ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MOMENT TÍNH

... tuyến tính hoá SCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoá Vòng điều khiển trong Vòng điều khiển ngoài Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng moment tính 5.1.1 Hồi tiếp tuyến tính hố Mơ hình robot SCARA ... Chiến lược điều khiển SCARA ROBOT ),( . qqN + + N τ L τ q Hình 4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển dùng moment tính 5.2 Thực hiện mơ phỏng hệ thống...

Ngày tải lên: 29/04/2013, 11:30

... các tham số của robot, vị trí và đạo hàm của tín hiệu phản hồi được dùng để tính toán chính xác tín hiệu điều khiển tác động lên robot. Do tính không xác định của mô hình robot nên phương ... phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được đề xuất. Chủ yếu tập trung vào việc t...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... K I : là các hệ số của bộ điều chỉnh. Phơng trình động học của hệ thống: 11 Bộ điều khiển Robot Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot q = q đ + K P . ... Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot Hình 1. 9: Sơ đồ điều khiển phản hồi Trong trờng hợp đơn giản, ta dùng bộ biến đổi PD...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 15:44

... Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010 196 MÁY TÍNH NHÚNG VÀ XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT EMBEDDED COMPUTER AND IMAGE PROCESSING IN ROBOT CONTROL SVTH: Lê Văn Khanh, Lô Văn Dưng Lớp ... chỉ vì nó dễ mua ở Việt Nam và việc điều khiển cũng khá dễ dàng. 1.2. Sơ lược phần cứng Robot xử lý ảnh của tôi dùng để tạng hoa, bạn có thể làm những điều thú vị hơn. Về cơ bản nó gồm 3...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 20:24