LỜI NÓI ĐẦU   !"#$%&'()*+*+,-./00 1&2 3/%4"25(46 ( 7,89!/80#:#;/(  !<,=,,> #:0) (?,?,: 2 @A!/,80"8"(/1 8B ;!## ,/C:7D8"#$ %(2EF) -:(@G#$ ?,H"#I, 8J2E  KL-,-::)(# )80==8M @A!/NF# 1(  :0O0F?# /(P/( ?,L1 O0F?#  F/:Q,R1 O0%)O # # ,8#/="!,.F# ?:;H  ?2 S(,A!/,80K:( A$89!,,="F<4:T,/0!U 89F2 SL!V@G(IF$%/ ?<#<7"2228B"Q4 -# 1%@G:0. 0 W/ ?2@O,= K XYX GZ<"# 80A!<2[#O:#6#,-480 /,:0)A!/ 480(\1@G2 ]=,)/H^._ .`O/ :#6#,-//H_]789# $#7a,-/#b-:$=OM .``O/ :#6#,-480/H_]7 89#$#:#./0 CO4cSd# 44cSdM .```O/ ,-:0)A!/ 480/H_# L.# =O/4802e K\O/ #,7<#4#,/ $D89!480\: A!#48089!#/ 1##$(2 X*X CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP fA,-:0)A!%/K :$:A,-789#$#7a,-/# b-:$=O/ME. =,) O/ :#6#,-/2GZ#O;6 ,-/ 1.1. Lịch sử phát triển E=Fg3/h#W(dPijPkg3/ha ,!7,1:7l%fPP:, )Ym*Y2E,1:7388,%N(F( # 4,?$,?2'b Dn/ #8#(:o=,-F.# /C#. /C%?2 '  =  :p  q+      So  rSc  irP  SP  !  c!  k%SoN60## ",),QgG? s hi`!83/k2G  ?LF (/7!#!,,A) ?D-:$" $"84#80?# i / k2 @-L:o=F/  H4W a,":o=?8.#.-:$WiEPPP8k ,## -:$84iGXGP P!Pk2 #.-:$Wi #(/7:$%XkN#$ ((A2 @:0)Ymtm## -:$84?Z# A #((# / 2  !"#$"%&'() *+,-.$/012%&3 X^X u K8B$684?$789#$% ?# 2 S    F  /          D  (      / @P8% rScSo2\,:0? 1So /vPXYm++D!V:o2 E(PSo#:#/C80/_r XYmqwEx'$,G=XYmqyP/06 -%Soz{]e'AXYmwYz|# XYmw*z1nXYmw^222 E<),%/ D:0) =/(,9n2G)Ymqw1?'Q;Dd}!iSokN( ~/POgCX h:0)=/(,7 /:•P,7<,=:•?#0/(2G)Ymwt  iSok/D-:$/Z# ,<Q/E^iEP E€E_%.k23/ $D,=:4 D(t+:2 $3/8";D:0)%#. -:$W,AgAh K%4- :$P.O84\:o=(#/0/( =O,##$%<: 222 @-8,<)%/:W# $2#/D/7?s0/(:#$=/( ?6V,F"a,"EQX' 9N#(/,-<))/2d4D/ )# 02G?,= /N,7< 6Q#!  -802 So#/#$ a,"A(,89!/G=2 1.2 Định nghĩa robot công nghiệp { -7a,-3/847a8_ 456789:;</-= XtX 3/. $"$=OL #.O;D#.OL?s:0 )7,77! $#4D,=_(!# CMPFO ;N.UsZ"# ,:#2 456>8;?8= 3/ # ,)$L#.OD(:( $! $,=(!L#(/7 !V6# .O $$ ;$#,:#2 456•:@ABCDEDFEC;=  3/# "L47L!D :(F # ,4-:$P.O$= O$#A),-:$6#O802 EW#7ab K7a,-/ 8_ G1H-I"/0J&,-.KLJ*+ HI/I1LM-$KN3OPJ /0/0J&L-/KL)Q 1.3. Sơ đồ cấu trúc chức năng của Robot '$$D,-/(K68#8.HK,A )%/.>3R E8.H?s?i=k‚46 =‚ ,3/2#?i0k‚4 D0H,-6#O,%3/2 A)%/=(,?,=" 6#Og! Qh3/?3//(D,0"2 A)%4-:$",## ,NDgQh2 e=K3/%g8Ah7D0Q 3/076#O,/= /H_ XƒX  !S"TMU+$ |Y_e=7 $#:0) $ 3/2 |*_e=7"7"%3/2 e0/(<_],=/(?,/(; #<_#</03/i#<,-,7 <,=44W%/=k#< i#<W?/01%3/k2 @K,A)3/<g?h„ s #,=n%K2 @`3<g?h,gs h\D$ %! OOA!#!% g?h2 E # ?F/=8_ X{4-:$_E?.0,:…,= P n%4-:$1L:<2 XqX X{4_eH#H"4 - 47"_#.p:<T.8P,9. /2S† $%`3?.,#7"2 Xe:•_]/=#4V% # .C# (/7# ,=! $2  " # #/  ?DL(,CL, 82.$DC,$;D# D4,.$4#  ; 2 ; H-9T/7,7!#,7<2[  $F#9:#%.$_; # D "6†#:42# $/H $ 6 , $7(2 @-L.:</DWF4,:2# 4DT,/1#:T/Ks $!2  "$#%&'()*+, 3/D(:($"#,:#802 #,D"/1:0) $%.$# ;  %3/6†# $,,7<2; D89! 3/"<#,2# $%3/D  $./0 $%; , $%/. $2# $IDT4,CL,! $  ,KD/184/="!i!PPP8}}PP!k2#3/ ?t(q/="!2 # $./0D"/1s4,-)D2 @3/Wt(q/="!?^T4,%#  ,.$W*(^:489!%; 2E †# $-,2 $,  $,2 XwX #:4D89!(:(/$O :7(,:6 2 # /D(:(T/$ $"! ,-:<2‡ $%/,O! ,=n%/:<#9i# ; k $ %#:42 ""-&.() ^!4 -<%/_E -/Zp " - -:<T2 E -, -/Zp"D89!; /(#/,U:(,.02 E -:<T?89!#/84/="!s #2 "/-0 0/(D89!(/7,%/H*.0 _CO,4P20/(\D!V# 9<D%40H,7<2#0/(!_ ˆ0/(,_]0/(,":,,,=:#2 ˆ0/(,_](/70=D,=12 ˆ0/(†D_‡H0/(#8#D,=n:#2 ˆPD89!",:$68#2 1.4. Phân loại Robot công nghiệp / 1234! R3V3R3RWP4;.>3B= u'P89!^?D,:#  j2 3/ $P^2d9!#:7(, ,%3/D1POF=2 XyX $!@.XPW R3V3R3BWP.2;.>3Y= E./0!Q/ $,4!QP2 eZ# $6 67(!Q,,% /D1PO/6./02 "!@.XP.2 R3V3R3YWP.;.>3V= d9!#:H,K3/:0) $ L4P-%6 2u:4T3/ 1:0:,PO2 XmX /!@.XP. R3V3R3VWP)-;.>3C= E."# ?H9‰.A, # ,‰ 2#9 DT4,/1:. A,:/0,,::p 2; D4,‰ 2 5!@.XP)- R3V3R3C3&S@88;.>3D= 3/dr3r?,)Ymwm?Q58iG= e0k:$/Z#A8"!%#6#O802 EQdr3r,(C%&dPP,PrP!3/r&_E # -!I…n2]/ ?!V,C# dr3r:D0<W,(C%&dPP,PPr88P/ 3/r&2e:%:$3/ O3232E# :-P.‰A2 XY+X [...]... trình sản xuất 2.2.10 Tổ hợp robot công nghệ Tổ hợp robot công nghệ là toàn bộ một thiết bị công nghệ, một robot công nghiệp và các thiết bị khác để thực hiện các chu kỳ lặp lại một cách tự động Các tổ hợp robot công nghệ trong FMS phải có khả năng thích ứng trong hệ thống (FMS) Ở đây robot công nghiệp có thể là robot cấp phôi (chi tiết), robot vận chuyển hoặc robot được dùng như một thiết bị công nghệ... VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT FMS, CIM Khi nghiên cứu ứng dụng robot công nghiệp trong hệ thống sản xuất linh hoạt, thì câu hỏi đặt ra là: Hệ thống sản xuất linh hoạt là gỡ? Cú cỏc cái gì ở trong đú? Nó được phát triển như thế nào Vì vậy trong chương này, luận văn trình bày khái quát về hệ thống sản xuất linh hoạt bao gồm các nội dung như: Lịch sử phát triển, các khái niệm cơ bản, nguyên tắc hình thành hệ thống... xuất linh hoạt - 28 - - Nhìn chung, chủng loại sản phẩm sẽ tăng lên từ sản xuất theo modul đến hệ thống sản xuất linh hoạt Hệ thống sản xuất linh hoạt là sự chọn lựa tốt nhất cho loại hình sản xuất đa chủng loại nhưng sản lượng thấp Hệ thống sản xuất tích hợp có trợ giúp của máy tính CIM (Computer Integrated Manufacturing) là hệ thống sản xuất tự động hoàn chỉnh có sự trợ giúp của máy tính Trong hệ thống... trình công nghệ mà trong đó có khả năng thay đổi trình tự sử dụng thiết bị công nghệ 2.2.13 Phân xưởng tự động hoá linh hoạt Phân xưởng tự động hoá linh hoạt là FMS bao gồm dây chuyền tự động hoá linh hoạt, công đoạn tự động hoá linh hoạt và tổ hợp robot công nghệ được kết nối với nhau theo phương án để chế tạo các sản phẩm của một chủng loại xác định 2.2.14 Nhà máy tự động linh hoạt Nhà máy tự động linh. .. thể, tính linh hoạt được sử dụng không hết Nếu ML < 1 thì không phải tất cả các sản phẩm được chế tạo trong những điều kiện tối ưu hoặc là chỉ có một số sản phẩm được chế tạo Giá thành để chế tạo ra tính linh hoạt của hệ thống sản xuất phụ thuộc vào hai yếu tố đó là yếu tố kỹ thuật và yếu tố tổ chức - 31 - 2.2.6 Tự động hoá sản xuất linh hoạt Tự động hoá sản xuất linh hoạt được dùng trong sản xuất hàng... người chưa tới được - 26 - + Trong sinh hoạt, robot trợ giúp người già, phục vụ trong nhà bếp làm giảm sức lao động của con người Có thể nói Robot công nghiệp là một máy tự động linh hoạt thay thế từng phần hoặc toàn bộ các hoạt động cơ bắp và hoạt động trí tuệ của con người trong nhiều khả năng thích nghi khác nhau Robot công nghiệp có khả năng chương trình hoá linh hoạt trên nhiều trục chuyển động,... độ và khả năng thích ứng với chế tạo nhiều loại sản phẩm khác nhau một cách nối tiếp hoặc song song Mức độ linh hoạt ML của hệ thống được xác định theo công thức sau : ML = Ld/Ly Ở đây : (II.1) Ld – tính linh hoạt đạt đạt được Ly – tính linh hoạt yêu cầu Nếu ML = 1 thỡ tớnh yêu cầu về tính linh hoạt được hoàn toàn thỏa mãn Nếu ML > 1 thì hệ thống sản xuất có thừa tính linh hoạt (có tính linh hoạt dư... các hệ thống trong hệ thống FMS… 2.1 Lịch sử phát triển Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing Systems) là một loạt các hệ thống khác nhau ở mức độ cơ giới hoá, di chuyển tự động, và điều khiển bằng máy Một FMS là một hệ thống được thể hiện với sự gia tăng máy móc và sự tự động: Modul sản xuất linh hoạt, theo ụ, nhúm, hệ thống sản xuất, và dây chuyền Hình II.1: Mô phỏng Hệ thống sản xuất. .. luận: Thiết lập một hệ thống sản xuất linh hoạt và hệ thống sản xuất tích hợp có trợ giúp của máy tính là một vấn đề không đơn giản Tuy nhiên, cho đến ngày nay hệ thống sản xuất tự động hóa linh hoạt FMS và sản xuất tích hợp CIM đã và đang được phát triển ở trình độ cao Khái niệm về CIM tuy chưa xuất hiện lâu (vào đầu những năm 70) nhưng ngày nay đã trở thành quen thuộc trong sản xuất hiện đại, cùng... pháp công nghệ tiên tiến và các phương pháp điều khiển có sự trợ giúp của máy tính 2.2.4 Máy tự động công nghệ Máy tự động công nghệ là máy mà chu trình hoạt động của nó được thực hiện không có sự tham gia của con người, ví dụ như nhà máy tự động dùng để thiết lập sơ đồ tổng thể trả lương cho người lao động 2.2.5 Tính linh hoạt của hệ thống sản xuất Tính linh hoạt của hệ thống sản xuất là mức độ và khả . #,7<#4#,/ $D89!480: A!#48089!#/ 1##$(2 X*X CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP fA,-:0)A!%/K :$:A,-789#$#7a,-/# b-:$=O/ME.. -802 So#/#$ a,"A(,89!/G=2 1.2 Định nghĩa robot công nghiệp { -7a,-3/847a8_ 456789:;</-= XtX 3/.. "/-0 0/(D89!(/7,%/H*.0 _CO,4P20/(D!V# 9<D%40H,7<2#0/(!_ ˆ0/(,_]0/(,":,,,=:#2 ˆ0/(,_](/70=D,=12 ˆ0/(†D_‡H0/(#8#D,=n:#2 ˆPD89!",:$68#2 1.4. Phân loại Robot công nghiệp / 1234! R3V3R3RWP4;.>3B= u'P89!^?D,:# 