Lập trình gia công tia lửa điện cũng sử dụng ngôn ngữ ISO-CNC trên cơ sở các mã "G" trong ch−ơng trình gia công trên máy cắt dây có thể tồn tại 02 loại ch−ơng trình là ch−ơng trình chính (main program) và ch−ơng trình con (subprogram).
Khi gia công những đoạn lặp đi lặp lại trong ch−ơng trình chính thì sử dụng chưng trình con để đơn giản hoá và rút gọn chương trình để gia công. Nếu trong ch−ơng trình chính có lệnh "EXECUTE SUBPROGRAM" thì ch−ơng trình sẽ tự động chuyển sang chương trình con, ở cuối chương trình con th−ờng có dòng lệnh "RETURN TO MAIN PROGRAM" quay trở lại ch−ơng trình chính.
2.9.1. Các trục điều khiển và hệ toạ độ
Máy cắt dây sử dụng cấu hình trục X, Y, Z, U, V
- Trục X do bàn tr−ợt phía trên mang đầu máy dịch chuyển trong ph−ơng nằm ngang từ trái sang phải ( chiều +X)
- Trục Y do bàn trựơt phía d−ới mang phôi dịch chuyển trong ph−ơng nằm ngang, tõ phÝa tr−íc ra phÝa sau ( chiÒu +Y).
-Trục Z do bộ dây phía trên dịch chuyển thẳng đứng từ dưới lên (chiều+ Z).
ở bộ dẫn dây phía trên có các bàn tr−ợt lắp trong đầu máy, chúng bị mang theo trong các truyền động của bàn tr−ợt X. Bên trong bàn tr−ợt X lại bố trí các bàn trượt nhỏ có thể di chuyển độc lập theo các phương U//X và V//Y, do đó các trục U và V để điều chỉnh cắt côn.
Ta phải chú ý rằng khi lập trình chỉ có dây điện cực chuyển động còn phôi thì đứng yên.Trong lập trình gia công trên máy cắt dây tia lửa điện cũng có 02 dạng hệ toạ độ đ−ợc sử dụng nh− sau:
+ Hệ toạ độ tương đối: Lập trình với các giá trị toạ độ thực hiện theo gia số của toạ độ trước đó. Sử dụng lệnh G91
+ Hệ toạ độ tuyệt đối: Sử dụng lệnh G90, các giá trị toạ độ đ−ợc tính theo toạ độ điểm gốc của phôi W.
* Tốc độ chạy dao: Lệnh G00 là lệnh chạy dao nhanh. Khi đó các bàn tr−ợt
đều chuyển động với tốc độ cực đại, phù hợp với các giá trị cho trong bảng.
Bảng 2.1. Tốc độ dao chạy nhanh trên các trục (mm/phút)
Trục Tốc độ (mm/phút)
X 1500 Y 1500 U 300 V 300 Z 600
Chạy dao dò tìm ngắn: lệnh G107: Lệnh G107 cho l−ợng chạy dao để dò tìm mép phôi. L−ợng chạy dao này có thể đặc biệt sử dụng mã F.
* Lượng dao cắt: Lượng dao cắt này dùng để cắt nội suy đường thẳng với lệnh G02 (theo chiều kim đồng hồ) và G03 (ng−ợc chiều kim đồng hồ), nó phụ thuộc vào phương thức cắt lúc đó là theo G94 hay G95
+ G94 là phương thức chạy dao cố định sử dụng mã F để đặt một l−ợng chạy dao c−ỡng bức.
+ G95 là phương thức chạy dao servô tự động điều chỉnh miền cho phù hợp với điều kiện cắt.
Khoảng các giá trị chạy dao F ở ph−ơng thức G94 đ−ợc chọn từ 0,01
đến 99,99 mm/ph.
Tốc độ chạy khô: Dùng để chạy thử chương trình khi chưa lắp phôi.
Tốc độ này phụ thuộc vào việc chọn l−ợng chạy dao JOG( bảng 2.2)
Bảng 2.2. L−ợng chạy dao JOG (mm/phút)
Mức độ Trục X/Y Trục U/V Trục Z
ThÊp 100 50 50
Trung b×nh 400 200 200
Cao 600 300 300
Nhanh 400 200 200
* Chức năng S: Điều kiện cắt
Trên màn hình của hệ điều khiển th−ờng có sẵn hoặc có thể tự thiết lập hàng loạt điều kiện cắt khác nhau, mỗi điều kiện cắt đ−ợc thể hiện trên một dòng nằm ngang với đủ mọi thông số về điện nh− điện áp, dòng điện, độ kéo dài xung,vv.. và mỗi điều kiện cắt đặc tr−ng bởi địa chỉ S và một con số có 3 chữ số, theo thứ tự lớn dần.
Ví dụ điều kiện cắt S001, S002, S003, vv..
2.9.2. Các chức năng của G
Địa chỉ G đ−ợc viết cùng một giá trị bằng số nói lên ý nghĩa của lệnh trong block có 02 dạng sau:
+ Mã G một cú: Chỉ có ý nghĩa trong 01 block
+ Mã G hình thức (modal): Là mã đ−ợc duy trì cho đến khi một mã G khác trong cùng nhóm đ−ợc viết lệnh.
Trong mỗi block, khi kết thúc câu lệnh phải có dấu (;). Các toạ độ nếu viết bình thường thì sẽ có đơn vị là àm( Ví dụ viết X300 thì có nghĩa là X = 300 àm).Nếu viết có dấu (.) thì đơn vị là mm (Ví dụ: X10. X=10mm )
Địa chỉ G đ−ợc viết cùng với một giá trị bằng số nói lên ý nghĩa của lệnh block, danh mục các mã G đ−ợc cho ở bảng 2.3
Bảng 2.3. Danh mục của m∙ G
N0 M∙ G Nhóm Chức năng
1 +00 Định vị - chạy nhanh
2 -01 Nội suy đ−ờng thắng
3 02 Nội suy vòng tròn, chiều kim đồng hồ 4 03
01
Nội suy vòng tròn, ng−ợc chiều kim đồng hồ
5 04 Quay dừng tại chỗ
6 10 00 Thay đổi giá trị dịch chuyển đường kính dây
7 20 Số liệu vào bằng inch
8 21 06 Số liệu vào hệ mét
9 22 Cú lưu giữ kiểm tra chức năng ON 10 23 04 Cú lưu giữ kiểm tra chức năng OFF 11 27 Kiểm tra lại điểm gốc
12 28 Trở lại điểm gốc
13 29 Tự động trở lại điểm gốc
14 30 Trở lại điểm gốc thứ 2, thứ 3, thứ 4 15 31
00
00
Chức năng nhảy (skip function)
16 40 Xoá bù đ−ờng kính dây
17 41 Bù đ−ờng kính dây bên trái 18 42
07
Bù đ−ờng kính dây bên phải 19 48 Ghép vào góc l−ợn R tự động ON 20 +49 10 Ghép vào góc l−ợn R tự động OFF
21 +50 Xóa nghiêng dây
22 51 Nghiêng dây bên trái
23 52 08
Nghiêng dây bên phải
24 53 Đặt hệ toạ độ máy
25 53.1 00 Đặt hệ toạ độ cục bộ 26 +54.0
59.3 14 Chọn hệ toạ độ phôi (24 hệ) 27 +60 Cùng một góc l−ợn R thẳng đứng 28 61 09 Góc l−ợn R côn
29 65 00 Gọi macro
30 90 Lệnh tuyệt đối
31 +91 03 Lệnh gia số
32 92 00 Đặt hệ toạ độ/ độ dày
33 94 Chạy dao hằng số
34 +95 05 Chạy dao servô
35 100 08 Cắt côn 4 trục ON
36 102 Nội suy với chức năng M - Cắt còn d−
37 103 Nội suy với chức năng M - cắt rời
38 107 Nhận biết sự chạm vào, ngắt hành trình nhanh 39 110 Định vị mép tự động
40 111 Định tâm lỗ tự động
41 112 Định tâm rãnh tự động
42 192
00
00
Lưu giữ điểm xuất phát cắt/đặt độ dày
Trong đó:
+ Các mã G có dấu "+" chỉ ra rằng chúng chỉ đ−ợc khởi đầu khi có
điện, giải toả một tình trạng ngừng máy báo động khẩn cấp, hoặc bởi phím NC RESET, sau đó duy trì các mã G đó. Vị trí "+" có thể đ−ợc thay đổi bằng cách đặt điều kiện hoặc đặt các thông số.
+ Các mã G của nhóm 00 cho thấy các mã G không phải là mã hình thức (modal) và chúng có hiệu quả chỉ đối với 1 block viết lệnh.
+ Các mã G của nhóm khác nhau có thể viết đ−ợc vô khối lệnh trong cùng một block. Viết một lệnh nhiều mã G của cùng một nhóm thì mã G cuối cùng sẽ có hiệu lực.
Ngoài ra hệ điều khiển ch−ơng trình cắt dây còn có các chức năng bổ sung M, các chức năng M đ−ợc viết lệnh với một chữ cái địa chỉ M cùng với một giá trị bằng số có 2 chữ số. Đó là những số cố định đã đ−ợc mã hoá, chúng mang một ý nghĩa nhất định thể hiện ở bảng 2.4.
Nếu mã lệnh đ−ợc cùng một block dịch chuyển thì nó sẽ có tác dụng sau khi hoàn thành dịch chuyển bù đ−ờng kính dây hoặc đang có ph−ơng thức căt côn thì nó cho phép viết lệnh M đ−ợc cùng một block dịch chuyển thì
nó sẽ có tác dụng sau khi hoàn thành dịch chuyển bù đ−ờng kính dây hoặc dang có phương thức cắt côn thì nó cho phép lệnh M với một block đơn vị.
Tuy nhiện, việc cho liên tiếp các lệnh mã M của nhiều hơn 2 block là không thể đ−ợc.
Bảng 2.4. Bảng danh mục các m∙ M
N0 M∙ M Chức năng
1 M00 Stop ch−ơng trình
2 M01 Stop ch−ơng trình tuỳ chọn (optional) 3 M02 Kết thúc ch−ơng trình
4 M30 Kết thúc ch−ơng trình và trở về đầu ch−ơng trình 5 M31 Chọn hiển thị thời gian cắt
6 M40 Ngắt sự phóng tia lửa điện 7 M41 Ngắt điện gia công cắt dây 8 M42 Ngắt chạy dao dây
9 M43 Ngắt n−ớc
10 M44 Ngắt tức thời tuỳ chọn 1 11 M45 Ngắt tức thời tuỳ chọn 2 12 M46 Ngắt tức thời tuỳ chọn 3 13 M47 Ngắt tức thời tuỳ chọn 4 14 M48 Ngắt tức thời tuỳ chọn 5 15 M49 Ngắt tức thời tuỳ chọn 6 16 M50 Cắt đứt dây điện cực 17 M60 Thay dây điện cực
18 M70 Khởi động đi ng−ợc trở lại điểm xuất phát 19 M80 Đóng điện (discharge ON)
20 M81 Đóng điện EDM (EDM power ON)
21 M82 Đóng chạy dao dây
22 M83 Cho mở n−ớc
23 M84 Đóng tức thời tuỳ chọn 1 24 M85 Đóng tức thời tuỳ chọn 2 25 M86 Đóng tức thời tuỳ chọn 3 26 M87 Đóng tức thời tuỳ chọn 4 27 M88 Đóng tức thời tuỳ chọn 5 28 M89 Đóng tức thời tuỳ chọn 6
29 M96 Kết thúc chạy ngược lại copy đối xứng gương 30 M97 Khởi động chạy ngược lại copy đối xứng gương 31 M98 Gọi ch−ơng trình con
32 M99 Kết thúc ch−ơng trình con
2.9.3. Nhóm lệnh dịch chuyển m∙ G
Định vị bằng chuyển nhanh G00: Nội dung và cách thể hiện lệnh là:
G00 X- Y - U - V-; hoặc G00 Z- :
VÝ dô: G00 X15. Y15. ;
G00 X28. Y20. U5. V2. ; G00 Z30. ;
Trong đó các giá trị U và V có nghĩa khi cắt côn. Còn trục Z cho phép điều chỉnh dây, đồng thời chỉ một trục
Các giá trị toạ độ còn phụ thuộc nhiều vào việc sử dụng hệ toạ độ tuyệt đối (lệnh G90) hay hệ toạ độ tương đối ( G91)
+ Nội suy đ−ờng thẳng: G01
G01 thực hiện di chuyển để cắt theo đường thẳng tới vị trí toạ độ trong câu lệnh. Tốc độ dịch chuyển chạy dao phụ thuộc vào vào việc sử dụng lệnh chạy dao hằng số G94, hay chạy dao servo G95.
Nếu dùng lệnh G94 thì sẽ có tốc độ chạy dao c−ỡng bức trên cơ sở tốc độ viết lệnh với địa chỉ F. Nếu dùng lệnh G95 thì nó sẽ đ−ợc đặt tự động để đạt
đựợc một tốc độ chạy dao servo dựa trên các điều kiện phóng điện ăn mòn.
Ngoài các lệnh trên việc lập trình còn phụ thuộc vào việc dùng lệnh G90 và G91 sẽ quyết định tới đích của câu lệnh
+ Nội suy vòng tròn: G02 và G03
Ta nhìn từ trên xuống thì lệnh G02 dùng để dịch chuyển dây theo chiều kim
đồng hồ và G03 dùng để dịch chuyển dây ng−ợc chiều kim đồng hồ. Câu lệnh đ−ợc thể hiện nh− sau:
G02 X- Y- I- J- F- ; hoặc G03 X- Y- I- J- F- ; Lệnh G03 có chiều ng−ợc lại.
X,Y là toạ độ điểm cuối của đường tròn.
I,J là toạ độ tâm của cung tròn.
Nếu dùng G91 thì toạ độ tâm đ−ợc so với điểm xuất phát của cung tròn. Tốc
độ dịch chuyển phụ thuộc vào việc dùng G94 hay G95,
Với vòng tròn đầy đủ 3600 thìđiểm xuất phát và điểm cuối trùng nhau khi
đó chỉ cần viết lệnh tâm cung tròn bằng I và J là đủ + Lệnh tạm dừng tại chổ G04 ( Dweell time)
Lệnh này có thể làm chậm và trì hoãn việc thực hiện lệnh đối với block tiếp bằng một thời gian cố định trong chương trình. Lệnh G04 dùng để đặt thời gian làm chậm, G04 là một mã G01 củ nên nó chỉ có hiệu lực đối với block
đó mà thôi. Câu lệnh có dạng G04 X-; hoặc G04 p- ;
Trong đó con số đứng sau X hoặc P là thời gian dừng gia công, đ−ợc tính bằng giây nếu con số có dấu chấm thập phân, đ−ợc tính bằng ms ( miligây) nếu con số không có dấu chấm thập phân:
Chó ý:
+ Nếu đang ở lệnh G00 mà dùng lệnh tạm dừng G04 thì sự phóng tia lửa điện sẽ không xẩy ra.
+ Nếu đang ở lệnh khác G00 mà dùng lệnh tạm dừng G04 thì sẽ xẩy ra sự phóng tia lửa điện gia công trong lệnh tạm dừng. Sau đó sẽ tự động ngắt gia công. Chỉ khi khởi động lại bằng cách nhấn phím CYCLE START thì mới gia công tiếp.
2.9.4. Các lệnh dịch chuyển đ−ờng kính G41/G42
Đây là chức năng tự động thiết lập một quỹ đạo cách đều quỹ đạo lập trình trên một khoảng cách tuỳ chọn. Khoảng cách đó đ−ợc gọi là khoảng cách
dịch chuyển. Trong ph−ơng pháp gia công cắt dây tia lửa điện là dùng một dây dẫn để cắt một chi tiết kim loại bằng phương pháp phóng tia lửa điện.
Phương pháp này để lại trên chi tiết 1 vết cắt mà quỹ đạo của tâm dây không trùng với profin của chi tiết gia công. Mà profin của chi tiết gia công chỉ là một hình đồng dạng với quỹ đạo dây, cách quỹ đạo dây một khoảng b chiều rộng rãnh cắt. Trong khi lập trình gia công để thuận tiện người ta sử dụng lệnh G41/G42 để thực hiện bù khoảng cách này. Khoảng cách này sẽ phụ thuộc vào các thông số mà ng−ời lập trình đ−a vào sẵn tr−ớc khi gia công. Cách thể hiện câu lệnh là:
G41 D-; dịch chuyển đ−ờng kính dây bên trái G42 D-; dịch chuyển đ−ờng kính bên phải G40 ; xoá dịch chuyển đ−ờng kính dây
ở đây D là mã số có giá trị lần lượt từ 01, 02,..đến 199. Mã số này tương ứng với các mức dịch chuyển đ−ợc quy định sẵn trong bảng của màn hình, các giá trị dịch chuyển là bao nhiêu thì t−ơng ứng với các mã số của D
Ví dụ: D01 thì dây sẽ dịch chuyển một khoảng là 0,29 mm D02 thì dây sẽ dịch chuyển một khoảng là 0,29 mm
Khoảng dịch chuyển này chính là bằng một nửa chiều rộng của rãnh cắt (bao gồm cả khe hở phóng điện ).
G41 và G42 còn cho phép và để lại một l−ợng d− để cắt tiếp lần sau ( xem h×nh 2.8)
Hình 2.8. Các lệnh dịch chuyển đ−ờng kính dây G41/G42
Khi lệnh G40 có tác động, tâm dây sẽ chuyển động ngay trên quỹ đạo lập trình kể từ block mới (ph−ơng thức xoá dịch chuyển đ−ờng kính dây). Khi lệnh G41 có tác động tâm dây sẽ dịch chuyển sang trái nhìn theo chiều chuyển động, so với quỹ đạo đ−ợc lập trình tiếp theo.
T−ơng tự G42 cũng nh− vậy, nh−ng chỉ khác là chuyển sang phải các chức năng này là modal, chúng duy trì đ−ợc hiệu lực cho đến khi có các lệnh khác hoặc khi đặt lại nếu chỉ tác động một lần.
Khi đặt giá trị âm cho giá trị dịch chuyển đường kính dây thì sự bù trái/phải sẽ bị ng−ợc lại, ví dụ G41 là trái thì sẽ bù phải.
2.9.5. Các phép copy dịch chuyển
Đây là chức năng để tạo ra một quỹ đạo dây đ−ợc dịch chuyển so với quỹ
đạo dây cho trước của chương trình con bằng cách cho các lệnh chuyển vị toạ độ theo bảng 2.5.
+ Copy quay ROTATION, hình cơ bản đ−ợc lập trình trong ch−ơng trình con, đ−ợc quay đi một góc bởi góc viết lệnh có địa chỉ Q
Câu lệnh có dạng: Q- M98, O-;
Bảng 2.5.
Lệnh chuyển vị Tham số chuyển vị Địa chỉ
ROTATION Gãc quay Q
SCALE Tỉ lệ ( phóng to thu nhỏ) K
MIRROR Chiếu đối xứng gương B
ROTATION REPEAT Góc quay giá trị lặp lại Q,L
+ Copy phóng to - thu nhỏ (SCALE COPY): Trong copy tỷ lệ, hình cơ
bản cũng đ−ợc lập trình sẵn theo ch−ơng trình con đ−ợc phóng to hay thu nhỏ theo một tỷ lệ đ−ợc quy định trong câu lệnh. Tâm phóng to thu nhỏ tại vị trí ngay tr−ớc câu lệnh copy.
Dạng câu lệnh là: K- M98, O-;
+ Copy đối xứng gương (MIRROR COPY): Trong copy đối xứng gương hình cơ bản được lập trình theo chương trình con được lấy đối xứng qua trục X (và U), trục Y (và V) hoặc qua cả X,Y (và U,V).
Khi viết lệnh đối xứng gương, sử dụng chữ cái địa chỉ B theo quy ước trong bảng 2.6
Bảng 2.6
B Đối xứng qua trục Trục toạ độ bị đổi dấu
0 Không có Không có
1 Y (và V) X ( và U)
2 X ( và U) Y (và V)
3 X,Y ( và U,V) X,Y ( và U,V)
Cách thể hiện: B- M98, O-;
+ Copy nhắc lại quay ( ROTATTION REPEAT - COPY): Copy nhắc lại quay là một chức năng để viết lệnh góc quay và giá trị số lần nhắc lại ch−ơng trình con. Góc quay đ−ợc viết lệnh d−ới chữ cái Q, số lần lặp lại
đ−ợc viết lệnh với chữ cái địa chỉ L.
Cách thể hiện câu lệnh: L - Q- M98, O-;
2.9.6. Các lệnh định vị tự động: G110, G111, G112 và G113
+ Lệnh tự động định vị mép phôi G110: Với lệnh này dây đ−ợc định vị ở mặt phẳng mép phôi sẽ do mặt phẳng này nhiều lần để xác định chính xác mặt phẳng mép phôi. Để đặt chiều di chuyển dây, viết lệnh địa chỉ X,Ycó kèm theo sau là dấu (+) hoặc dấu ( - )
G110X +; d©y di chuyÓn chiÒu X+
G110X -; d©y di chuyÓn chiÒu X- G110Y +; d©y di chuyÓn chiÒu Y+
G110Y- ; d©y di chuyÓn chiÒu Y-
Nếu có một gía trị bằng số ở sau dấu +/- đó thì nó sẽ đ−ợc lờ đi hay có nghĩa là con số đó không có ý nghĩa gì, còn trường hợp dấu "+" có thể bỏ qua.
+ Lệnh tự động định vị tâm lỗ G111: Lệnh này thực hiện việc định vị dây vào đúng lỗ tâm lỗ phôi. Điều này đ−ợc thực hiện khi dò một tín hiệu ngắn mạch đi qua phôi và dây giống nh− dò mép tự động.
Cách thể hiện lệnh: G111 X- Y- F-;
Việc dò tâm lỗ cũng đ−ợc thực hiện dò nhiều lần. Mép lỗ cũng phải đ−ợc lau sạch nước và dầu để duy trì ở điều kiện tốt.
+ Lệnh tự động định vị tâm rãnh G112: Lệnh G112 thực hiện định vị tâm rãnh. Để đạt chiều chuyển động, cũng giống nh− G110 (tự động định vị mÐp).
Cách thể hiện câu lệnh nh− sau:
G112 X; định vị tâm theo X
G112 Y; định vị tâm rãnh theo Y.
Hoặc G112 X- Y-;
G112 Y- X-;
+ Lệnh dich chuyển song song với mặt phôi G113: Lệnh này đ−ợc sử dụng khi yêu cầu cắt bằng cách làm một mặt cuối của phôi song song với một trục toạ độ. Sử dụng lệnh này xác định mép tự động, nhận đ−ợc 2 vị trí võ đoán của phôi, sau đó tính một góc của độ nghiêng mặt cuối để đặt trong
" góc quay hình". Cách thể hiện câu lệnh nh− sau:
G113 X; ChiÒu X+
G113 X-; ChiÒu X- G113 Y; ChiÒu Y+
G113 Y-; ChiÒu Y- 2.9.7. Các chức năng M.
Chức năng mã M đã được trình bày trong bảng 2.4, dưới đây chỉ giới thiệu chức năng M thông dụng:
+ Chức năng tạm dừng ch−ơng trình (Program stop): M00
Chức năng này khác kết thúc ch−ơng trình. Khi có M00 thì trên màn hình sẽ hiện thị " PROGRAM STOP". Chương trình sẽ hoạt động trở lại nếu ấn phím CYCLE START. Trong lúc gia công M00 tác động thì đồng loạt ngắt toàn bộ dòng điện gia công, chạy dao dây, cấp n−ớc sự căng dây. Nếu sự ngắt tự động M00/M01 đang tác động trên màn hình chức năng hệ thống (f5) thì dòng điện cấp cho NC sẽ bị ngắt tự động.
+ Lệnh đặt chương trình M02: Trong khi lệnh M02 đang tác động thì
NC sẽ duy trì sự lặp lại và tự động ngắt toàn bộ dòng điện gia công, chạy dao dây, cấp nước và sự căng dây. Nếu sự ngắt tự động dòng điện M02/M03 căng tác động trên màn hình chức năng hệ thống (f5) thì điện cho NC sẽ tự
động ngắt.
+ Lệnh kết thúc và trở về đầu ch−ơng trình M30: Khi block đ−ợc viết lệnh M30 đang tác động, thì có nghĩa là kết thúc chương trình và trở lại đầu ch−ơng trình.
+ Các chức năng điều khiển máy M40 ữ M49, M80 ữ M89
• Ngắt phóng điện M40: Ngắt phóng điện và l−ợng chạy dao sẽ ở tốc
độ chạy không tự động.
• Ngắt dòng điện gia công M41: Dòng điện gia công bị ngắt.
• Ngắt chạy dao dây M42: Chạy dao dây bị ngắt.
• Ngắt n−ớc M43: Ngắt sự cung cấp n−ớc.
• Đóng sự phóng điện M80: Đóng sự phóng điện và l−ợng chạy dao sẽ ở tốc độ bình thường.