designing line-following-robot

I Giới thiệuXe dò line là một ứng dụng phổ biến trong thực tế, được sử dụng trong các hệ thống tự động hóa như robot vận chuyển hàng hóa trong nhà máy, kho hàng hoặc xe tự hành trong gia

Designing Line-Following

Trần Văn Lâm 20226372

Nguyễn Quang Huy 20226351

Nguyễn Thanh Hải 20226145

I) Giới thiệu

Xe dò line là một ứng dụng phổ biến trong thực tế, được sử dụng trong các hệ thống tự động hóa như robot vận chuyển hàng hóa trong nhà máy, kho hàng hoặc xe tự hành trong giao thông

Sau khi hoàn thành xe dò line, có thể tiếp tục nghiên cứu các dự

án như:

• Xe tự hành thông minh

• Hệ thống AGV trong công nghiệp

II) Cấu tạo

Sensor

Vi điều khiển

Driver Motor-rightMotor-left

Sơ đồ

Cảm biến

• Sensor :Quang trở (photoresistor) là một loại cảm biến quang,

có tính chất thay đổi điện trở khi tiếp xúc với ánh sáng Khi có ánh sáng chiếu vào, điện trở của quang trở giảm xuống, còn khi không có ánh sáng hoặc ánh sáng yếu, điện trở của nó tăng lên

• Sử dụng ánh sáng phản xạ lại để phát hiện Line

• Đen: Hấp thụ ánh sáng Trở cao

• Trắng: Phản xạ Trở thấp

Cảm biến

• Sử dụng 7 quang trở cách nhau 1cm

• 2 hàng led giúp quang trở chính xác hơn không bị phụ thuộc vào ánh sáng bên ngoài.

Cảm biến

Schematic

nhiều bộ Timer nâng cao.

2 Dùng để tạo PWM hoặc điều khiển thời

gian thực

Vi điều khiển: STM32F104C8T6

Driver: TB6612

• TB6612 là IC điều khiển động

cơ DC, hiệu suất cao, nhỏ gọn

• Có khả năng điều khiển 2 động

cơ DC độc lập, hỗ trợ PWM để

điều chỉnh tốc độ

• Phù hợp với các ứng dụng như

robot dò line nhờ khả năng

kiểm soát hướng và tốc độ động

cơ chính xác

Bánh xe

• Thời gian hoàn

thành dự kiến 2/4

III Thiết Kế và Điều Khiển

• Sử dụng solidwork để mô

35 cm

III Thiết Kế và Điều Khiển

• Sử dụng Altium để vẽ và

thiết kế mạch

Mạch điều khiển Mạch cảm biến

III Thiết Kế và Điều Khiển

2 Điều khiển tốc độ bằng bộ điều khiển PID

PID (Proportional-Integral-Derivative) là một thuật toán điều khiển phổ biến được sử dụng để điều chỉnh các hệ thống tự động

Motor_speed = P*Kp + I*Ki - D*Kd

P= Error = Vị trí trung bình của xe

( error = point / dem )

I = Tổng sai số tích lũy

( sum = error )

D= Biến thiên sai số

( = sum – last_error )

Kp =12

Ki =10

Kd =10

Programming

Phần mềm lập trình

•Tính năng chính:

•Hỗ trợ lập trình, biên dịch, và

debug trong cùng một giao diện

•Tích hợp công cụ cấu hình pin,

clock, và ngoại vi dễ dàng

•Hỗ trợ các thư viện như HAL

(Hardware Abstraction Layer) và LL

(Low Layer)

Cube IDE

IV: Kết Luận

• Thuật toán PID, đóng vai

trò quan trọng trong việc

THANK

YOU !