng tổng quát _ 61 Chương Mô hệ thống điều khiển 5.2 Mô hệ thống điều khiển 5.2.1 Sơ đồ mô Từ mô hình toán học động không đồng (mục 5.1) kết hợp với sơ đồ cấu trúc khâu (mục 4.2), xây dựng sơ đồ mô hệ thống điều khiển cân Matlab/Simulink hình 5.1 _ 62 Chương Mô hệ thống điều khiển Hình 5.1 Sơ đồ mô 5.2.2 Kết Do trính tính toán có xảy phép gần sai số nên trình xác lập hệ thống chưa nhanh, cần hiệu chỉnh lại điều khiển Sau hiệu chỉnh tham số điều khiển, nhận kết (hình 5.2 hình 5.3) 4.5 3.5 Luu luong (kg/s) 2.5 1.5 0.5 -0.5 10 20 30 40 50 60 Thoi gian (s) 70 80 90 100 Hình 5.2 Giá trị lưu lượng đầu so với giá trị đặt Từ hình 5.2, ban đầu giá trị lưu lượng đặt 4.16 (kg/s) lưu lương thực cân bắt đầu tăng từ đến giá trị đặt ổn định sau khoảng thời gian 32 giây Sau đó, thời điểm t = 40(s) thay đổi lưu lượng đặt xuống 2,08 (kg/s) hệ thống cân khoảng thời gian 40 giây để giảm xuống giá trị đặt ổn định 250 200 Toc (rad/s) 150 100 50 -50 10 20 30 40 50 60 Thoi gian (s) 70 80 90 100 _ 63 Chương Mô hệ thống điều khiển Hình 5.3 Tốc độ động Tương tự giá trị lưu lương thực, tốc độ động phải thay đổi theo giá trị đặt lưu lương giá trị thay đổi (hình 5.3) _ 64 Kết luận Kết luận Qua thời gian làm đồ án tốt nghiệp với đề tài: “Nghiên cứu hệ thống điều khiển cân roto cấp than cho lò quay”, em học hỏi, củng cố nhiều kiến thức thực tế, nắm vững kiến thức chuyên môn hơn, tiếp cận với đề tài, ứng dụng thực tế Qua giúp em tiếp cận thiết bị điện thực, hình dạng, cấu tạo, thông số cách lắp đặt thiết bị mà trước em học lý thuyết Trong thời thực đồ án em làm việc sau: - Đọc hiểu vẽ kỹ thuật điện - Tìm hiểu biến tần SEW - Tính toán, thiết kế điều khiển lưu lượng - Mô hệ thống cân roto dùng Matlab/Simulink Ngoài ra, em rèn luyện thêm tính cẩn thận, tỉ mỉ, xác tác phong làm việc công nghiệp Để đạt thành đó, em xin chân thành cảm ơn thầy giáo TS Nguyễn Mạnh Tiến - người thầy dã bảo hướng dẫn em cách tận tụy để em hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp Trong làm đồ án tốt nghiệp, em cố gắng tìm hiểu, nghiên cứu, thiết kế để hoàn thành đồ án kiến thức thực tế yêu nên tránh khỏi nhiều sai sót Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 27 tháng 12 năm 2014 Sinh viên thực Nguyễn Đình Sơn _ 65 Tài liệu tham khảo Tài liệu tham khảo [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật [2] Nguyễn Phùng Quang, Matlab&Similink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội – 2004 [3] GS TS Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội – 2009 [4] Nguyễn Mạnh Tiến, Hệ thống điều khiển truyền động điện không dung cảm biến tốc độ, Luận án tiến sĩ, DHBKHN – 1998 [5] Tài liệu kỹ thuật cân roto nhà máy xi Vicem Hải Phòng _ 66 ... khiển cân roto cấp than cho lò quay Toàn công việc đề tài báo cáo chương: - Chương Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than lò quay - Chương Phân tích hệ thống điều khiển cân roto cấp than lò quay. .. tích hệ thống điều khiển cân rôt cấp than lò quay CHƯƠNG PHÂN TÍCH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CÂN ROTO CẤP THAN LÒ QUAY 2.1 Sơ đồ khối mạng truyền thông cân roto Hình 2.1 Sơ đồ khối mạng truyền thông cân. .. Sơn Chương Mô tả công nghệ hệ thống cân cấp than cho lò quay CHƯƠNG MÔ TẢ CÔNG NGHỆ CỦA HỆ THỐNG CÂN CẤP THAN CHO LÒ QUAY 1.1 Vai trò than công nghệ sản xuất xi măng Than nhiên liệu chủ yếu sử