bài báo cáo đề tài BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID, tiểu luận BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID, nghiên cứu BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID, bài báo cáo đề tài BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID,tiểu luận BÀI BÁO CÁO CUỐI KỲ THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
GIỚI THIỆU
Đặt vấn đề
Tự động hóa đang trở thành xu hướng toàn cầu, thay thế dần nhân công bằng máy móc trong sản xuất Nghiên cứu về robot, đặc biệt là robot di động, là một phần quan trọng trong lĩnh vực này Xe hai bánh tự cân bằng là đề tài được nhiều kỹ sư quan tâm, đòi hỏi thiết kế bộ điều khiển để duy trì sự cân bằng trên mọi địa hình và trong mọi tình huống Ứng dụng của công nghệ này không chỉ giúp giảm thiểu tai nạn khi xe mất tự chủ mà còn tối ưu hóa chi phí trong vận chuyển hàng hóa tại các nhà máy Nhận thấy tầm quan trọng của nghiên cứu xe hai bánh tự cân bằng, nhóm chúng em đã chọn đề tài “Thiết kế mô hình xe hai bánh tự cân bằng với bộ điều khiển PID” Chúng em xin lỗi nếu có những sai sót trong bài báo cáo do kinh nghiệm còn hạn chế.
Mục tiêu nghiên cứu
+ Nắm cơ bản các khái niệm về robot di động
+ Ứng dụng lý thuyết đã học để thiết kế thành công bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng.
+ Rèn luyện kỹ năng mô phỏng dung MATLAB và SIMULINK
+ Hiểu các quy trình nghiên cứu và thiết kế một hệ thống.
Phương pháp nghiên cứu
Đọc sách và tìm kiếm các nguồn tài liệu trực tuyến về mô phỏng xe hai bánh tự cân bằng là rất quan trọng Đồng thời, việc nghiên cứu các báo cáo liên quan đến thuật toán PID cho xe tự cân bằng cũng sẽ giúp nâng cao hiểu biết và cải thiện hiệu suất của hệ thống.
+ Tham khảo giảng viên hướng dẫn và bạn bè
+ Thực hiện chứng minh lý thuyết và mô phỏng song song.
Bố cục của đề tài
Chương 1 : Giới thiệu đề tài
Chương 2: Cơ sở lý thuyết về bộ điều khiển PID Chương 3: Mô phỏng
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
Bộ điều khiển PID
Hệ thống làm việc hiệu quả đạt được trạng thái tối ưu khi hoạt động theo tiêu chuẩn nhất định Khả năng duy trì trạng thái tối ưu phụ thuộc vào yêu cầu chất lượng, các yếu tố tác động và điều kiện làm việc Bộ điều khiển PID là một trong những công cụ quan trọng giúp hệ thống hoạt động theo mong muốn của người sử dụng.
Ta có sơ đồ bộ điều khiển PID như sau:
Hinh 1: Sơ đồ bộ điều khiển PID Để thiết kế bộ điều khiển PID ta phải thiết bộ điều khiển hồi tiếp âm để được giá trị sai số giữa ngõ ra với giá trị đặt sau đó đưa vào bộ điều khiển PID Từ bộ PID sẽ cấp điện áp để điều khiển 2 động cơ sao cho hệ thống đạt vị trí cân bằng
Mô hình và các ký hiệu
Ta có mô hình xe hai bánh tự cân bằng như sau:
Mô hình xe hai bánh tự cân bằng Một số ký hiệu đặc trưng cho xe 2 bánh tự cân bằng:
Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa
M w Kg Khối lượng bánh xe
R m Bán kính bánh xe θ P rad Góc nghiêng của thân robot θ w rad Góc xoay của bánh xe ˙ Rad/s Vận tốc góc của bánh xe θ W r Ohms Điện trở của động cơ
L H Cuộn cảm của động co k f Nms/rad Hệ số ma sát k m Nm/A Hệ số moment
K e Vs/rad Hệ số Back emf của động cơ α rad / s 2 Gia tốc góc của động cơ
V a V Điện áp cấp cho động cơ
V e V Điện áp phần ứng i A Dòng điện phần ứng
I R Kgm 2 Moment quán tính của động cơ τ m Nm Moment của động cơ
I w Moment quán tính của bánh xe
I p Moment quán tính của thân xe
H L ,H R P L ,P R Lực tác động giữa bánh xe và thân robot l Khoảng cách từ tâm bánh xe đến tâm trọng trường của thân xe
C L ,C R Moment động cơ tác động lên bánh xe
H fL ,H fR Lực ma sát giữa bánh xe và mặt phẳng β Hệ số hiệu chỉnh
2.3 Mô hình động học của xe động cơ DC ˙ 0 1
2.4 Mô hình động học cho hệ xe 2 bánh tự cân bằng
Phân tích lực tác động lên 2 bánh xe
- Áp dụng định luật Newton tính được tổng lực tác động lên bánh xe theo phương ngang
- Tổng lực tác động vào trục bánh xe
- Từ phương trình động học của động cơ DC, ta có moment của động cơ τ m =I R dω+ τ a (6) dt
- Từ phương trình động học và phương trình vi phân của động cơ DC, ta có moment ngõ ra của động cơ dω − k m k e ˙ k m (7)
- Thay phương trình (7) vào phương trình (5) ta được: ¨ −k m k e ˙ k m
- Phương trình cho bánh trái
- Phương trình cho bánh phải
- Vì chuyển động tuyến tính tác dụng lực lên trục động cơ, vận tốc góc có thể chuyển thành vận tốc tuyến tính theo phương trình sau: θ¨ w r= x¨ θ¨ w = x r ¨ θ˙ w r= x˙ θ˙ w = x r ˙
- Từ 2 phương trình trên ta có thể có phương trình của bánh trái và phải như sau:
- Tính tổng 2 phương trình 2 bánh:
Phân tích lực tác động lên thân bánh xe
- Áp dụng định luật Newton tính được tổng lực tác động lên bánh xe theo phương ngang
- Lực vuông góc tác động lên thân xe:
- Tổng moment tác động lên trọng tâm của thân xe:
- Thay vào phương trình 15 ta có:
- Nhân -l vào phương trình (14) và thế phương trình 16 vào đó ta có:
- Thế phương trình 13 vào 12 ta có:
Hệ phương trình phi tuyến (18) và (19) cần được tuyến tính hóa để đơn giản hóa mô hình Để thực hiện điều này, chúng ta đặt θ p = π + ϕ, trong đó ϕ là một góc nhỏ hướng thẳng đứng lên trên Kết quả là, ta có cos θ p = -1 và sin θ p = -ϕ.
- Từ đó ta có mô hình tuyến tính hóa của hệ thống:
- Để có được mô hình biến trạng thái của hệ thống ta rút các biến trạng thái từ phương trình (20) và (21), ta có: ¨ M p lθ 2k m k e 2 k m M p glθ ϕ = x¨ + x˙ − V a + ϕ
- Bằng cách thay 2 phương trình trên vào lần lượt các phương trình (20) và (21) ta được hệ không gian trạng thái như sau:
Mô hình này chỉ chính xác khi xe di chuyển trên mặt phẳng và không tính đến ma sát giữa bánh xe và mặt phẳng, đồng thời lực tác động phải không đáng kể.
3.1 Khai báo, khảo sát hệ thống và xây dựng bộ điều khiển
Để xây dựng bộ điều khiển, trước tiên cần khai báo giá trị của các biến trong hệ thống, khảo sát khả năng điều khiển và quan sát các biến trạng thái, đồng thời đánh giá tính ổn định của hệ thống.
3.1.1 Khai báo thông số hệ thống
3.1.2 Khảo sát tính ổn định của hệ thống
- Sử dụng MATLAB để tính hàm truyền và nghiệm của hệ thống
- Dựa vào nghiệm của hàm truyền và các cực, zero của hệ thống ta có thể kết luận hệ thống không ổn định theo tiêu chuẩn Routh Hurwitz.
3.1.3 Khảo sát tính điều khiển được của hệ thống
- Dựa vào lí thuyết điều khiển tự động với 1 hệ tuyến tính có phương trình không gian trạng thái dạng như sau: x˙= Ax+ Bu y=Cx + Du
- Với A ∈ℝ nxn , B∈ℝ nxu ,C ∈ℝ rxn , D∈ℝ rxm
- Xây dựng ma trận điều khiển:
Để một hệ thống mô tả toán học dưới dạng phương trình trạng thái có thể điều khiển được, điều kiện cần và đủ là rank(P) phải bằng n, trong đó n là số biến trạng thái của hệ thống.
- Ta sử dụng matlab để kiểm chứng hệ thống
Bậc của ma trận P bằng với số biến trạng thái của hệ thống
3.1.4 Khảo sát tính quan sát được của hệ thống
Ta lựa chọn ma trận C= [ 0 1 0 0 1 0 0 0 ]
- Xây dựng ma trận quan sát:
- Ta sử dụng matlab để kiểm chứng hệ thống
Bậc của ma trận P bằng với số biến trạng thái của hệ thống
Dựa trên hai kiểm chứng, chúng ta có thể kết luận rằng hệ thống có khả năng điều khiển và quan sát cả bốn biến trạng thái Việc thiết lập ma trận C cho phép quan sát hai biến trạng thái quan trọng là vị trí xe và góc nghiêng của xe Nếu hai biến này ổn định, hệ thống tổng thể cũng sẽ đạt trạng thái ổn định.
3.1.5 Xây dựng bộ điều khiển
Mô tả hệ thống với bộ điều khiển
Trong hệ thống điều khiển xe 2 bánh tự cân bằng, việc ổn định góc nghiêng và vị trí là rất quan trọng Để đạt được điều này, chúng ta tách thành hai bộ điều khiển song song hoặc lồng nhau Việc hiệu chỉnh các tham số Kp, Ki, Kd là cần thiết để điều khiển điện áp cấp cho động cơ, từ đó đảm bảo đáp ứng mong muốn của hệ thống.
Để đảm bảo xe cân bằng hoạt động ổn định, trước tiên cần hiệu chỉnh góc nghiêng của xe Sau khi ổn định góc nghiêng, bước tiếp theo là điều chỉnh bộ điều khiển vị trí để xe duy trì sự cân bằng tốt nhất.
3.2 Xây dựng mô hình Matlab Simulink
Toàn bộ hệ thống với bộ điều khiển
Khối mô tả phương trình không gian trạng thái của hệ thống
Bộ điều khiển PID vị trí của hệ thống với Kp = 1143, Ki = 1940.4, Kd = -5
Bộ điều khiển PID góc nghiêng của hệ thống Kp = 520, Ki = 1550.5, Kd = 23.28 Đáp ứng của hệ thống
Qua quá trình thử nghiệm, nhóm đã áp dụng giải thuật di truyền để xác định thông số PID tối ưu cho hệ thống xe 2 bánh tự cân bằng Hệ thống đạt được sự ổn định trong khoảng 3 giây với độ vọt lố chấp nhận được, cho phép điều khiển vị trí và duy trì góc nghiêng bằng 0 độ Mặc dù đã thử nghiệm với giải thuật pid_GA dưới sự hướng dẫn của thầy Nguyễn Văn Đông Hải, nhóm vẫn chưa đạt được kết quả như mong đợi và sẽ tiếp tục nghiên cứu để cải thiện giải thuật di truyền trong tương lai.
Kết quả mô phỏng cho thấy việc thay đổi giá trị đặt ban đầu ảnh hưởng đến thời gian đáp ứng của hệ thống, làm tăng độ vọt lố Tuy nhiên, xe vẫn có khả năng ổn định sau một thời gian nhất định Do đó, việc lựa chọn các thông số ban đầu hợp lý là cần thiết khi sử dụng bộ điều khiển PID cho xe 2 bánh tự cân bằng.
Kết hợp xe hai bánh tự cân bằng dùng bộ điều khiển PID kết hợp với LQR
Khảo sát xe trên một số môi trường không bằng phẳng
Kết hợp một số phương pháp để điều khiển được xe
Việc thiết kế xe hai bánh tự cân bằng với bộ điều khiển PID đã giúp nhóm nắm vững kiến thức về các bộ điều khiển và hệ thống trong lĩnh vực Hệ thống điều khiển tự động Đồng thời, dự án cũng nâng cao kỹ năng sử dụng phần mềm mô phỏng hệ thống thực tế, cụ thể là Matlab.
Sau một thời gian làm việc dưới sự hướng dẫn tận tình của giảng viên và sự hỗ trợ từ các bạn trong bộ môn, chúng em đã hoàn thành bài tập lớn Mặc dù thời gian hạn chế và thiếu kinh nghiệm thực tế khiến báo cáo của chúng em còn nhiều thiếu sót, chúng em rất mong thầy thông cảm Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy đã hỗ trợ trong quá trình thực hiện bài tập, và sẽ nỗ lực nâng cao kiến thức cũng như kỹ năng để áp dụng vào thực tiễn trong tương lai.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI
Học phần: Tâm lý học đại cương
Giảng viên: Ths Ngô Thị Hoàng Giang Đề tài: Tâm lθý học về hoạt động Nhóm sinh viên thực hiện: 02
Hà Nội, ngày 16 tháng 3 năm 2022
Chúng em xin chân thành cảm ơn Cô Ngô Thị Hoàng Giang đã tận tình hướng dẫn và hỗ trợ chúng em trong quá trình học tập và thực hiện bài tiểu luận này Chúng em cũng rất biết ơn những người bạn trong nhóm đã cùng nhau khích lệ và đồng hành trong suốt quá trình tìm hiểu đề tài Với kiến thức còn hạn chế, chúng em mong nhận được ý kiến đóng góp từ cô Hoàng Giang và các bạn cùng lớp để hoàn thiện bài luận hơn nữa Xin chân thành cảm ơn!
1 KHÁI NIỆM VỀ HOẠT ĐỘNG 4
1.1 Định nghĩa về hoạt động 4
1.2 Những đặc điểm của hoạt động 4
2.1 Cách phân loại tổng quát nhất 5
2.2 Căn cứ vào sự phát triển của từng cá nhân 6
2.3 Căn cứ vào sản phẩm của hoạt động 6
2.4 Căn cứ vào tính chất của hoạt động 6
2.5 Một cách phân loại khác: chia hoạt động của con người thành 4 loại6 3 Cấu trúc của hoạt động 7
MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Mối quan hệ giữa quá trình đối tượng hóa và quá trình chủ thể hóa 4
MỤC LỤC BẢNG Bảng 1 Cấu trúc vĩ mô của hoạt động 8
A PHẦN MỞ ĐẦU Đời sống tâm lý ở con người rất đa dạng, phong phú và phức tạp Đây luôn là vấn đề được nhiều người quan tâm, tìm hiểu và nghiên cứu Trong đời sống của con người, những hiện tượng tâm lý được hoạt động đóng vai trò quan trọng Như chúng ta đã biết ý thức điều chỉnh, điều khiển hành vi của con người, giúp cho con người dễ dàng hòa nhập với xã hội và thành công trong cuộc sống, muốn làm được điều đó phải thông qua hoạt động Tuy nhiên cuộc sống của con người là một dòng các hoạt động bao gồm nhiều hoạt động riêng lẻ tùy theo động cơ tương ứng Vì vậy, để hiểu rõ hơn về vấn đề này nhóm 02 chúng em đã chọn đề tài 02: “Tâm lý học về hoạt động”.
1 KHÁI NIỆM VỀ HOẠT ĐỘNG
1.1 Định nghĩa về hoạt động
Hoạt động là hình thức thể hiện mối quan hệ tích cực giữa con người và thế giới xung quanh Đây là sự tương tác biện chứng giữa con người và môi trường, phản ánh sự gắn bó và ảnh hưởng lẫn nhau.
Lao động là hoạt động đặc trưng nhất của con người, thể hiện sự tương tác sâu sắc giữa con người và thế giới xung quanh.
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Kết quả
Kết quả mô phỏng cho thấy rằng khi thay đổi giá trị đặt ban đầu, thời gian đáp ứng của hệ thống tăng lên và độ vọt lố cũng gia tăng Tuy nhiên, xe vẫn có khả năng ổn định sau một thời gian nhất định Do đó, việc sử dụng bộ điều khiển PID cho xe 2 bánh tự cân bằng là khả thi, nhưng cần lựa chọn các thông số ban đầu một cách hợp lý.
Hướng phát triển
Kết hợp xe hai bánh tự cân bằng dùng bộ điều khiển PID kết hợp với LQR
Khảo sát xe trên một số môi trường không bằng phẳng
Kết hợp một số phương pháp để điều khiển được xe
Nhận đinh chung
Việc thiết kế xe hai bánh tự cân bằng với bộ điều khiển PID đã giúp nhóm chúng tôi nâng cao hiểu biết về các bộ điều khiển và hệ thống trong lĩnh vực Hệ thống điều khiển tự động Đồng thời, dự án còn cung cấp cho chúng tôi kiến thức và kỹ năng quan trọng trong việc sử dụng phần mềm mô phỏng hệ thống, cụ thể là Matlab.
Sau một thời gian làm việc dưới sự hướng dẫn tận tình của giảng viên và sự hỗ trợ từ các bạn trong bộ môn, chúng em đã hoàn thành bài tập lớn Mặc dù thời gian có hạn và kinh nghiệm còn thiếu, bài báo cáo của chúng em vẫn có những thiếu sót, mong thầy thông cảm Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy đã giúp đỡ trong suốt quá trình thực hiện, và hứa sẽ nỗ lực nâng cao kiến thức cũng như kỹ năng để áp dụng vào thực tiễn trong tương lai.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỞ HÀ NỘI
Học phần: Tâm lý học đại cương
Giảng viên: Ths Ngô Thị Hoàng Giang Đề tài: Tâm lθý học về hoạt động Nhóm sinh viên thực hiện: 02
Hà Nội, ngày 16 tháng 3 năm 2022
Chúng em xin chân thành cảm ơn Cô Ngô Thị Hoàng Giang đã tận tình chỉ bảo và dìu dắt chúng em trong suốt quá trình học tập và thực hiện bài tiểu luận này Chúng em cũng rất biết ơn những người bạn trong nhóm đã đồng hành và khích lệ lẫn nhau trong suốt thời gian tìm hiểu đề tài Do kiến thức còn hạn chế, chúng em không tránh khỏi những thiếu sót và rất mong nhận được ý kiến đóng góp từ cô Hoàng Giang cùng các bạn học để bài luận được hoàn thiện hơn Xin chân thành cảm ơn!
1 KHÁI NIỆM VỀ HOẠT ĐỘNG 4
1.1 Định nghĩa về hoạt động 4
1.2 Những đặc điểm của hoạt động 4
2.1 Cách phân loại tổng quát nhất 5
2.2 Căn cứ vào sự phát triển của từng cá nhân 6
2.3 Căn cứ vào sản phẩm của hoạt động 6
2.4 Căn cứ vào tính chất của hoạt động 6
2.5 Một cách phân loại khác: chia hoạt động của con người thành 4 loại6 3 Cấu trúc của hoạt động 7
MỤC LỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Mối quan hệ giữa quá trình đối tượng hóa và quá trình chủ thể hóa 4
MỤC LỤC BẢNG Bảng 1 Cấu trúc vĩ mô của hoạt động 8
PHẦN MỞ ĐẦU
Đời sống tâm lý của con người rất phong phú và phức tạp, thu hút sự quan tâm nghiên cứu từ nhiều người Các hiện tượng tâm lý đóng vai trò quan trọng trong hành vi, giúp con người hòa nhập xã hội và đạt thành công Ý thức điều chỉnh hành vi thông qua các hoạt động riêng lẻ, phản ánh động cơ của từng cá nhân Nhằm hiểu sâu hơn về vấn đề này, nhóm chúng em đã chọn đề tài “Tâm lý học về hoạt động”.
NỘI DUNG
1 KHÁI NIỆM VỀ HOẠT ĐỘNG
1.1 Định nghĩa về hoạt động
Hoạt động là hình thức thể hiện mối quan hệ tích cực giữa con người và thế giới xung quanh, đồng thời phản ánh mối quan hệ biện chứng giữa con người với môi trường sống.
Lao động là hoạt động đặc trưng nhất của con người, thể hiện sự tương tác giữa con người và thế giới xung quanh.
Mối quan hệ giữa quá trình đối tượng hóa và chủ thể hóa là yếu tố quan trọng trong sự tồn tại và phát triển của mỗi cá nhân cũng như toàn xã hội loài người.
Quá trình đối tượng hóa là việc con người sử dụng các công cụ để chuyển hóa năng lực lao động và phẩm chất tâm lý của mình vào đối tượng lao động, từ đó sản xuất ra sản phẩm.
Quá trình chủ thể hóa là việc con người sử dụng công cụ để tách rời những năng lực tinh thần và kinh nghiệm xã hội đã được ghi nhận trên sản phẩm Qua đó, họ không chỉ lĩnh hội những giá trị này mà còn biến chúng thành kinh nghiệm, tâm lý và ý thức cá nhân của mình.
1.2 Những đặc điểm của hoạt động
Hoạt động luôn có đối tượng, là quá trình mà con người tác động vào thế giới xung quanh Các sản phẩm được tạo ra từ quá trình này chính là đối tượng của hoạt động.
Lao động sản xuất tạo ra sản phẩm vật chất, trong khi hoạt động học tập giúp chuyển hóa tri thức lịch sử thành kiến thức cho người học Đối tượng của các hoạt động này có thể là vật thể, hình ảnh, tư tưởng, khái niệm, tri thức khoa học hoặc quan hệ xã hội Các đối tượng chỉ xuất hiện khi con người tham gia vào hoạt động.
Ví dụ: Các tri thức của loài người chỉ trở thành đối tượng của hoạt động khi ở học sinh thực sự có hoạt động học tập xảy ra
Hoạt động luôn do chủ thể tiến hành, thể hiện tính tích cực và chủ động của con người Khi con người thực hiện hoạt động một cách tự giác, có mục đích và ý thức, họ trở thành chủ thể của hoạt động Mỗi hoạt động đều có sự liên kết chặt chẽ giữa chủ thể và đối tượng; nếu không có hoạt động, thì cũng không tồn tại chủ thể và đối tượng.
- Hoạt động vận hành theo nguyên tắc gián tiếp: Cơ chế gián tiếp có trong mọi hoạt động của con người Đây là tư tưởng lớn trong tâm lý.
Con người sử dụng công cụ như một phương tiện để tác động đến đối tượng hoạt động, trong đó công cụ giữ vai trò trung gian giữa chủ thể và đối tượng.
Cơ chế gián tiếp bộc lộ cả hai chiều của hoạt động Có hai loại công cụ trong hoạt động:
Có hai loại công cụ trong lao động: Thứ nhất là các dụng cụ lao động và phương tiện kỹ thuật, thứ hai là công cụ tâm lý hoặc dấu hiệu, bao gồm tiếng nói, chữ viết, con số, bản vẽ, công thức, khái niệm, quy tắc, điệu bộ và vẻ mặt.
2.1 Cách phân loại tổng quát nhất
Phân loại này được xác định dựa trên mối quan hệ giữa con người và vật thể (chủ thể-khách thể) cũng như mối quan hệ giữa con người với nhau (chủ thể-chủ thể).
2.2 Căn cứ vào sự phát triển của từng cá nhân
Tùy theo độ tuổi, mỗi giai đoạn sẽ có một hoạt động chủ đạo khác nhau, đóng vai trò quan trọng trong sự phát triển nhân cách cá nhân Hoạt động chủ đạo này chiếm phần lớn thời gian và sức lực, quyết định sự nảy sinh và phát triển những nét mới cơ bản trong nhân cách Ví dụ, khi trẻ em bắt đầu đi học, chúng sẽ phát triển về mặt trí thức và nhận thức Cách phân loại này có nhiều ứng dụng trong tâm lý học.
2.3 Căn cứ vào sản phẩm của hoạt động
Hoạt động thực tiễn (hoạt động bên ngoài) =>Tạo ra những vật thể, quan hệ có thể cảm tính được.
Hoạt động lý luận (hoạt động tinh thần/bên trong) =>Diễn ra trong bình diện biểu tượng, khái niệm.
2.4 Căn cứ vào tính chất của hoạt động
Hoạt động lao động sản xuất Hoạt động học tập
Hoạt động thể dục thể thao
2.5 Một cách phân loại khác: chia hoạt động của con người thành 4 loại
- Là những hoạt động tạo nên sự biến đổi ở đối tượng hoạt động.
Ví dụ: Hoạt động lao động, hoạt động giáo dục, hoạt động chính trị xã hội.
- Hoạt động phản ánh các đối tượng, quan hệ Có nhận thức trình độ thực tiễn và lí luận.
Hoạt động định hướng giá trị
Hoạt động tinh thần này nhằm xác định và lựa chọn ý nghĩa của thực tại, đồng thời đánh giá tác động của nó đối với bản thân Qua đó, nó giúp tạo ra phương hướng hoạt động cho chủ thể trong môi trường sống.
- Tác dụng hướng dẫn cá nhân hoạt động trong xã hội, quyết định nội dung, phương hướng của mọi hoạt động khác Hoạt động giao lưu
- Là hoạt động xác lập và vận hành mối quan hệ giữa người với người.
- Thực hiện sự tiếp xúc về tâm lý, trao đổi thông tin, ảnh hưởng lẫn nhau, hiểu biết lẫn nhau.
- Đối tượng: nhân cách hoàn chỉnh => Đây là quan hệ giữa chủ thể và chủ thể, giữa nhân cách và nhân cách.
Thuận trú xã hội là quá trình phục vụ nhu cầu của xã hội hoặc các nhóm xã hội, nhằm tổ chức, điều khiển và phối hợp các hoạt động xã hội một cách hiệu quả.
Các chức năng tâm lý - xã hội: phục vụ nhu cầu liên hệ, được tiếp xúc người khác trong xã hội của từng cá nhân khác nhau.
Hai chức năng này đóng vai trò quan trọng trong việc xây dựng mối quan hệ giữa các cá nhân, tạo ra các nhóm xã hội đa dạng Chúng giúp các cá nhân hòa nhập, hiểu biết và hỗ trợ lẫn nhau trong các mối quan hệ xã hội.
- Phân loại: Dựa vào sự vắng mặt của các bên giao lưu mà chia thành 2 loại: + Giao lưu trực tiếp
Kết luận
- Hoạt động quyết định đến sự hình thành và phát triển tâm lý, nhân cách cá nhân
- Sự hình thành và phát triển tâm lý, nhân cách phụ thuộc vào hoạt động chủ đạo của từng thời kỳ.
Giai đoạn nhà trẻ (1-2 tuổi) là thời kỳ trẻ em chủ yếu tương tác với đồ vật Trong giai đoạn này, trẻ bắt chước các hành động sử dụng đồ vật, từ đó khám phá và tìm hiểu thế giới xung quanh mình.
Giai đoạn trưởng thành (18-25 tuổi) hoạt động chủ đạo là lao động và học tập.
- Cần tổ chức nhiều hoạt động đa dạng và phong phú trong cuộc sống và làm việc.
- Cần tạo môi trường thuận lợi để con người hoạt động
Hoạt động là phương thức tồn tại và là yếu tố quyết định sự hình thành và phát triển nhân cách con người Những hoạt động này có mục đích, mang tính xã hội và cộng đồng, được thực hiện qua các thao tác và công cụ nhất định Mỗi loại hoạt động yêu cầu những phẩm chất tâm lý riêng, và quá trình tham gia vào các hoạt động này giúp con người hình thành những phẩm chất đó Do đó, nhân cách của mỗi người được hình thành và phát triển thông qua các hoạt động mà họ tham gia.