Bài toán động học robot nghiên cứu các đặc trƣng của chuyển động mà không quan tâm đến các yếu tố động lực học - lực và mô men.Có thể nói những quan hệ động học là trọng tâm việc nghiên cứu động học robot. Đối với một robot thông
Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 25 thƣờng có dạng mạch hở nhƣ tay máy thì việc xác định tọa độ và hƣớng của khâu thao tác chỉ đơn giản qua ma trận biến đổi thuần nhất từ hệ quy chiếu khâu thao tác đối với hệ quy chiếu gốc. Tuy nhiên, với robot tác hợp mà mô hình cụ thể nhƣ dƣới đây thì bài toán động học của nó có cách xử lý riêng biệt.
2.1: Mô hình robot tác hợp hàn
Robot tác hợp là một hệ nhiều vật có cấu trúc động học mạch kín bao gồm 2 khâu:
- Khâu tay máy mang đầu hàn
- Khâu bàn máy mang chi tiết cần gia công
Hai khâu cơ sở này của robot hoạt động tác hợp với nhau có cùng điểm gia công là vị trí tiếp xúc giữa đầu hàn của tay máy và vị trí đƣờng biên dạng của phôi mà bàn máy mang. Vị trí và hƣớng tác hợp của hai khâu này là tùy thuộc vào yêu cầu công nghệ của quá trình hàn. Do vậy cần phải có một phƣơng pháp xác định mối quan hệ chặt chẽ giữa hai hệ tọa độ đặt trên điểm thao tác cuối của mỗi khâu.
Khâu 11 Khâu 12
Khâu 21 Khâu 22
Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 26 Từ những nhận xét trên đây ta đƣa ra hƣớng giải quyết bài toán động học robot tác hợp trên gồm 3 phần nhƣ sau:
- Giải bài toán tƣơng tác động học giữa tay máy và bàn máy. - Giải bài toán động học khâu tay máy.
- Giải bài toán động học khâu bàn máy.