TÀI LIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP

... quay điểm đà biến đổi quanh trục x một góc 90 0 . Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90 0 )Rot(z,90 0 ) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của O T vẫn song...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Ph−íc ROBOT Công nghiệp 79 ... ROBOT Công nghiệp 81 6.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 13 Gọi ... R T H (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 23 Hình 2.13 : Quan...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... Robot công nghiệp 34 Nh vậy việc gắn các hệ toạ độ lên các khâu của robot đà hoàn thành. Thông qua các phân tích trên đây, ta có thể xác định đợc các thông số DH của robot. ... 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động häc cña robot (Kinematic Equations) 3.1. DÉn nhËp : Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là mộ...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hÃng Unimation (Hoa kỳ);...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17