BÁO cáo đồ án môn cơ điện tử NGHIÊN cứu, THIẾT kế ROBOT LEO cầu THANG

ĐỀ XUẤT MÔ HÌNH ROBOT LEO CẦU THANG

Cụm bánh động lực

Bánh động lực cần có khả năng chịu tải tốt và ma sát lớn với mặt nền xưởng để tránh trượt, đảm bảo sự ổn định cho xe trong quá trình hoạt động Do đó, nhóm đề xuất sử dụng cụm bánh động lực với các đặc điểm phù hợp.

19 download by : skknchat@gmail.com

Hình 2.1- Cụm bánh động lực

ST TÊN HÌNH ẢNH VẬT PHƯƠN

1 Bánh Cao xe su, nhựa

Cụm thân

- Đảm bảo được sự vững chắc để xe hoạt động an toàn trong quá trình di chuyển.

- Khả năng nâng hạ trơn chu để thuận tiện cho điều khiển.

- Phù hợp với kích thước của khung xe

Nhóm đề xuất mô hình cụm module thân xe như sau:

1 Mặt Mica Cắt lazer đáy

2 2 tấm Mica Cắt lazer cạnh

3 Mặt Mica Cắt lazer trước

4 Tấm Mica Cắt lazer sau

5 Tấm Mica Cắt lazer mặt trên

6 Bánh Cao Lắp ghép xe su + dẫn nhô hướn m g

1 Nhô Nhô Cán, cắt m m định hình

2 Dẫn Nhựa In 3D hướn g nhôm định hình

3 Dẫn Nhựa In 3D hướn g lanh điện

7 Bánh Nhựa In 3D xe hỗ trợ nâng

9 Gá Nhựa In 3D xy lanh điện

10 Dẫn Thép Cắt lazer hướn g trượt

11 Gá Nhựa In 3D dẫn hướn g

2.4- Mô hình 3D robot leo cầu thang

Khung xe cần được thiết kế với khả năng chịu tải trọng cao, đồng thời phải dễ dàng lắp ráp với các module bánh, cảm biến, module mạch và hệ thống nút điều khiển của xe.

- Kích thước phù hợp với chức năng và không gian làm việc.

- Đảm bảo được sự an toàn của hàng hóa trong quá trình di chuyển.

- Có được sự bền chắc và có tính thẩm mỹ.

Nhóm để xuất mô hình vỏ robot leo cầu thang như sau:

Hình 2.3- Khung và mô hình robot leo cầu thang

MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC; THIẾT KẾ; TÍNH TOÁN KẾT CẤU CƠ KHÍ

THIẾT KẾ; TÍNH TOÁN KẾT CẤU CƠ KHÍ

Cầu thang là kết cấu có 2 kích thước chính:

H- Chiều cao 1 bậc thang. Để tính toán chiều kích thước bậc thang ta dựa vào kích thước robot:

Chiều dài của thiết kế cần phải lớn hơn chiều dài của robot Mặc dù có thể chọn chiều dài tùy ý, nhưng để tiết kiệm không gian và thời gian di chuyển của robot, nên chọn chiều dài tối ưu nhất.

H thiết kế phải nhỏ hơn chiều cao robot (tính từ điểm thấp nhất cảu bánh xe động lực đến điểm cao nhất của cánh tay tựa)

Để robot leo cầu thang hoạt động hiệu quả, kích thước của robot cần được tính toán chính xác nhằm đảm bảo khả năng thực hiện thao tác leo cầu thang Robot phải đáp ứng một số yêu cầu nhất định để có thể hoạt động tốt trong môi trường này.

- Chiều dài xe phải nhỏ hơn chiều dài L bậc thang.

- Chiều cao của robot nhỏ hơn cả chiều cao H của bậc thang và hành trình của xy lanh điện.

Với cầu thang đã thiết kế như trên với hai kích thước chuẩn là L = 470mm; H 220mm.

Chọn sơ bộ kích thước robot:

Robot có chiều dài phần thân là 350mm và chiều cao từ điểm tiếp xúc của bánh xe với bậc thang đến phần trên hộp mica là 155mm.

Hình 3.2- Thiết kế sơ bộ kích thước robot leo cầu thang

Kích thước thanh trượt chéo và cụm nâng được thiết kế và điều chỉnh trong quá trình chế tạo mô hình.

3.2 Tính toán động học robot leo cầu thang

Hình 3.3- Hệ tọa độ robot

Hệ tọa độ tuyệt đối, hay còn gọi là hệ tọa độ gốc, là một hệ tọa độ cố định trong môi trường, được biểu diễn bằng (X,Y) Ngược lại, hệ tọa độ tương đối, hay hệ tọa độ robot, gắn liền với robot và được thể hiện bằng (Xr,Yr), với gốc tọa độ của robot là điểm P.

Vị trí robot so với hệ tọa độ robot được xác định bằng ma trận vị trí q x y T

Để chuyển đổi vị trí của robot từ hệ tọa độ tương đối (PXrYr) sang hệ tọa độ tuyệt đối (OXY), chúng ta sử dụng ma trận chuyển đổi R được xác định cụ thể.

Trong đó R(θ) là ma trận quay của robot quanh trục thẳng đứng) là ma trận quay của robot quanh trục thẳng đứng cos sin 0

(3.3) Vận tốc tuyến tính của robot trong hệ tọa độ bằng trung bình vận tốc tuyến tính của hai bánh xe theo hệ tọa độ robot v

Vận tốc góc của robot là: ω= ´v

Các vận tốc của robot trong hệ tọa độ giờ có thể biểu diễn dưới dạng các vận tốc của điểm trung tâm P trong khung robot như sau: ´x r p =R φ´

Với R= 0.065 (m) là bán kính bánh xe của robot

L= 0.367 : là khoảng cách giữa 2 bánh xe φ´ R , φ´ L =0.4 : là vận tốc của bánh phải, trái của robot Thay vào ta được:

Ma trận vận tốc theo hệ tuyệt đối được thể hiện như sau: x P l x P r q l y l p R y P r R l r cos sin

Với R = 0.065 (m) là bán kính bánh xe của robot L 0.367 (m) : là khoảng cách giữa 2 bánh xe

: là vận tốc của bánh phải, trái của robot (chọn tương đối theo) θ = 0 (độ): là góc quay của bánh xe (khi chưa xuất phát) Thay vào ta được:

33 φ´ R , φ´ L =0.4 download by : skknchat@gmail.com

Ma trận ´q l còn được thể hiện theo vận tốc dài v và vận tốc ω theo công thức sau: cos 0 q l 0 v sin

3.3 Tính toán động lực học

Phương pháp tiếp cận động năng Lagrange, do Lagrange phát minh, là một kỹ thuật phổ biến trong việc xây dựng phương trình chuyển động cho các động cơ.

Phương trình Lagrange được viết dưới dạng như sau: d K K P

K: là động năng của hệ

P: là thế năng của hệ

Hình 3.4- Mô hình phân tích lực bánh sau của robot

Cấu trúc chuyển động của robot bao gồm hai bánh sau dẫn động và một bánh nhựa phía trước để dẫn hướng Do đó, mọi chuyển động của robot phụ thuộc vào việc điều khiển vận tốc của hai bánh sau, v_wR và v_wL.

Ta có tổng động năng của robot:

K K tt K b (3.11) Động năng tịnh tiến của thân xe:

K tt : là động năng tịnh tiến của thân xe m t : là khối lượng thân xe v t : là vận tốc dài của xe v t

2 R R L Động năng của bánh xe:

K b : là động năng của bánh xe

J wR , J wL : là momen quán tính của từng bánh xe

Coi bánh xe là đĩa tròn mỏng thì:

R: là bán kính bánh xe m b : là khối lượng bánh xe v wR , v wL : là vận tốc dài của 2 bánh xe

Với v wR =0.4 m/s v wL =0.4 m/s m t kg m b =0.4 kg

Thay vào công thức (3.12),(3.13), (3.14),(3.15) ta được: v t = 1

Tổng động năng của robot là:

Xét robot chạy trên mặt phẳng nên thế năng bằng 0.

: là momen do động cơ sinh ra : là momen hao tổn trên trục : là momen ma sát lăn

R: là bán kính bánh xe (0.065 m)

G: là gia tốc trọng trường (10m/s^2)

Hệ số ma sát bánh xe với mặt đường được ký hiệu là K, có giá trị 0.001 Khối lượng của thân xe, bao gồm cả vật cõng, là 20 kg, trong khi khối lượng bánh xe là 0.4 kg Hệ số tổn thất trên trục động cơ được ký hiệu là u, với giá trị 0.9.

Thay vào phương trình Lagrange

Với φ´ wR = φ´ wL = φ´ w ta được:

3.4- Tính chọn động cơ trục chính

Trong đó φ´ w : là gia tốc góc của bánh xe (rad/ s 2 ) a: là gia tốc dài (m/ s 2 )

V b ,V a : là vận tốc tại điểm A,B (m/s) t: là thời gian di chuyển từ A đến B (s)

Thay số vào (2.19) ta tính được :

Chọn động cơ có momen lớn hơn 0,71 (kNm) là rất quan trọng cho các ứng dụng như robot, xe ô tô và xe tự cân bằng Động cơ giảm tốc GM25-370 bao gồm hai phần chính: phần cơ và phần điện Phần điện gồm rotor và stator, trong khi phần cơ được cấu tạo từ các bánh răng với kích thước khác nhau để tạo bộ giảm tốc Động cơ này có vỏ thép không gỉ chắc chắn và hai trục với bạc đỡ đồng trục bền bỉ.

Thông số kỹ thuật: Điện áp hoạt động: 12VDC / 24VDC;

Tỉ số truyền: 1/78 cho loại 50RPM;

40 download by : skknchat@gmail.com Đường kính trục: Φ4;

3.5-Tính trục cho cụm động cơ dẫn động

3.5.1- Tính toán đường kính trục

Thép C45 là một loại thép hợp kim với hàm lượng carbon cao, đạt tới 0,45% Loại thép này cũng chứa các tạp chất như silic, lưu huỳnh, mangan và crom, góp phần vào tính chất và ứng dụng của nó trong ngành công nghiệp.

Vật liệu có độ cứng và độ kéo lý tưởng cho việc chế tạo khuôn mẫu, rất phù hợp cho ngành cơ khí chế tạo máy Chúng được ứng dụng rộng rãi trong các chi tiết có khả năng chịu tải trọng cao và va đập mạnh.

Chữ “C” trong tên thép C45 là kí hiệu của nhóm thép carbon Con số 45 có nghĩa hàm lượng carbon trong thép là khoảng 0,45%.

+ τ −Ứng suấ t xoắ n cho phép , [ τ ] 0( MPa) (nguồn trên mạng)

+ σ −Ứng suấ t cho phép , [ σ ] c(MPa)

Mô men xoắn lớn nhất: T max =0,71(Nm)

Xác định đường kính trục:

Chọn đường kính trục là 5mm, có sử dụng đai ốc siết chặt.

3.5.2- Tính toán độ bền mỏi của trục

Hình 3.6- Đồ thị phương trình đường cong mỏi

Phương trình đường cong mỏi có dạng như sau: σ m N=C

C – Hằng số đường cong mỏi m – Bậc của đường cong mỏi

N – Số chu trình thay đổi ứng suất ứng với σ

Trục làm bằng thép, vì vậy ta có một số thông số cơ bản như sau:

- Bậc của đường cong mỏi m=6

- Giới hạn mỏi dài hạn σ r = 120 MPa

- Số chu trình cơ sở N 0 6 chu trình

- Số chu trình dự kiến chịu ứng suất σ là N=4,5.10 5 chu trình

Theo giáo trình chi tiết máy, Ứng suất giới hạn của trục được tính theo công sức sau đây: σ gh =σ r m √ N 0

Thay các số liệu trên vào công thức trên ta có: σ gh =σ r m N 0

Như vậy trong khoảng số chu trình dự kiến trục vẫn làm việc bình thường.

3.6- Chọn cơ cấu nâng hạ robot leo cầu thang

3.6.1- Chọn xy lanh nâng hạ robot

Robot có khả năng mang tải tối đa 20 kg, do đó cần sử dụng một xy lanh với hành trình 300mm để đáp ứng yêu cầu leo cầu thang và có tải trọng làm việc lớn hơn hoặc bằng 200 N.

Chọn xy lanh điện sau đây:

- Hành trình làm việc: 300 mm

- Tốc độ không tải: 10mm/s

Hình 3.7- Xy lanh điện hàng trình 300mm

3.6.2- Kiểm tra độ bền của xy lanh điện hành trình 300mm

Một số thông số cơ bản sau:

Vật liệu: Hợp kim nhôm

44 download by : skknchat@gmail.com γ =2,7 (g/cm 3 ) Ứng suất: σ b = 6 kg 2 ` ×10 6 ( N /m 2 ) mm

Tiết diện mặt cắt ngang xy lanh: 18,4*18,4 (mm)

Ngoài chịu lực nén P cột còn chịu nén do trọng lượng bản thân robot Lực nén lớn nhất của cơ cấu xuất hiện ớ mặt cắt đáy của đoạn.

N 1 =g M max 20 = 200(N ) Ứng suất thực tế: σ 1 = N 1

Vì vậy xy lanh thỏa mãn điều kiện bền của cơ cấu.

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Trong quá trình nghiên cứu, nhóm đồ án đã phân tích ưu và nhược điểm của nhiều loại thiết bị khác nhau, từ đó lựa chọn được các thiết bị phù hợp nhất cho dự án Dưới đây là danh sách các thiết bị đã được lựa chọn.

4.1- Vi điều khiển ATEMEGA328P (Kit Arduino Nano)

ATmega328P là một bộ vi điều khiển tiên tiến và đa năng, nổi tiếng nhờ ứng dụng trong bo mạch Arduino UNO Thuộc họ vi điều khiển megaMVR của Atmel, ATmega328P được thiết kế để xử lý bộ nhớ chương trình lớn Sau khi Atmel được Microchip Technology Inc mua lại vào cuối năm 2016, các vi điều khiển trong họ megaMVR vẫn tiếp tục cung cấp nhiều tính năng với các mức ROM, RAM và chân I/O khác nhau, từ 8 chân đến hàng trăm chân.

Hình 4.1- Vi điều khiển Atemega328P

Mạch bên trong của ATmega328P được thiết kế để tiêu thụ dòng điện thấp, với 32 kilobyte bộ nhớ flash, 1 kilobyte EEPROM và 2 kilobyte SRAM EEPROM và bộ nhớ flash lưu trữ thông tin ngay cả khi mất nguồn điện, trong khi SRAM chỉ giữ thông tin khi có điện, và sẽ xóa toàn bộ dữ liệu khi ngắt nguồn.

Thiết kế hiệu suất cao

Tiêu thụ ít điện năng

Tổng số chân ngõ vào Analog là 6

Chứa 32 kilobyte bộ nhớ flash

Tốc độ xung nhịp 16 megahertz

Nhiệt độ tối thiểu và tối đa -40 độ C đến 105 độ C

Tổng số chân I / O kỹ thuật số là 14 chân

Khóa chức năng chương trình để bảo mật mã lập trình

Chứa tổng cộng ba bộ định thời, hai 8 bit và một 16 bit

Tổng số chân I / O là 23 chân

Tổng số kênh PWM là 6 Điện áp hoạt động tối thiểu và tối đa từ 1.8V DC đến 5.5V DC

Số thứ tự chân Mô tả Chức năng Mô tả chức năng

1 PC6 Reset Khi chân reset

47 download by : skknchat@gmail.com này ở mức thấp, bộ vi điều khiển và chương trình của nó sẽ được reset.

2 PD0 Chân kỹ thuật số Chân đầu vào cho

(RX) giao tiếp nối tiếp

3 PD1 Chân kỹ thuật số Chân đầu ra cho

(TX) giao tiếp nối tiếp

4 PD2 Chân kỹ thuật số Chân 4 được sử dụng làm ngắt ngoài 0

5 PD3 Chân kỹ thuật số Chân 5 được sử

(PWM) dụng làm ngắt ngoài 1

6 PD4 Chân kỹ thuật số Chân 6 được sử dụng cho nguồn bộ đếm bên ngoài Timer0

7 Vcc Điện áp dương Nguồn dương của hệ thống

8 GND Nối đất Nối đất của hệ thống 48 download by : skknchat@gmail.com

9 XTAL Dao động tinh thể Chân này nối với một châncủa bộ dao động tinh thể để cung cấp xung nhịp bên ngoài cho chip

10 XTAL Dao động tinh thể Chân này nối với chân còn lại của bộ dao động tinh thể để cung cấp xung nhịp bên ngoài cho chip

11 PD5 Chân kỹ thuật số Chân 11 được sử

(PWM) dụng cho nguồn bộ đếm bên ngoài Timer1

12 PD6 Chân kỹ thuật số Bộ so sánh analog

13 PD7 Chân kỹ thuật số Bộ so sánh analog âm i / ps

14 PB0 Chân kỹ thuật số Nguồn đầu vào bộ đếm hoặc bộ hẹn giờ

15 PB1 Chân kỹ thuật số Bộ đếm hoặc bộ

(PWM) hẹn giờ so sánh khớp A

16 PB2 Chân kỹ thuật số Chân này hoạt

(PWM) động như lựa chọn slave i / p.

17 PB3 Chân kỹ thuật số Chân này được sử

(PWM) dụng làm đầu ra dữ liệu master và đầu vào dữ liệu slave cho SPI.

18 PB4 Chân kỹ thuật số Chân này hoạt động như một đầu vào xung nhịp master và đầu ra xung nhịp slave.

19 PB5 Chân kỹ thuật số Chân này hoạt động như một đầu ra xung nhịp master và đầu vào xung nhịp slave cho SPI.

20 AVcc Điện áp dương Điện áp dương cho ADC (nguồn)

21 AREF Tham chiếu Điện áp tham analog chiếu analog cho

ADC (Bộ chuyển đổi analog sang kỹ thuật số)

22 GND Nối đất Nối đất của hệ thống

23 PC0 Đầu vào analog Đầu vào analog giá trị kỹ thuật số kênh 0

PC4 có đầu vào analog với giá trị kỹ thuật số cho kênh 4, đồng thời chân này cũng có khả năng hoạt động như một kết nối giao diện nối tiếp để truyền dữ liệu.

Chân 28 PC5 là đầu vào analog cho giá trị kỹ thuật số ở kênh 5, và cũng được sử dụng như dòng xung nhịp cho giao diện nối tiếp.

Hình 4.2- Sơ đồ chân vi điều khiển ATEMEGA328P

Atmega328P là một vi điều khiển phổ biến với hàng ngàn ứng dụng đang được phát triển và sẽ còn nhiều hơn nữa trong tương lai Sự sáng tạo của con người đã dẫn đến việc mỗi ngày đều xuất hiện những ứng dụng mới sử dụng chip này Một số ứng dụng tiêu biểu cho Atmega328P có thể được liệt kê.

Hệ thống điều khiển máy móc công nghiệp

Máy móc và ứng dụng năng lượng mặt trời

Các ứng dụng dựa trên IOT

Các ứng dụng dựa trên nguồn điện và bộ sạc

Hệ thống thời tiết Ứng dụng giao tiếp không dây

Các ứng dụng dựa trên bảo mật

Các dự án & hệ thống liên quan đến y tế và sức khỏe

Các ứng dụng liên quan đến ô tô

Và nhiều ứng dụng khác…

Mạch Arduino Nano CH340 có kích thước nhỏ gọn và thiết kế tương đương với Arduino Nano chính hãng Tuy nhiên, mạch này sử dụng chip CH340 cho việc nạp chương trình và giao tiếp UART, giúp tiết kiệm chi phí.

Arduino Nano là phiên bản nhỏ gọn của Arduino Uno R3 sử dụng MCU

ATmega328P-AU là vi điều khiển tương tự như trong Arduino Uno, cho phép người dùng sử dụng tất cả các tính năng và chương trình trên Arduino Nano Một lợi thế nổi bật của Arduino Nano là việc sử dụng phiên bản IC dán, giúp bổ sung thêm 2 chân Analog A6 và A7 so với Arduino Uno.

Hình 4.3- Kit Arduino Nano với vi điều khiển ATEMEGA328P

IC nạp và giao tiếp UART: CH340. Điện áp cấp: 5VDC cổng USB hoặc 6-9VDC chân Raw. Mức điện áp giao tiếp GPIO: TTL 5VDC.

Số chân Digital: 14 chân, trong đó có 6 chân PWM.

Số chân Analog: 8 chân (hơn Arduino Uno 2 chân).

Flash Memory: 32KB (2KB Bootloader).

Tích hợp Led báo nguồn, led chân D13, LED RX, TX. Tích hợp IC chuyển điện áp 5V LM1117.

Hình 4.4- Sơ đồ chân Arduino Nano

Arduino Nano sở hữu 14 ngõ vào/ra digital, hoạt động với điện áp tối đa 5V Mỗi chân có khả năng cung cấp hoặc nhận dòng điện lên đến 40mA và có điện trở kéo lên khoảng 20-50kΩ Các chân này có thể được cấu hình làm đầu vào hoặc đầu ra thông qua các hàm pinMode(), digitalWrite() và digitalRead().

Ngoài các chức năng đầu vào và đầu ra số, các chân này cũng có một số chức năng bổ sung.

Chân RX và TX của giao tiếp nối tiếp TTL được sử dụng để truyền dữ liệu Các chân này được kết nối với các chân tương ứng của chip USB tới TTL, đảm bảo quá trình truyền tải diễn ra hiệu quả.

Mỗi chân số này cung cấp tín hiệu điều chế độ rộng xung 8 bit Tín hiệu PWM có thể được tạo ra bằng cách sử dụng hàm analogWrite ().

Khi cần cung cấp ngắt cho bộ xử lý hoặc bộ điều khiển khác, chúng ta có thể sử dụng các chân INT0 và INT1 thông qua hàm attachInterrupt() Các chân này cho phép kích hoạt ba loại ngắt: ngắt khi giá trị thấp, ngắt khi có sự tăng hoặc giảm mức ngắt, và ngắt khi có sự thay đổi giá trị.

- Chân 13, 14, 15 và 16: Giao tiếp SPI

Nếu bạn không muốn dữ liệu được truyền đi không đồng bộ, hãy sử dụng các chân ngoại vi nối tiếp hỗ trợ giao tiếp đồng bộ với SCK Mặc dù phần cứng đã tích hợp tính năng này, nhưng phần mềm Arduino lại không có sẵn Do đó, bạn cần sử dụng thư viện SPI để kích hoạt tính năng này.

Khi bạn sử dụng chõn 16, đôn led trờn bo mạch sẽ sỏng.

- Chân 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25 và 26 : Ngõ vào/ra tương tự

Arduino Nano có 8 chân đầu vào tương tự (A0 đến A7), trong khi UNO chỉ có 6 chân Điều này cho phép kết nối tối đa 8 kênh đầu vào để xử lý dữ liệu Mỗi chân tương tự được trang bị ADC với độ phân giải 10 bit, cho phép nhận giá trị từ 0 đến 1023.

Để thiết lập điện áp tham chiếu từ 0V đến 3.3V cho chân AREF (pin thứ 18) trong mạch, bạn có thể kết nối nó với nguồn 3.3V và sử dụng hàm analogReference() Các chân analog trên Nano không chỉ có chức năng đo mà còn hỗ trợ nhiều chức năng khác tương tự như các chân digital.

- Chân 23, 24 như A4 và A5: chuẩn giao tiếp I2C

Giao tiếp SPI có nhược điểm như yêu cầu 4 chân kết nối và giới hạn trong một thiết bị Để truyền thông đường dài, giao thức I2C là lựa chọn phù hợp, vì nó chỉ cần hai dây: một cho xung (SCL) và một cho dữ liệu (SDA) Để sử dụng tính năng I2C, cần nhập thư viện Wire.

- Chân 18: AREF Điện áp tham chiếu cho đầu vào dùng cho việc chuyển đổi ADC.

Tiêu đề	Nghiên Cứu, Thiết Kế Robot Leo Cầu Thang
Tác giả	Trần Văn A, Lê Minh B, Nguyễn Văn C
Người hướng dẫn	TS. Nguyễn Văn A
Trường học	Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Chuyên ngành	Cơ Điện Tử
Thể loại	báo cáo đồ án
Năm xuất bản	2021
Thành phố	Hà Nội

Định dạng
Số trang	103
Dung lượng	1,71 MB

Tài liệu tham khảo	Loại	Chi tiết
[1] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế dẫn động cơ khí (tập một), Nhà xuất bản giáo dục, 2006	Khác
[2] PGS. TS. Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2006	Khác
[3] PGS. TS. Nguyễn Quang Hoàng, Bài giảng Robotics, 2017	Khác
[4] Andreas Hửlldorfer, BCN3D-MOVEO, github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo [5] GS. TS. Phan Bùi Khôi, Bài giảng tính toán thiết kế robot, 2007	Khác
[6] GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2006	Khác