1. Tổng quan xe tự lái2. Các hệ thống hỗ trợ lái xe tự động (hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC, Hệ thống phanh khẩn cấp AEB, hệ thống cảnh báo điểm mù BSM, hệ thống hỗ trợ làn đường LKA, hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW, hệ thống cảnh báo người đi bộ, hệ thống cảnh báo tín hiệu giao thông TSR, hệ thống đỗ xe tự động)3. Cảm biến xe tự lái (cảm biến radar, lidar và camera)4. Ứng dụng của các hệ thống trên các loại đường
TỔNG QUAN VÊ XE TỰ LÁI
Đặt vấn đề
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VÊ XE TỰ LÁI
Tai nạn giao thông hiện nay đang diễn ra hàng ngày, gây thiệt hại nghiêm trọng về tài sản và tính mạng con người Theo báo cáo của Ủy ban An toàn giao thông Quốc gia, cả nước ghi nhận 11.454 vụ tai nạn giao thông, dẫn đến 5.739 người tử vong và 7.998 người bị thương.
Nguyên nhân chính gây ra tai nạn giao thông bao gồm ý thức kém của người tham gia, thiếu hiểu biết về pháp luật, sử dụng chất ma túy và rượu bia, cũng như việc chạy xe vượt quá tốc độ cho phép và phóng nhanh vượt ẩu.
Ngoài ra đường xá nhỏ hẹp, nhiều tuyến đường xuống cấp trầm trọng cũng là những yếu tố dẫn đến nhiều vụ tai nạn nghiêm trọng xảy ra.
Lái xe tự động có tiềm năng cứu sống hàng ngàn người bằng cách loại bỏ sai sót của con người trong quá trình lái xe Để đạt được điều này, xe cần được trang bị một bộ cảm biến toàn diện, hoạt động như mắt và tai của xe Những cảm biến này phải có khả năng phát hiện và tương tác an toàn với các phương tiện giao thông khác, vì vậy việc hiểu rõ chức năng của các cảm biến là rất quan trọng.
1.1.1 Xe tự lái là gì
Xe ô tô tự lái, hay còn gọi là xe không người lái, là một loại phương tiện ô tô có khả năng nhận diện môi trường xung quanh và hoạt động một cách tự động, với ít hoặc gần như không cần sự can thiệp của con người trong việc điều khiển.
1.1.2 Các cấp độ của xe tự lái
Theo Hiệp hội Kỹ sư Ô tô (SAE International) và Cơ quan An toàn Giao thông Cao tốc Quốc gia Mỹ (NHTSA), khả năng của xe ô tô tự lái được phân thành nhiều cấp độ khác nhau Những cấp độ này xác định mức độ tự động hóa và sự can thiệp cần thiết của người lái trong quá trình vận hành xe Việc hiểu rõ các cấp độ này là rất quan trọng để phát triển công nghệ ô tô tự lái một cách an toàn và hiệu quả.
6 cấp độ, từ cấp độ 0 đến cấp độ 5 Cụ thể như sau:
- Cấp độ 0 - Hoàn toàn thủ công
Hầu hết các phương tiện giao thông hiện nay đều ở cấp độ này, nơi mà người lái hoàn toàn kiểm soát và chịu trách nhiệm cho mọi hoạt động của xe.
Cấp độ 1 của hệ thống hỗ trợ lái xe cho phép người lái và hệ thống tự động cùng chia sẻ quyền kiểm soát phương tiện Ở cấp độ này, xe có khả năng thực hiện một nhiệm vụ tự động duy nhất, như đánh lái, duy trì tốc độ thông qua kiểm soát hành trình, hoặc phanh khẩn cấp tự động để cảnh báo người lái khi có nguy cơ va chạm.
- Cấp độ 2 - Tự động hóa một phần lái xe
Xe tự động cấp độ 2 được trang bị các chức năng tiên tiến, cho phép thực hiện nhiều tác vụ như kiểm soát chuyển hướng, tăng/giảm tốc và cảnh báo chệch làn Mặc dù hệ thống tự động hoạt động hiệu quả, người điều khiển vẫn cần giám sát và sẵn sàng can thiệp ngay lập tức nếu cần thiết Một số mẫu xe nổi bật ở cấp độ này bao gồm Tesla Autopilot, Cadillac Super Cruise, Mercedes-Benz Drive Pilot và Volvo Pilot Assistant.
- Cấp độ 3 – Tự động hóa có điều kiện
Xe cấp độ 3 có khả năng tự nhận diện môi trường và đưa ra quyết định độc lập, như tăng tốc để vượt qua xe di chuyển chậm Chúng có thể tự điều khiển từ điểm xuất phát đến đích trong một số điều kiện nhất định mà không cần sự can thiệp của con người Tuy nhiên, nếu hệ thống không hoạt động ổn định, người lái xe cần phải luôn sẵn sàng kiểm soát Đến nay, Audi A8 là mẫu xe duy nhất được công nhận đạt tiêu chuẩn tự động cấp độ 3.
- Cấp độ 4 – Tự động hóa hoàn toàn trong môi trường kiểm soát
Xe tự lái hiện nay chủ yếu hoạt động mà không cần sự can thiệp của con người, nhưng tính năng này chỉ được áp dụng trong những khu vực hạn chế với rào chắn địa lý hoặc trong các tình huống đặc biệt Ngoài những khu vực này, xe cần phải có khả năng tự động kết thúc chuyến đi một cách an toàn nếu tài xế không can thiệp Hiện tại, chưa có mẫu xe nào được bán cho người tiêu dùng đạt đến mức độ tự động hóa này.
Cấp độ 5 – Tự động hóa hoàn toàn là mục tiêu cuối cùng của xe tự lái, cho phép phương tiện hoạt động tự động trong mọi tình huống và điều kiện mà không cần sự can thiệp của con người Ở cấp độ này, xe không còn vô lăng hay bàn đạp tăng tốc/phanh, có khả năng thực hiện tất cả các thao tác mà một tài xế dày dạn kinh nghiệm có thể thực hiện trong bất kỳ hoàn cảnh nào.
Hình 1.1 Phân loại các xe tự lái Mức độ tự động hóa cao nhất hiện có trên thị trường là Cấp độ 1, dưới dạng
Hệ thống hỗ trợ lái xe tiên tiến (ADAS) cung cấp tín hiệu cảnh báo và tự động hóa một phần nhiệm vụ lái xe, giúp người lái an toàn hơn Sự phổ biến của các hệ thống ADAS ngày càng tăng khi nhiều xe mới được trang bị công nghệ này Ngành công nghiệp ô tô không ngừng cải tiến các hệ thống ADAS thông qua nghiên cứu và phát triển Dưới đây là một số ví dụ về các hệ thống ADAS hiện có, cùng với danh sách chi tiết hơn sẽ được trình bày trong chương tiếp theo.
• Kiểm soát hành trình thích ứng
• Hỗ trợ giữ làn đường
• Phanh khẩn cấp tiên tiến
Các công ty ô tô lớn và viện nghiên cứu đang phát triển xe tự động hóa một phần, cao và đầy đủ Những phương tiện này thường được trang bị nhiều cảm biến khác nhau, với số lượng và loại cảm biến biến đổi đáng kể giữa các dự án.
Một số dòng xe tự lái
1.2.1 Xe không người lái của Google
Các xe Toyota Prius tự động của Google đã di chuyển hơn 300.000 km trên đường công cộng, sử dụng cảm biến Velodyne HDL 64E LIDAR gắn trên nóc để tạo ra bản đồ độ phân giải cao 360 độ xung quanh Bên cạnh đó, 4 đơn vị RADAR (3 ở cản trước và 1 ở cản sau) giúp phát hiện xe trên đường cao tốc Một camera gắn phía sau gương chiếu hậu được sử dụng để nhận diện đèn giao thông Để xe có thể tự lái trong khu vực nhất định, cần phải điều khiển bằng tay trước để tạo bản đồ môi trường Khi tự lái, xe so sánh dữ liệu mới với bản đồ đã tạo, giúp phân biệt người đi bộ và các vật thể đứng yên.
1.2.2 Xe không người lái của BMW
Hình 1.3 Xe không người lái của BMW
Xe không người lái của BMW chủ yếu tập trung vào tự động hóa các chức năng trên đường cao tốc, bao gồm hệ thống bó cứng phanh ABS, phân bố lực phanh điện tử EBD và điều khiển hành trình chủ động ACC Xe được trang bị các công nghệ hiện đại như Radar, Lidar và siêu âm để nâng cao khả năng vận hành an toàn.
Xe Toyota mang một cảm biến FOV LIDAR 360 độ gắn trên nóc xe (phạm vi
Hệ thống trang bị 3 camera màu với khả năng quan sát 150 m (1 camera hướng về phía trước và 2 camera hướng sang hai bên) nhằm phát hiện xe cộ và đèn giao thông Bên cạnh đó, radar phía trước và bên được sử dụng để phát hiện và xác định tốc độ của các phương tiện Cuối cùng, hệ thống GPS/INS giúp xác định vị trí chính xác.
Tesla đang dẫn đầu trong công nghệ lái tự động với hệ thống gần cấp độ 3, trang bị cho các mẫu xe của mình 8 camera và cảm biến siêu âm để cải thiện khả năng nhận diện môi trường, đặc biệt trong điều kiện ánh sáng yếu hoặc thời tiết xấu Bên cạnh đó, hệ thống radar phía trước giúp đo khoảng cách với các xe phía trước bằng cách phát tín hiệu và ghi nhận sóng phản xạ, tương tự như radar quân sự phát hiện máy bay từ xa.
VinFast đang tiến hành thử nghiệm mẫu xe điện tự hành cấp độ, đánh dấu bước tiến quan trọng trong công nghệ giao thông hiện đại.
4 do Viện Nghiên cứu dữ liệu lớn VinBigdata (thuộc Tập đoàn Vingroup) nghiên cứu, phát triển.
VinFast đang thử nghiệm giải pháp xe điện tự hành với nhiều tính năng nổi bật, bao gồm bản đồ độ phân giải cao cho diện tích lên đến 10 km vuông và khả năng định vị chính xác với sai số chỉ khoảng 5 cm Xe có khả năng tự động đỗ và hoạt động hiệu quả trên địa hình đồi núi, cả khi leo dốc và xuống dốc Sản phẩm áp dụng công nghệ trí tuệ nhân tạo, kết hợp dữ liệu từ 2 lidar và 6 camera góc rộng 102 độ để nhận diện chính xác các vật cản trên đường như người đi bộ, phương tiện và biển báo.
Công nghệ tiên tiến cho phép tự động giảm tốc từ khoảng cách 30 m và chuyển làn từ 10 m khi phát hiện vật cản đứng yên Bên cạnh đó, hệ thống tự động nhận diện lỗi quá dòng và quá áp của động cơ, giúp bảo vệ và nâng cao độ bền cho phương tiện.
Xe chạy thử nghiệm đạt vận tốc trung bình từ 20 đến 25 km/h, với tốc độ tối đa lên tới 30 km/h Đây là một chỉ số ấn tượng cho xe điện chở khách có tải trọng lớn, phục vụ cho 23 hành khách.
Hình 1.7 Mini bus tự hành Mini bus tự hành do tập đoàn Phenikaa sản xuất có những công nghệ nổi bật như:
- Công nghệ cảm biến vượt trội
Xử lý tín hiệu cảm biến cho xe buýt mini bao gồm các công nghệ như Lidar, Radar, RTK GNSS và IMU Để đảm bảo hiệu suất tối ưu, tín hiệu cần được đồng bộ hóa và truyền tải với tốc độ cao về trung tâm kiểm soát Hệ thống máy tính công nghiệp cấu hình cao sẽ hỗ trợ trong việc xử lý và phân tích dữ liệu một cách hiệu quả.
+ Phát triển các hệ thống điều khiển cho hệ thống lái, phanh, ga;
+ Xây dựng bản đồ số 3D độ chính xác cao cho xe tự hành;
+ Công nghệ IOT, máy chủ kết nối và quản lý thông minh API.
Hình 1.8 Công nghệ cảm biến trên xe mini bus tự hành
- Hệ thống cảnh báo va chạm
+ Nhận diện người đi bộ;
+ Định vị trong bản đồ 3D;
+ Hệ thống phản ứng khẩn cấp.
Hình 1.9 Hệ thống cảnh báo va chạm trên xe mini bus tự hành
- Hệ thống kiểm soát làn
+ Xác định và nhận diện làn đường.
Hình 1.10 Hệ thống kiểm soát làn được trên xe mini bus tự hành
- Hệ thống điều khiển vận tốc
+ Hệ thống phanh khẩn cấp;
+ Phân tích quỹ đạo di chuyển;
+ Giảm tốc, tránh vật cản;
+ Tự động xây dựng đường đi.
Hình 1.11 Hệ thống điều khiển vận tốc trên xe mini bus tự hành
Audi đã thành công trong việc phát triển và áp dụng trí tuệ nhân tạo AI trên mẫu xe Audi A8, cho phép xe tự lái trong điều kiện giao thông ùn tắc và ở tốc độ dưới 60 km/h Công nghệ này, được gọi là “Audi AI traffic jam pilot”, là hệ thống tự lái đầu tiên trên thế giới đạt cấp độ SAE 3.
Khi điều khiển chiếc Audi A8 thế hệ mới nhất ở tốc độ dưới 60 km/h, việc liên tục phanh, dừng lại, di chuyển và tăng tốc giúp hệ thống xử lý hoạt động hiệu quả hơn.
Hệ thống "Audi AI Traffic Jam Pilot" sẽ yêu cầu người lái kích hoạt chế độ điều khiển tự động Khi được kích hoạt, hệ thống này sẽ tự động đảm nhận nhiệm vụ lái xe trong nhiều điều kiện giao thông khác nhau, bao gồm cả trên xa lộ nhiều làn xe và đường nông thôn, nhờ vào bộ điều khiển trung tâm và dữ liệu thu thập từ bộ ra-đar.
Hình 1.13 Màn hình hiện thị xe đang chạy phía trước
Khi xảy ra ùn tắc giao thông, người lái xe chỉ cần kích hoạt chức năng “hỗ trợ lái xe khi tắc đường” của Audi AI trên bảng điều khiển, cho phép họ rời chân ga và tay khỏi vô lăng để thư giãn Hệ thống sẽ tự động điều khiển xe và chỉ nhắc nhở người lái khi cần thiết để họ tiếp nhận lại nhiệm vụ Khác với hệ thống tự lái cấp 2, Audi AI cho phép người lái thực hiện các hoạt động giải trí như nghe nhạc hay xem phim, tùy thuộc vào quy định pháp lý tại từng quốc gia.
Hình 1.14 Xe tự lái Audi đem lại sự giải trí an toàn cho người lái
Khi kích hoạt phím chức năng "hỗ trợ lái xe khi tắc đường", một camera sẽ theo dõi người lái xe để đảm bảo họ sẵn sàng tiếp tục lái xe nếu cần Camera này phân tích vị trí và chuyển động của đầu và mắt, cung cấp dữ liệu cho robot AI Nếu người lái xe nhắm mắt quá lâu, hệ thống sẽ nhắc nhở họ tiếp tục lái, nhằm ngăn ngừa tình trạng ngủ gục khi lái xe, rất nguy hiểm.
Khi tốc độ xe vượt quá 60 km/h hoặc khi giao thông phía trước thông thoáng, hệ thống Audi AI sẽ cảnh báo người lái cần tiếp tục điều khiển xe Nếu người lái bỏ qua cảnh báo bằng hình ảnh và âm thanh, hệ thống sẽ tự động kích hoạt chức năng phanh khẩn cấp và bật đèn cảnh báo Xe sẽ tự động giảm tốc, chuyển vào làn đường an toàn và dừng lại, đảm bảo an toàn cho người lái và hành khách.
CÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ LÁI XE TIÊN TIẾN
Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC
2.1.1 Sơ lược về hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng
Hệ thống kiểm soát hành trình Cruise Control cho phép giữ xe ở tốc độ đã chọn mà không cần đạp ga, giúp giảm mỏi chân trong những chuyến đi dài trên cao tốc Khi cần, người lái chỉ cần đạp phanh hoặc côn để tắt hệ thống và lấy lại quyền điều khiển Tính năng này cũng hỗ trợ người lái duy trì tốc độ an toàn, không vượt quá giới hạn cho phép trên xa lộ.
Cruise Control chỉ hiệu quả trên những xa lộ đẹp và ít xe, nhưng khi giao thông đông đúc, hệ thống này gặp khó khăn trong việc điều chỉnh tốc độ Để khắc phục hạn chế này, hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng Adaptive Cruise Control đã được phát triển, cho phép theo dõi tốc độ của xe phía trước và tự động điều chỉnh tốc độ để duy trì khoảng cách an toàn mà không cần sự can thiệp của người lái.
2.1.2 Ý nghĩa của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng
Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng không chỉ giúp duy trì tốc độ xe theo ý muốn của tài xế mà còn tích hợp chức năng cảnh báo va chạm và hỗ trợ giảm tốc khi cần thiết, từ đó nâng cao sự an toàn và tiện ích cho người lái.
Công nghệ ACC này sẽ:
Hệ thống tự động giảm ga và phanh, sử dụng bơm từ hệ thống chống bó cứng phanh ABS, giúp duy trì khoảng cách an toàn với các phương tiện phía trước khi phát hiện vật cản trong điều kiện giao thông đông đúc.
Tự động điều khiển bướm ga để tăng tốc xe đạt đến tốc độ đã đinh sẵn khi radar phát hiện khoảng cách phía trước xe đã an toàn.
Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng tự động điều chỉnh tốc độ xe theo tốc độ của xe phía trước, đảm bảo an toàn cho người lái Người lái có thể dễ dàng duy trì hoặc tắt chức năng này bằng cách sử dụng chân ga hoặc chân phanh khi cần thiết.
2.1.3 Cấu tạo của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng
Hình 2.1 Các bộ phận chính của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng
Hình 2.2 Các nút điều khiển hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng Trong đó:
- ON hoặc Cruise Control: Bật Cruise Control.
- SET: Cài đặt tốc độ.
- SET+/SET-: Tăng/giảm tốc độ đã cài đặt.
- RES: Kích hoạt lại sau khi tạm dừng.
- : Tăng khoảng cách với xe phía trước.
- : Giảm khoảng cách với xe phía trước.
Hệ thống sử dụng cảm biến radar đo khoảng cách giữa mũi xe và vật thể phía trước, hoạt động trong dải tần số 76 đến 77 GHz Khi được kích hoạt, cảm biến có khả năng phát hiện các phương tiện khác trong phạm vi lên đến 200m phía trước xe.
Hình 2.3 Cảm biến đo khoảng cách bằng sóng radar.
Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng không hoạt động độc lập mà phụ thuộc vào nhiều hệ thống con như hệ thống điều khiển động cơ và hệ thống cân bằng điện tử Các hệ thống này cần phải được liên kết chặt chẽ với nhau Bộ điều khiển của hệ thống được tích hợp trong cảm biến, cho phép nhận và gửi dữ liệu trên xe qua mạng kết nối CAN đến các đơn vị điều khiển điện tử khác.
Hình 2.4 Bộ điều khiển của ACC nhận và truyền dữ liệu thông qua hệ thống mạng
Cơ bản gồm 3 mô-đun:
Mô-đun điều khiển 1 đảm nhận chức năng điều khiển hành trình, cho phép hệ thống duy trì tốc độ mà người lái đã thiết lập Khi cảm biến radar không phát hiện phương tiện nào phía trước, chế độ ga tự động – Cruise Control sẽ tự động giữ tốc độ mong muốn của xe.
Mô-đun điều khiển 2 đảm nhận nhiệm vụ điều khiển theo dõi, tự động kiểm soát tốc độ khi cảm biến radar phát hiện phương tiện phía trước Modul này giúp duy trì khoảng cách thời gian ổn định với xe gần nhất, đảm bảo an toàn và hiệu quả trong việc di chuyển.
Mô-đun điều khiển 3 đảm nhận nhiệm vụ điều khiển khi vào cua Khi xe vào các khúc cua có góc ngoặt lớn, cảm biến radar có thể mất “tầm nhìn” đối với xe phía trước Trong tình huống này, các biện pháp đặc biệt sẽ được áp dụng cho đến khi radar nhận diện lại xe hoặc hệ thống chuyển sang chế độ kiểm soát hành trình bình thường Tùy theo nhà sản xuất, tốc độ có thể được duy trì, tốc độ gia tốc ngang hiện tại sẽ được điều chỉnh hoặc chức năng hệ thống sẽ bị vô hiệu hóa.
Hình 2.5 Cấu tạo cơ bản của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC
1 Cảm biến khoảng cách và bộ điều khiển
3 Bộ điều khiển can thiệp phanh thông qua AEB
4 Công tắc điều khiển và màn hình hiển thị
5 Can thiệp điều khiển động cơ bằng van tiết lưu điều chỉnh bằng điện
6 Cảm biến tốc độ bánh xe
7 Điều khiển chuyển số bằng phương tiện điều khiển truyền điện tử
2.1.3.6 Can thiệp hệ thống điều khiển động cơ
Kiểm soát tốc độ đòi hỏi cần có một hệ thống kiểm soát điện tử Hệ thống điều khiển động cơ được tích hợp với chức năng này.
Hệ thống tự động điều chỉnh tốc độ của xe, cho phép tăng tốc đến mức mong muốn hoặc giảm tốc khi phát hiện chướng ngại vật bằng cách điều khiển bướm ga.
2.1.3.7 Điều khiển hệ thống phanh
Trong trường hợp tốc độ được giảm bằng cách điều khiển bướm ga chưa đủ an toàn, hệ thống phanh sẽ được kích hoạt.
Các hệ thống an toàn trên xe như ABS, TCS và AEB vẫn hoạt động hiệu quả khi hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng (ACC) can thiệp Điều này đảm bảo rằng các tính năng an toàn này không bị ảnh hưởng trong quá trình ACC điều khiển xe.
Trình điều khiển cho phép người lái xe thiết lập tốc độ và khoảng cách an toàn với xe phía trước, thường dao động từ 1 đến 2 giây tùy thuộc vào vận tốc và cài đặt của người lái Thông tin này được xác định dựa trên các tín hiệu radar.
Nếu giá trị này thấp hơn giá trị mong muốn, hệ thống sẽ tự động điều chỉnh bằng cách giảm mô-men xoắn động cơ và kích hoạt phanh xe khi cần thiết để phù hợp với tình huống giao thông.
Nếu khoảng cách giữa xe vượt quá mức mong muốn hoặc khi đường trống trải, xe sẽ tự động tăng tốc cho đến khi đạt được tốc độ của xe phía trước hoặc tốc độ mà người lái đã cài đặt.
Hình 2.6 Điều kiện kích hoạt hệ thống ACC
Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao (AEB)
2.2.1 Chức năng của hệ thống tự động phanh khẩn cấp
Cảnh báo cho người lái về một vụ va chạm sắp sửa xảy ra, đồng thời tự động phanh xe với một lực tối đa.
Tự động phanh xe trong các tình huống khẩn cấp có thể xảy ra.
Hình 2.11 Xe kích hoạt hệ thống AEB khi xe phía trước bất ngờ giảm tốc độ Thời gian chỉ định sẽ thay đổi theo tốc độ của xe
- Bước 1: Đưa ra cảnh báo bằng hình ảnh (hiển thị) và bằng giọng nói khi phát hiện có nguy hiểm.
- Bước 2: Giảm mô-men xoắn động cơ và kích hoạt AEB khi có khả năng va chạm cao.
- Bước 3: Kích hoạt phanh khẩn cấp khi sắp xảy ra va chạm.
Sau khi dừng xe: Duy trì kiểm soát phanh trong một thời gian nhất định rồi nhả phanh.
Lực phanh được điều chỉnh theo mức độ rủi ro của va chạm, nhưng sẽ ngay lập tức được nhả ra khi hệ thống phát hiện hành động của người lái, nhằm tránh xảy ra va chạm.
Khi lái xe với tốc độ 80 km/h hoặc thấp hơn trên đường thẳng hoặc hơi cong, hệ thống sẽ thực hiện ba bước Sau khi cảnh báo bằng hình ảnh và giọng nói, hệ thống AEB sẽ được kích hoạt để giảm tốc độ xe.
- Khi lái xe với tốc độ nhanh hơn 80 km/h, hệ thống sẽ không chuyển sang bước 3 của phanh khẩn cấp.
- AEB không hoạt động trên các phương tiện đang lùi.
Hình 2.12 Nguyên lý hoạt động của hệ thống AEB
2.2.2 Các loại hệ thống phanh AEB khẩn cấp
Hệ thống Phanh Khẩn Cấp Tự Động (AEB) sử dụng các cảm biến radar, laser và camera để theo dõi và phát hiện các nguy cơ va chạm tiềm ẩn với phương tiện khác, người đi bộ hoặc vật cản.
Hiện nay, có nhiều loại phanh AEB, chủ yếu cung cấp cảnh báo bằng âm thanh, hình ảnh, rung tay lái hoặc kết hợp cả ba Nếu người lái không phản ứng với các cảnh báo này, hệ thống AEB sẽ tự động thực hiện phanh Thêm vào đó, một số hệ thống AEB còn có chức năng căng dây đai an toàn nhằm giảm thiểu tối đa thương tổn cho hành khách.
Khi người lái xe điều chỉnh tay lái để thay đổi hướng di chuyển, hệ thống phanh AEB sẽ tự động ngừng hoạt động Hệ thống này được phân loại thành ba loại chính.
2.2.2.1 Hệ thống giảm tối đa va chạm ở tốc độ thấp
Hệ thống phanh AEB này có khả năng ngăn ngừa va chạm khi xe di chuyển ở tốc độ thấp, đặc biệt hiệu quả trong môi trường đô thị Nó có thể phản ứng nhanh chóng với các phương tiện khác, giúp tăng cường an toàn khi lái xe.
Radar trên xe không nhạy với người đi bộ và các phương tiện như xe máy Tùy thuộc vào từng phiên bản, radar có khả năng quét khoảng cách 8 – 10m phía trước xe và có thể ngăn ngừa va chạm khi xe di chuyển với tốc độ từ 30 – 50 km/h.
2.2.2.2 Hệ thống ngăn ngừa va chạm ở tốc độ cao
Phiên bản hệ thống phanh AEB này thường được trang bị radar quét tầm xa.
Nó có thể quét trong vòng 200m các xe ở phía trước với tốc độ 80 km/h.
2.2.2.3 Hệ thống giảm va chạm với người đi bộ
Phiên bản này kết hợp radar và camera để nhận diện khách bộ hành dựa trên hình dáng và đặc điểm của họ Từ đó, hệ thống sẽ tính toán tốc độ của xe nhằm xác định nguy cơ xảy ra tai nạn.
Cả 3 loại hệ thống này đều không loại trừ lẫn nhau Thực tế cho thấy, hệ thống AEB chỉ có thể tránh va chạm khi chiếc xe di chuyển ở tốc độ thấp, nhưng cũng có loại có thể kết hợp cả 3 loại ngăn ngừa trên (cả tốc độ thấp, cao và khách bộ hành).
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường (LDWS) giúp người lái nhận biết khi xe có nguy cơ rời khỏi làn đường hiện tại Hệ thống này sử dụng camera tích hợp sẵn trên xe để theo dõi và quan sát các vạch kẻ đường, đảm bảo an toàn khi lái xe.
Hình 2.13 Mô phỏng tình huống xe chệch làn đường
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường (LDWS) giúp tăng cường an toàn khi lái xe bằng cách phát ra cảnh báo âm thanh và tín hiệu rung từ vô lăng Hệ thống này sẽ thông báo cho người lái khi xe có dấu hiệu chạm vào vạch phân làn mà không có tín hiệu xi nhan trái hoặc phải, hoặc khi vượt xe mà không có cảnh báo thích hợp.
Trên màn hình điều khiển, ranh giới làn đường bị lấn sẽ được hiển thị ở bên trái hoặc bên phải, cung cấp thông tin hữu ích giúp tài xế nhận biết tình trạng hiện tại và nhanh chóng đưa ra phương án xử lý.
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường trên xe Mazda 6 cung cấp cảnh báo hình ảnh cho tài xế, giúp nâng cao an toàn khi lái xe.
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW có 2 bộ phần chính là: a Công tắc LDW
Công tắc LDWS được tích hợp trong công tắc cụm.
+ Khi công tắc LDWS hoạt động, tín hiệu hoạt động của công tắc sẽ được gửi đến cụm thiết bị.
Cụm công cụ xác định hoạt động của công tắc dựa trên giá trị điện áp nhận được, được gọi là tín hiệu vận hành công tắc Tín hiệu này sau đó được gửi đến FSC thông qua hệ thống LDWS.
+ Khi FSC nhận được tín hiệu hoạt động của công tắc LDWS từ cụm thiết bị, nó sẽ bật / tắt LDWS.
Hình 2.16 Nguyên lý hoạt động công tắc hệ thống cảnh báo chệch làn đường b Cảm biến camera (FSC)
Camera nhận dạng các vật thể phát sáng và vạch làn xe dựa trên hình ảnh thu được ở phía trước xe.
Camera có khả năng nhận dạng xe đến gần từ khoảng cách 600m và nhận diện xe phía trước từ 500m Hệ thống FSC có thể nhận dạng các hình dạng đường có màu sắc nhạt hơn so với môi trường xung quanh.
Hình 2.17 Cảm biến camera hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW
Hình 2.18 Phạm vi hoạt động của camera c Đèn cảnh báo chệch làn đường LDW
Hình 2.19 Đèn cảnh báo chệch làn đường LDW
- Cảnh báo được kích hoạt khi tất cả các điều kiện sau được đáp ứng:
+ Công tắc LDWS đang bật (bật hệ thống).
+ Tín hiệu tốc độ của phương tiện xấp xỉ 65 km / h {40 mph} trở lên từ PCM được nhận.
Hình 2.20 Nguyên lý hoạt động của hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW
- Hệ thống có thể hoạt động không hiệu quả theo điều kiện lái xe thực tế, dẫn đến tai nạn:
+ Lái xe trên những con đường có khúc cua hẹp.
+ Lái xe trong điều kiện thời tiết xấu (mưa, sương mù và tuyết).
+ Đường trơn trượt như đường băng hoặc tuyết.
+ Đường đông xe cộ và không đủ khoảng cách giữa các phương tiện. + Đường không có vạch phân làn màu trắng (vàng).
+ Đường hẹp do xây dựng đường hoặc chặn làn đường.
Hệ thống hỗ trợ làn đường (LKA)
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (Lane Keeping Assist - LKA) giúp tự động điều chỉnh tay lái và phanh, đảm bảo xe luôn di chuyển đúng trong làn đường.
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (Lane Keeping Assist - LKA) giúp xe duy trì đúng làn đường bằng cách phát ra âm thanh cảnh báo, hiển thị đèn tín hiệu trên gương chiếu hậu và hiện cảnh báo trên bảng điều khiển khi phát hiện xe đi chệch làn hoặc tăng tốc mà không bật đèn báo rẽ Nếu người lái không phản hồi, hệ thống sẽ tự động kích hoạt phanh khẩn cấp (Autonomous Emergency Braking - AEB) để điều chỉnh xe trở lại đúng làn đường, ngăn ngừa tình trạng lệch làn.
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường LKA hiện nay có 2 cơ chế, bao gồm:
- Cơ chế phản ứng: Khi xe đã rời khỏi làn đang chạy, hệ thống sẽ điều chỉnh cho xe chạy về đúng làn ban đầu.
Cơ chế chủ động, hay còn gọi là Lane Centering Assist (LCA), giúp xe duy trì vị trí chính xác ở giữa làn đường, đảm bảo xe luôn di chuyển đúng làn.
Phân biệt hệ thống cảnh báo chệch làn và hỗ trợ giữ làn đường
Cả hai hệ thống cảnh báo chệch làn và hỗ trợ giữ làn đều tạm ngắt khi tài xế bật đèn báo rẽ hoặc khi xe tăng tốc để vượt xe khác Ngoài ra, cả hai hệ thống đều cung cấp cảnh báo thông qua âm thanh, tín hiệu rung trên vô lăng và hình ảnh trên màn hình điều khiển, giúp tài xế phản ứng nhanh chóng trước các tình huống khẩn cấp.
- Điểm khác nhau cơ bản nhất nhằm dễ dàng phân biệt cảnh báo chệch làn và hỗ trợ giữ làn đường đó là tác dụng của chúng Cụ thể:
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường giúp phát hiện xe di chuyển sang làn khác trong thời gian thực Thông qua camera giám sát, hệ thống sẽ gửi tín hiệu cảnh báo đến tài xế, đảm bảo an toàn khi lái xe.
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (LKA) giúp điều chỉnh xe khi phát hiện lái xe chệch khỏi làn mà không có sự can thiệp vào vô lăng Khi tín hiệu cảnh báo được kích hoạt, hệ thống sử dụng công nghệ giám sát hành trình thích ứng kết hợp với cảm biến radar và laser, cùng với hệ thống lái trợ lực điện, để đảm bảo ô tô di chuyển đúng làn đường.
Hệ thống hỗ trợ làn đường (LKA) được cấu tạo và hoạt động tương tự như hệ thống cảnh báo chệch làn đường (LDW), nhưng LKA có tính năng vượt trội hơn khi kết hợp với hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng Điều này cho phép LKA tự động điều chỉnh hướng đi của xe, giữ cho phương tiện luôn trong làn đường xác định, mang lại sự an toàn và thoải mái cho người lái.
Hệ thống hỗ trợ lái xe ban đêm
Lái xe vào ban đêm thường gặp khó khăn do tầm nhìn hạn chế, nhưng hệ thống hỗ trợ tầm nhìn ban đêm (Night View Assist Plus) mang lại giải pháp hữu ích Hệ thống này có khả năng làm nổi bật các vật thể phía trước mà người lái không thể nhìn thấy, đồng thời hiển thị hình ảnh trên màn hình điện tử, giúp người lái dễ dàng phát hiện chướng ngại vật.
Hình 2.22 Hình ảnh thu thập được thông qua hệ thống hỗ trợ tầm nhìn vào ban đêm
Hệ thống hỗ trợ tầm nhìn vào ban đêm (Night View Assist Plus) sử dụng đèn LED hồng ngoại và hai camera nhiệt hồng ngoại để phát hiện chướng ngại vật ngoài phạm vi chiếu sáng của đèn pha Với bộ vi xử lý thông minh, hệ thống tự động nhận diện tín hiệu của người đi bộ và cảnh báo người lái, giúp họ kịp thời tránh va chạm.
Việc sử dụng tín hiệu tia hồng ngoại không chỉ bảo vệ mắt của người đi bộ mà còn giúp tài xế có tầm nhìn rõ ràng hơn vào ban đêm, từ đó giảm thiểu nguy cơ va chạm không mong muốn.
Sóng hồng ngoại giúp người lái quan sát chướng ngại vật phía trước, và trong một số tình huống, hệ thống sẽ tự động kích hoạt chế độ Flash Mode để cảnh báo nguy hiểm cho những người ở phía trước phương tiện.
Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM
2.6.1 Khái niệm điểm mù Điểm mù là những vùng không gian bên ngoài xe bị che khuất và không nằm trong tầm nhìn của người điều khiển Nói cách khác, người điều khiển không thể nào quan sát được điểm mù thông qua gương chiếu hậu lẫn nhìn trực tiếp Các vị trí điểm mù thường gặp là điểm mù gây ra bởi gương chiếu hậu, điểm mù phía trước xe, điểm mù phía sau xe. Điểm mù trở nên đặc biệt nguy hiểm khi người lái chuyển làn, rẽ ở các ngã tư hoặc đậu xe vào bãi Khi đó, các điểm mù làm người điều khiển không thể nhìn thấy những xe đang chạy cùng làn/khác làn từ phía sau, những xe đang chạy cắt qua giao lộ khiến việc chủ động quan sát để xử lý tình huống trở nên khó khăn hơn.
Sau đây xét hệ thống cảnh báo điểm mù trên xe Mazda 6:
Hình 2.24 Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM
2.6.2 Cấu tạo của hệ thống cảnh báo điểm mù
Hệ thống cảnh báo điểm mù sử dụng các bộ phát sóng điện từ được lắp đặt trên gương chiếu hậu, xung quanh thân xe hoặc cản sau để phát ra sóng điện từ khi xe di chuyển Ngoài ra, hệ thống còn có thể trang bị thêm camera trên hai gương chiếu hậu để tăng cường khả năng quan sát.
Hình 2.25 BSM có thể lắp đặt đèn Led cảnh báo trên mặt gương của xe
2.6.2.1 Công tắc khởi động hệ thống cảnh báo điểm mù a Vị trí, cấu tạo
- Công tắc BSM OFF được tích hợp trong công tắc cụm.
- Điện trở được tích hợp trong mỗi công tắc.
Hình 2.26 Công tắc khởi động hệ thống cảnh báo điểm mù b Nguyên lý hoạt động
- Khi công tắc BSM OFF hoạt động, tín hiệu hoạt động của công tắc được gửi đến cụm thiết bị.
Cụm thiết bị gửi tín hiệu hoạt động từ công tắc BSM OFF đến mô-đun điều khiển BSM dựa trên giá trị điện áp nhận được Tín hiệu này cho phép mô-đun điều khiển thực hiện các chức năng cần thiết liên quan đến trạng thái của công tắc.
- Mô-đun điều khiển BSM bật / tắt hệ thống BSM khi nó nhận được tín hiệu hoạt động của công tắc BSM OFF từ cụm thiết bị.
Hình 2.27 Nguyên lý hoạt động của công tắc hệ thống cảnh báo điểm mù
2.6.2.2 Mô-đun điều khiển của hệ thống cảnh báo điểm mù BSM a Cấu tạo, vị trí
Mô-đun điều khiển giám sát điểm mù (BSM) sử dụng sóng điện từ từ radar để phát hiện các phương tiện trong điểm mù phía sau xe, từ đó giúp điều khiển hệ thống giám sát điểm mù một cách hiệu quả.
- Mô-đun điều khiển giám sát điểm mù (BSM) điều khiển hệ thống BSM dựa trên các tín hiệu CAN.
Mô-đun điều khiển giám sát điểm mù (BSM) (LH) kết nối với các thiết bị liên quan thông qua giao thức CAN Các mô-đun BSM bên trái (LH) và bên phải (RH) truyền dữ liệu qua các đường CAN đặc biệt, đảm bảo hiệu suất hoạt động tối ưu trong việc giám sát điểm mù.
Mô-đun điều khiển giám sát điểm mù (BSM) LH nhận tín hiệu CAN từ thiết bị liên quan và gửi tín hiệu CAN đến mô-đun điều khiển BSM RH, giúp cải thiện khả năng giám sát và an toàn khi lái xe.
Hình 2.28 Radar của hệ thống BSM được bố trí phía sau xe b Nguyên lý hoạt động
Mô-đun điều khiển giám sát điểm mù (BSM) sử dụng sóng điện từ để quét khu vực phía sau xe, nhằm phát hiện các đối tượng nằm trong điểm mù Khi sóng điện từ phản xạ từ các vật thể, hệ thống BSM sẽ nhận diện và cảnh báo người lái về sự hiện diện của các đối tượng này, giúp tăng cường an toàn khi di chuyển.
Mô-đun điều khiển giám sát điểm mù (BSM) sử dụng sóng điện từ phản xạ để tính toán vị trí, hướng di chuyển và tốc độ tương đối của các đối tượng xung quanh xe Bằng cách kết hợp dữ liệu từ tốc độ xe và tín hiệu góc lái, hệ thống có khả năng phát hiện các phương tiện tiếp cận từ phía sau, giúp nâng cao an toàn khi lái xe.
Hình 2.29 Phạm vi quét của radar tích hợp trong mô-đun điều khiển
Hệ thống RCTA không chỉ cảnh báo người và phương tiện khi xe lùi mà còn truyền dữ liệu hình ảnh phía sau xe đến màn hình hiển thị.
2.6.3.1 Hoạt động với chức năng cảnh báo điểm mù BSM
Khi một chiếc xe tiến sát đến xe của bạn hoặc có vận tốc lớn hơn, bộ phát sóng điện từ sẽ nhận diện và gửi tín hiệu đến bộ điều khiển Hệ thống sẽ cảnh báo bạn qua âm thanh, rung vô lăng và hiển thị hình ảnh trên màn hình trung tâm, giúp bạn dễ quan sát Nhiều dòng xe còn cung cấp hướng dẫn cách xử lý tình huống.
Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM sử dụng radar tần số 24 GHz để quét liên tục phạm vi điểm mù, đảm bảo hoạt động hiệu quả trong việc phát hiện và cảnh báo các phương tiện trong khu vực khó quan sát.
- Cảnh báo được kích hoạt và âm thanh cảnh báo sẽ phát ra khi tất cả các điều kiện sau được đáp ứng:
+ Đèn báo BSM OFF bị tắt (hệ thống BẬT).
+ Tốc độ xe là khoảng 10 km / h {6,2 mph} trở lên.
+ Cần số ở vị trí tiến không ở vị trí lùi.
+ Phương tiện được phát hiện đi vào khu vực giám sát.
Khi nhận tín hiệu từ công tắc rẽ, đèn báo giám sát điểm mù (BSM) sẽ hoạt động, với đèn báo BSM nhấp nháy và âm thanh cảnh báo được kích hoạt để thông báo cho người lái.
Hình 2.31 Hoạt động của hệ thống cảnh báo điểm mù
Khi tốc độ xe đạt khoảng 10 km/h (6,2 mph) trở lên và phương tiện mục tiêu được phát hiện trong khu vực giám sát, mô-đun điều khiển giám sát điểm mù (BSM) sẽ kích hoạt đèn báo BSM ở phía phương tiện đó Hoạt động của đèn cảnh báo điểm mù giúp người lái nhận biết sự hiện diện của phương tiện khác, từ đó nâng cao an toàn khi tham gia giao thông.
- Mục đích: Cảnh báo giám sát điểm mù (BSM) cảnh báo người lái xe về một tai nạn có thể xảy ra.
+ Cụm thiết bị nhận (1) tín hiệu yêu cầu âm thanh cảnh báo từ mô-đun điều khiển BSM (LH).
+ Cụm công cụ bật bóng bán dẫn (2) dựa trên tín hiệu yêu cầu âm thanh cảnh báo.
+ Khi bóng bán dẫn bật, một mạch nối đất với cảnh báo được thiết lập và âm thanh báo động (3).
Hình 2.32 Hoạt động của đèn cảnh báo điểm mù BSM
Hình 2.33 Mẫu âm thanh cảnh báo BSM thông thường c Một số điểm lưu ý
- Hệ thống BSM có thể không hoạt động bình thường trong các điều kiện sau:
+ Bụi bẩn, băng hoặc tuyết bám trên bề mặt cản sau.
+ Xe được điều khiển trong điều kiện trời mưa to hoặc tuyết rơi, hoặc trong điều kiện xe bị phun nước trên đường.
+ Xe đầu kéo rơ moóc.
+ Xe mục tiêu di chuyển ngang từ một làn hai làn sang làn bên cạnh.
+ Xe mục tiêu đi qua khu vực phát hiện trong thời gian rất ngắn.
+ Trên đường dốc hoặc nếu có sự khác biệt về chiều cao giữa các làn đường.
- Mô-đun điều khiển BSM có thể không phát hiện được tất cả các loại phương tiện Đặc biệt, không được phát hiện các loại phương tiện sau:
+ Xe chạy ở tốc độ thấp.
+ Xe có chiều cao xe thấp.
+ Chênh lệch về tốc độ giữa xe và xe mục tiêu là rất cao.
+ Một phương tiện mục tiêu tăng tốc đột ngột từ phía sau xe và chuyển sang làn đường bên cạnh.
+ Một phương tiện mục tiêu đang đi trong điểm mù của phương tiện đó với tốc độ gần như bằng nhau trong một thời gian dài
- Đèn báo BSM có thể khó xem trong các điều kiện sau:
+ Ánh sáng mặt trời lúc bình minh và hoàng hôn được phản chiếu trong và xung quanh đèn báo BSM.
+ Một thiết bị chiếu sáng có độ chiếu sáng mạnh được sử dụng trên xe.
- Đèn báo BSM có thể cách báo sai hoặc hoặc không cảnh báo trong các trường hợp sau:
Hệ thống có khả năng phát hiện các phương tiện di chuyển trên làn đường bên cạnh khi đường có chiều rộng làn đường hẹp hơn, từ đó kích hoạt đèn cảnh báo và âm thanh bíp để đảm bảo an toàn.
Khi di chuyển trên những con đường có chiều rộng làn đường lớn, hệ thống có thể không nhận diện được các phương tiện trên làn đường kế bên, dẫn đến việc đèn cảnh báo và âm thanh bíp không hoạt động.
2.6.3.2 Hoạt động với chức năng cảnh báo người và phương tiện cắt ngang khi lùi xe RCTA
Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR
Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông giúp phát hiện và phân loại các biển báo, sử dụng công nghệ xử lý hình ảnh từ camera kết hợp với bộ xử lý thông tin Thông tin được hiển thị trên màn hình điện tử, hỗ trợ người lái nhận diện biển báo giao thông kịp thời Độ chính xác và phạm vi phát hiện của hệ thống phụ thuộc vào chất lượng máy ảnh và khả năng xử lý hình ảnh của phần mềm.
Hình 2.35 Hệ thống phát hiện hai biển báo giao thông
Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR thường sử dụng camera phía trước (FSC) để nhận dạng hình ảnh.
Hình 2.36 Hệ thống TSR nhận dạng biến báo hạn chế tốc độ Đối với biển báo dừng tín hiệu nhận được và hiện thị cùng lúc.
Hình 2.37 Hệ thống TSR nhận dạng biển báo dừng
Hệ thống phát hiện người đi bộ
Hệ thống phát hiện người đi bộ sử dụng radar và camera để nhận diện và đánh giá rủi ro, giúp xử lý tình huống nguy hiểm Với cơ sở dữ liệu hình ảnh người đi bộ lưu trữ trên xe, hệ thống có khả năng phân biệt người với các vật thể khác như cây cối hay biển báo giao thông Khi phát hiện nguy cơ va chạm, hệ thống sẽ cảnh báo lái xe bằng hình ảnh và âm thanh Nếu lái xe không phản ứng kịp thời, hệ thống sẽ tự động kích hoạt phanh để ngăn chặn tai nạn.
Hình 2.38 Hệ thống phát hiện 1 người đi bộ phía trước
Hệ thống đỗ xe tự động
Hệ thống hỗ trợ đỗ xe đầu tiên được thiết kế để giúp người lái thực hiện việc đỗ xe song song an toàn hơn Các hệ thống này sử dụng cảm biến siêu âm để đo khoảng cách với các phương tiện hoặc vật thể xung quanh, phát ra âm thanh cảnh báo bíp với tần số tương ứng với khoảng cách đã đo Hệ thống siêu âm thường được lắp đặt ở cả phía trước và phía sau xe, trong khi một số còn tích hợp camera lùi ở đuôi xe, giúp người lái dễ dàng quan sát không gian phía sau.
Hình 2.39 Camera phía sau của hệ thống đỗ xe tự động và màn hình hiện thị
Hệ thống đỗ xe tự động đã được cải tiến để cho phép xe tự đỗ mà không cần sự can thiệp của người lái Các hệ thống này hỗ trợ đỗ xe song song và vuông góc, sử dụng cảm biến siêu âm bên hông để xác định kích thước khe đỗ Khi xe di chuyển qua, hệ thống báo hiệu rằng khe hở đủ lớn để đỗ Người lái vẫn cần điều khiển chân ga và phanh, trong khi hệ thống tự động điều khiển vô lăng Cảm biến siêu âm ở cả phía trước và sau giúp kiểm tra khoảng cách đến các phương tiện hoặc vật thể xung quanh, cảnh báo người lái tương tự như các hệ thống hỗ trợ đỗ xe cơ bản.
Hình 2.40 Hệ thống xác định khoảng cách nơi đỗ xe
Hình 2.41 Hoạt động của hệ thống đỗ xe tự động
Hình 2.42 Phạm vi và hình ảnh quan sát phía sau của xe khi đỗ xe tự động
2.10 Hệ thống bản đồ kỹ thuật số
Bản đồ kỹ thuật số chính xác cao đóng vai trò quan trọng trong hệ thống hỗ trợ lái xe tiên tiến (ADAS) và xe tự lái Bản đồ HD Live Map sử dụng dữ liệu đám mây và cảm biến của xe để cập nhật thông tin về mạng lưới đường bộ một cách hiệu quả và chính xác Ví dụ, khi lái xe muốn chuyển làn, bản đồ HD Live Map sẽ cung cấp thông tin về tình hình giao thông, giới hạn tốc độ và thời gian dự kiến nếu làn đường sắp đóng cửa.
Bản đồ kỹ thuật số HD Live Map tự động cập nhật thông tin về các cung đường, bao gồm tình trạng thi công, vị trí kẹt xe và giới hạn tốc độ, giúp người dùng có được thông tin chính xác và kịp thời trong thời gian thực.
Hình 2.43 Bản đồ kỹ thuật số tại nơi xe hoạt động
thống Hệ bản đồ kỹ thuật số
CẢM BIẾN XE TỰ LÁI
Chỉ số cảm biến
CHƯƠNG 3 CẢM BIẾN XE TỰ LÁI
Chiều dài và góc quét của cảm biến là hai yếu tố quan trọng xác định phạm vi bao phủ của nó Góc quét bao gồm hai thành phần: thành phần nằm ngang (phương vị) và thành phần dọc (độ cao) Trong bối cảnh lái xe, chúng ta xem xét vấn đề này như một bài toán hai chiều, do đó, góc quét chủ yếu được đánh giá theo phương ngang, trong khi góc quét theo phương đứng ít quan trọng hơn, chỉ cần thiết khi có sự khác biệt về chênh lệch độ cao.
Chiều dài tầm quét của cảm biến quyết định khoảng cách phát hiện các phương tiện giao thông, đặc biệt trong các tình huống khẩn cấp Khoảng cách này rất quan trọng để đảm bảo an toàn cho cả người và phương tiện.
Khi lái xe với gia tốc không đổi a, thời gian t cần để dừng chuyển động từ tốc độ ban đầu v0 đến tốc độ v1 có thể được tính bằng công thức t = (v0 - v1) / a.
Khoảng cách dừng sau đó có thể được tính bằng cách sử dụng công thức: d stop v t 0,5at 2 (3.2)
Trong một số tình huống, chiều dài tầm quét có thể được xác định thông qua một thước đo gọi là thời gian va chạm (TTC) TTC thể hiện khoảng thời gian mà hai phương tiện sẽ va chạm, giả định rằng cả hai xe vẫn di chuyển với tốc độ không đổi.
AB là khoảng cách giữa hai xe, thì TTC ( ) được tính bằng công thức:
Thời gian va chạm TTC là yếu tố quan trọng trong các thao tác chuyển làn trên đường cao tốc và khi đối mặt với phương tiện giao thông tại giao lộ Theo công thức 3.3, chiều dài tầm quét r cần thiết có thể được xác định khi giả định rằng cả hai xe đều di chuyển với vận tốc không đổi.
Góc quét của cảm biến rất đa dạng và linh hoạt; nếu một cảm biến không đáp ứng đủ yêu cầu quan sát, chúng ta có thể bổ sung thêm cảm biến khác để mở rộng phạm vi phủ sóng.
Để đánh giá chính xác các phương tiện khác và mối đe dọa mà chúng gây ra, cảm biến cần phải tách biệt các đối tượng một cách chính xác Nếu độ phân giải góc thấp, hai phương tiện di chuyển gần nhau có thể bị nhầm lẫn là một phương tiện duy nhất, dẫn đến ước tính rủi ro sai và quyết định không chính xác Ví dụ, như hình ảnh minh họa, phương tiện màu xám và màu đỏ ở gần nhau có thể bị phát hiện là một phương tiện nếu cảm biến không đủ độ phân giải.
3.1.3 Độ phân giải theo chiều dài tầm quét Độ phân giải theo chiều dài tầm quét của cảm biến thể hiện sự khác biệt nhỏ nhất về khoảng cách có thể đo được và giống như độ phân giải góc, nó xác định phương tiện phía trước là một hay nhiều phương tiện khác Hình 3.3 minh họa cách độ phân giải phạm vi nâng cao có thể cho phép khả năng tách hai đối tượng Trong hình bên trái, cả hai xe màu xám nằm trong một ô phân giải và do đó sẽ được coi là một đối tượng, đối với hình bên phải cho phép phân tách chúng thành hai đối tượng riêng lẻ.
Hình 3.3 Khả năng nhận diện tách phương tiện ứng với các độ phân giải theo chiều dài tầm quét của cảm biến
Cảm biến radar
RADAR, viết tắt của "Radio Detection And Ranging", là hệ thống dò tìm và định vị bằng sóng vô tuyến Nó hoạt động bằng cách phát sóng năng lượng vào không gian và theo dõi tín hiệu phản xạ từ các vật thể, giúp xác định vị trí và khoảng cách từ Radar đến vật cần xác định.
Radar ô tô là thiết bị nhỏ gọn giúp phát hiện tốc độ và khoảng cách của các đối tượng xung quanh xe Hệ thống radar bao gồm máy phát và máy thu, trong đó máy phát phát sóng vô tuyến, phản xạ từ vật thể trở lại máy thu để xác định khoảng cách, tốc độ và hướng di chuyển Cảm biến radar ô tô có độ nhạy cao, đặc biệt hiệu quả trong việc phát hiện và định vị các phương tiện khác khi di chuyển trên đường cao tốc.
Cảm biến radar ô tô là công nghệ tiên tiến, giúp nâng cao an toàn lái xe trong mọi điều kiện môi trường Hiện nay, radar đang được tích hợp trên nhiều mẫu xe hơi cao cấp, tự động điều chỉnh tốc độ mà không cần sự can thiệp của người lái Trong tương lai, cảm biến radar sẽ trở thành trợ thủ đắc lực cho người điều khiển, giảm thiểu va chạm và đóng vai trò quan trọng trong ngành công nghiệp ô tô không người lái.
3.2.2 Nguyên lý hoạt động của cảm biến radar ô tô
Hình 3.5 Nguyên lý hoạt động của cảm biến radar ô tô
Cảm biến radar ô tô là thiết bị quan trọng giúp xác định khoảng cách và tốc độ của các đối tượng xung quanh xe Thiết bị này phát ra sóng vô tuyến với tốc độ cao và nhận lại phản xạ khi gặp vật thể Radar ô tô có khả năng đo lường các vật thể cách xa từ 300m đến 500m, giúp tăng cường an toàn khi lái xe.
Khi hoạt động, thiết bị radar phát ra sóng radar và khi gặp chướng ngại vật, sóng này sẽ phản hồi lại cảm biến Dựa vào thời gian sóng di chuyển và phản hồi, vi xử lý trung tâm của xe ô tô sẽ tính toán khoảng cách từ xe tới chướng ngại vật, phù hợp với tốc độ và hướng đi của người điều khiển.
Khi khoảng cách giữa hai xe không an toàn, hệ thống cảnh báo trên ô tô sẽ thông báo cho lái xe qua bảng điều khiển, đèn báo và âm thanh Nếu lái xe không phản ứng khi khoảng cách quá gần, hệ thống sẽ tự động can thiệp bằng các chức năng như phanh tự động, căng dây an toàn và túi khí để bảo vệ hành khách và giảm thiểu va chạm.
3.2.3 Phân loại cảm biến radar ô tô
Cảm biến radar ô tô được phân thành hai loại: radar tầm ngắn (SRR) và radar tầm dài (LRR).
Hình 3.6 Các cảm biến radar trên xe
3.2.3.1 Cảm biến radar tầm ngắn (SRR)
Radar tầm ngắn (SRR) hoạt động ở tần số 24 GHz, chuyên dùng cho các ứng dụng quan sát ở khoảng cách gần như phát hiện điểm mù, hỗ trợ đỗ xe và nhận diện chướng ngại vật Để đạt được tầm nhìn quan sát rộng và độ chính xác tối đa, radar này cần được trang bị một ăng-ten với góc quét lớn.
Hình 3.7 Cảm biến radar tầm ngắn (SRR) Bảng 3.1 Thông số kĩ thuật của cảm biến radar tầm ngắn (SRR)
Tham số Nhỏ nhất Lớn nhất Đơn vị
Năng lượng truyền tải 0 6 dBm
Phạm vị độ phân giải 0 3 m
Radar ô tô băng tần hẹp 24 GHz truyền thống gặp khó khăn trong việc phân biệt các vật thể, điều này dẫn đến việc không thể tách biệt con người với động vật, các loại xe khác nhau, hoặc thậm chí là các hòm thư.
Bảng 3.2 Các ứng dụng của radar ô tô tầm ngắn Ứng dụng Vị trí cảm biến
Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng (ACC) Trước
Hệ thống cảnh báo va chạm (CWS) Trước/ Bên
Hệ thống giảm thiểu va chạm (CMS) Trước/ Bên
Hệ thống phát hiện vật cản phía trước (VUD) Trước
Hệ thống cảnh báo điểm mù (BSM) Sau
Hệ thống hỗ trợ thay đổi làn đường (LCA) Sau
Hệ thống cảnh báo phương tiện cắt ngang phía sau (RCTA) Trước/ Sau
Cảm biến radar phía trước trên xe đóng vai trò quan trọng trong việc hỗ trợ hệ thống phanh khẩn cấp AEB và hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng, giúp nâng cao an toàn và hiệu quả khi lái xe.
Cảm biến radar bên có công dụng hỗ trợ cảnh báo điểm mù BSM.
Cảm biến radar phía sau có công dụng hỗ trợ các hệ thống thay đổi làn đường.
3.2.3.2 Cảm biến radar tầm dài
Radar tầm dài (LRR) hoạt động ở tần số 77 GHz, thường dao động từ 76-81 GHz, mang lại độ chính xác và độ phân giải vượt trội so với radar tầm ngắn Thiết bị này có khả năng đo khoảng cách và tốc độ của các phương tiện di chuyển ngược chiều, đồng thời phát hiện các đối tượng trong một phạm vi quan sát rộng lớn Hệ thống radar tầm xa cung cấp khả năng quan sát từ 80m đến 200m hoặc hơn, giúp nâng cao hiệu quả trong việc giám sát giao thông.
Hình 3.9 Cảm biến radar tầm dài (LRR)
Bảng 3.3 Thông số kĩ thuật của cảm biến radar tầm dài (LRR)
Tham số Nhỏ nhất Lớn nhất Đơn vị
Năng lượng truyền tải 4 6 dBm
Phạm vị độ phân giải 5 10 m
Radar tầm dài với tần số cao hơn giúp giảm kích thước và trọng lượng của toàn bộ hệ thống Tín hiệu ở tần số 79 GHz có bước sóng nhỏ hơn một phần ba so với các hệ thống radar khác.
Tần số 24 GHz có tổng diện tích ăng-ten lớn hơn nhiều so với ăng-ten 79 GHz, cụ thể là ăng-ten 79 GHz chỉ chiếm 1/9 diện tích của ăng-ten 24 GHz Điều này cho phép các nhà sản xuất sử dụng các cảm biến nhỏ gọn và nhẹ hơn, từ đó dễ dàng tích hợp vào thiết kế xe hơi, nâng cao hiệu suất và thẩm mỹ.
Việc giảm kích thước ăng ten kết hợp với việc tăng băng thông lên 3-4 lần khi chuyển từ 24 GHz lên 76 GHz mang lại khả năng truyền dữ liệu lớn trong một phần tỉ giây Băng thông cao giúp cải thiện tốc độ và độ chính xác trong việc tính toán vị trí, cũng như nâng cao khả năng đo vận tốc lên gấp 3 lần Với tần số 1 GHz, có thể đạt tới 1 tỉ sóng mỗi giây Khi xác định thời gian phản hồi của sóng từ vật thể tới nhiều cảm biến, bộ vi xử lý trung tâm có thể tính toán vị trí của vật thể thông qua phương pháp hình học.
Radar tầm ngắn gặp khó khăn trong việc phân biệt nhiều đối tượng khi chúng xuất hiện trong cùng một phạm vi, dẫn đến việc hợp nhất thành một đối tượng ảo Tuy nhiên, với băng thông rộng 4 GHz và tốc độ 79 GHz, radar tầm dài 79 GHz cho phép phân biệt mục tiêu hiệu quả hơn Cụ thể, radar tầm dài 79 GHz mang lại hiệu suất cao gấp 20 lần về khả năng phân giải và độ chính xác so với radar tầm ngắn 24 GHz, giúp phát hiện tốt hơn các đối tượng gần nhau.
Hình 3.10 Chức năng của các cảm biến ứng với mỗi tần số
Thử nghiệm so sánh giữa radar băng thông 1 GHz và 4 GHz cho thấy chỉ radar băng thông cao hơn mới có khả năng phát hiện hai đối tượng cách nhau gần 10 cm Radar băng thông thấp hơn không thể phân biệt hai đối tượng và cung cấp dữ liệu không chính xác, dẫn đến quyết định sai cho người lái hoặc hệ thống lái tự động Ví dụ, nếu một người đàn ông và con chó của anh ta đi sát nhau, chỉ radar băng thông rộng hơn mới có thể phát hiện cả hai cách riêng biệt và cung cấp thông tin chính xác Ngược lại, radar băng thông hẹp hơn sẽ cung cấp thông tin sai lệch, có thể dẫn đến tai nạn nghiêm trọng.
Cảm biến Lidar
Lidar, viết tắt của "Light Detection and Ranging", là công nghệ sử dụng tia laser để phát hiện chướng ngại vật, người đi bộ và phương tiện Cảm biến Lidar không chỉ đo khoảng cách mà còn xác định vị trí chính xác của phương tiện và xây dựng bản đồ 3D của vật thể Công nghệ này hoạt động bằng cách phát ra và thu nhận tia laser phản hồi, sau đó phân tích dữ liệu để đạt được kết quả mong muốn Phạm vi được xác định thông qua việc đo thời gian giữa phát xạ và phản hồi.
Cảm biến lidar là thiết bị bao gồm tia laser, máy quét và bộ thu GPS chuyên dụng, thường được lắp đặt trên máy bay và trực thăng để thu thập dữ liệu trên diện rộng Có hai loại lidar chính: lidar địa hình sử dụng tia laser cận hồng ngoại để lập bản đồ đất liền, và lidar đo độ sâu sử dụng ánh sáng xanh để đo độ cao của đáy biển và đáy sông.
Hình 3.14 Cấu tạo của cảm biến lidar
3.3.2 Nguyên lý hoạt động của cảm biến Lidar Ánh sáng được chiếu vào một mục tiêu và đo thời gian ánh sáng quay trở lại nguồn Vì ánh sáng di chuyển với tốc độ không đổi và đã biết, nên một thiết bị Lidar có thể đo được “Thời gian bay” hoặc khoảng cách giữa chính nó và mục tiêu một cách chắc chắn Khi các phép đo này được lặp lại, thiết bị sau đó có thể truyền thông tin đó đến máy tính sẽ xây dựng bản đồ khu vực thu thập dữ liệu Những hình ảnh đại diện trực quan của các phép đo được gọi là bản đồ “Đám mây điểm”.
Hình 3.15 Bản đồ thu thập được từ cảm biến lidar
Lidar hoạt động bằng cách phát ra các chùm tia laser với tốc độ lên tới 900.000 lần mỗi giây, chiếu vào một bề mặt hoặc đối tượng Hệ thống sau đó đo thời gian mà ánh sáng cần để phản xạ từ mục tiêu và quay trở lại.
Vì tốc độ ánh sáng là hằng số bất biến, chúng ta có thể tìm ra khoảng cách đến vật thể theo công thức:
Khoảng cách được tính bằng công thức: Khoảng cách = (Tốc độ ánh sáng x Thời gian bay) / 2, với tốc độ ánh sáng là 299,792 km/s Để phát hiện một đối tượng một cách đáng tin cậy, cần có ít nhất hai lần tín hiệu trả về từ lidar Độ phân giải a, khoảng cách r, và khoảng cách giữa hai điểm góc quét nhỏ nhất của cảm biến d có thể được tính toán theo các công thức liên quan.
Để phát hiện một vật thể có kích thước l trong khoảng cách r, vật thể cần có chiều rộng tối thiểu là 2d để đảm bảo tín hiệu Lidar trả về đủ thông tin Lidar thường sở hữu độ phân giải góc cao, giúp nhận diện các vật thể nhỏ ở khoảng cách xa Độ phân giải góc cần thiết để nhận diện vật thể có kích thước l tại khoảng cách r có thể được tính bằng phương trình a = l.
Hình 3.16 Nguyên lý hoạt động của cảm biến Lidar
3.3.3 Phân loại cảm biến lidar ô tô
Lidar là một thiết bị nhỏ gọn bao gồm các ống kính phát xạ chùm tia laser và một ống kính thu nhận chùm phản xạ, thường được lắp đặt trên nóc xe, trước gương chiếu hậu để tối ưu hóa hình ảnh Thiết bị này có thể kết hợp với máy quay video để nhận diện dòng lane, người đi bộ và tín hiệu giao thông, chủ yếu phục vụ cho hệ thống phanh khẩn cấp tự động, được ứng dụng phổ biến bởi các hãng xe như Volvo và Ford Ngoài ra, cảm biến Lidar còn có khả năng xoay 360 độ, giúp thu thập hình ảnh tổng quát về mọi đối tượng xung quanh xe.
Hình 3.17 Cảm biến lidar của thương hiệu Velodyne
Ba mô hình LIDAR từ thương hiệu Velodyne (từ trái sang phải): HDL-64E,
Ouster Lidar: Đây là một thiết bị đặc biệt chụp môi trường dưới dạng hình ảnh và sau đó tạo đám mây điểm lidar từ hình ảnh.
Cảm biến lidar HDL-64E của Velodyne phát ra 64 chùm tia laser và góc quay
Cảm biến lidar hiện đại có khả năng quét 360 độ với tốc độ 900 lượt mỗi phút, cho phép nắm bắt toàn bộ môi trường xung quanh xe với tối đa 2,2 triệu điểm mỗi giây Phạm vi quét lên tới 50m cho vỉa hè và 120m cho các phương tiện, người đi bộ và cây cối Velodyne đã phát triển các phiên bản nhỏ gọn và tiết kiệm chi phí hơn, như trong nguyên mẫu Ford Mondeo tự lái sử dụng 4 cảm biến HDL-32E, mỗi cảm biến phát ra 32 chùm tia laser và quay 360 độ với tốc độ 600 lượt mỗi phút, chụp tới 0,7 triệu điểm mỗi giây trong khoảng cách 80 đến 100m Tổng cộng, hơn 2,5 triệu điểm được xử lý mỗi giây, cho thấy sự tiến bộ trong công nghệ cảm biến lidar.
VLP-16 là một thiết bị quét laser với ba biến thể: puck, puck lite và puck hi-res Nó có khả năng phát ra 16 chùm tia laser, xoay 360 độ, tạo ra tới 0,3 triệu điểm mỗi giây và đạt phạm vi quét lên tới một khoảng cách ấn tượng.
Không phải tất cả các nhà sản xuất ô tô đều sử dụng cảm biến lidar 360 độ cho xe tự lái do chi phí cao và khó khăn trong việc tích hợp Thay vào đó, nhiều nhà sản xuất chọn sử dụng camera độ phân giải cao kết hợp với radar tầm ngắn và tầm dài để đạt được hình ảnh tối ưu và tính thẩm mỹ cao Cảm biến lidar cồng kềnh và đắt tiền, nhưng với sự phát triển của cảm biến nhỏ gọn và giá rẻ, chúng ta có thể đạt được chức năng tương tự, mặc dù góc nhìn thường bị giới hạn từ 90-120 độ Để bù đắp cho hạn chế này, việc sử dụng nhiều thiết bị như camera và radar là cần thiết Dù có những hạn chế về phạm vi, xe tự lái vẫn có khả năng phát hiện các đối tượng trong tầm quét của LiDAR.
Cảm biến camera
Camera ô tô giúp người lái quan sát toàn diện từ mọi góc độ, cung cấp hình ảnh rõ nét về môi trường xung quanh Thiết bị này hỗ trợ phát hiện các khu vực khó nhìn thấy, như điểm mù, mà mắt thường không thể nhận ra, từ đó nâng cao an toàn khi lái xe.
Hình 3.18 Camera 360 độ ô tô hỗ trợ quan sát toàn cảnh xung quanh xe.
3.4.2 Nguyên lý hoạt động của cảm biến camera
Camera ghi hình theo thời gian thực, truyền dữ liệu về bộ điều khiển trung tâm để xử lý và hiển thị trên màn hình ô tô thông minh, mở rộng tầm nhìn cho người lái từ mọi hướng.
Khi camera hoạt động, hình ảnh đi qua ống kính và được hình thành trên cảm biến CCD, nơi chuyển đổi hình ảnh quang học thành tín hiệu điện Cảm biến này sử dụng CFA, một màng lọc màu bao gồm các bộ lọc quang học để tạo ra tín hiệu màu Tín hiệu sau đó được truyền trực tiếp đến chip thông qua các bộ chuyển đổi analog và số, và qua chip cùng bộ khuếch đại, tín hiệu video cuối cùng được tạo ra.
3.4.3 Phân loại cảm biến camera
3.4.3.1 Camera hành trình trước xe a Giới thiệu chung camera hành trình trước xe
Camera hành trình ô tô, hay còn gọi là hệ thống đa cảm biến, là thiết bị được lắp đặt trên xe để theo dõi hành trình Nó sử dụng GPS để chỉ đường, đọc biển báo giao thông và cảnh báo tốc độ cũng như các phương tiện khác trong quá trình di chuyển.
Hiện nay, công nghệ phát triển đã dẫn đến sự ra đời của nhiều loại camera hành trình ô tô với các vị trí và mục đích sử dụng đa dạng Ngoài các camera truyền thống, camera lùi và camera gương chiếu hậu, camera phía trước xe ô tô trở thành một trang bị hỗ trợ hành trình thiết yếu cho các tài xế.
Camera trước xe ô tô là thiết bị lắp đặt ở phía trước, giúp tài xế quan sát dễ dàng những gì diễn ra phía trước và hai bên đầu xe khi vận hành hoặc dừng, đỗ.
Hình 3.20 Camera trước xe ô tô hỗ trợ hành trình b Công dụng
Camera trước xe ô tô được trang bị “hệ thống đa cảm biến”, giúp người lái nhận diện các rủi ro phía trước thông qua công nghệ xử lý hình ảnh tiên tiến.
Camera sẽ theo dõi diễn biến và gửi thông tin đến màn hình trong khoang lái Khi phát hiện tình huống, camera sẽ phát âm thanh hoặc gửi tín hiệu cảnh báo đến màn hình Đây là một “trợ lý” đáng tin cậy, hỗ trợ người điều khiển phương tiện dễ dàng di chuyển trong các khu vực đông dân cư, đường nhỏ hẹp, ngõ chợ hoặc bờ mương.
Hệ thống camera trước xe ô tô không chỉ quan sát giao thông mà còn lưu trữ hình ảnh để kiểm chứng và tìm kiếm thông tin hành trình Camera này đảm nhận nhiều vai trò quan trọng, giúp phát hiện và tránh các rủi ro có thể xảy ra phía trước và bên hông xe, mang lại sự an toàn cho người lái.
- Camera lắp đặt ở phía trước ô tô giúp người lái ghi lại những hình ảnh hoặc diễn biến xảy ra trong quá trình xe di chuyển:
Cảnh báo va chạm phía trước là tính năng quan trọng giúp tăng cường an toàn khi lái xe Hệ thống này sử dụng camera để phát hiện các vật cản hoặc phương tiện giao thông phía trước, sau đó truyền thông tin đến màn hình trong xe Khi phát hiện nguy cơ va chạm, hệ thống sẽ phát ra âm thanh hoặc tín hiệu cảnh báo để người lái có thể kịp thời phản ứng.
Khi camera phát hiện người đi bộ gần xe, nó sẽ ghi lại hình ảnh và gửi thông tin đến màn hình chính Điều này giúp nhắc nhở người lái giảm tốc độ kịp thời, từ đó giảm thiểu tai nạn ngoài ý muốn do lái xe bất cẩn.
Cảnh báo chệch làn đường là tính năng quan trọng giúp người điều khiển xe nhận diện và tránh những lỗi cơ bản khi tham gia giao thông Camera phát hiện xe lấn làn trong quá trình di chuyển, từ đó nâng cao an toàn cho người lái và giảm nguy cơ tai nạn.
Camera trước xe ô tô đóng vai trò quan trọng trong việc bảo vệ quyền lợi của người lái, đặc biệt khi xảy ra va chạm hoặc bị phạt nhầm Thiết bị này ghi lại hình ảnh và video, cung cấp bằng chứng xác thực giúp làm rõ tình huống khi cần thiết Việc lắp đặt camera trước không chỉ tăng cường an toàn mà còn là giải pháp hiệu quả để bảo vệ tài xế khỏi những rắc rối pháp lý.
Camera trước xe ô tô, cùng với các hệ thống camera khác, có khả năng theo dõi các diễn biến bất thường, đặc biệt là trong các tình huống trộm cắp khi chủ xe không có mặt.
Camera trước xe ô tô không chỉ là thiết bị an toàn mà còn là một công cụ giải trí hữu ích, giúp ghi lại những hành trình và khoảnh khắc đáng nhớ trong quá trình di chuyển hàng ngày.
