91 92 93 95 UV W PE 96 97 98 99 12 27 53 55 3M PE L3 L2 L1 PA4 GND 0 – 3.3V +24V 20 COM DI COM AI AI STM32 INVERTER DANFOS L1 L2 L3 PE
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH45
Hệ phi tuyến: Với 2 mơ hình được kiểm nghiệm là mơ hình máy bay trực thăng hai bậc tự do và mơ hình điều khiển tốc độ động cơ ba pha. Nhận tín hiệu từ khối công suất để điều khiển hệ thống.
Khối nguồn: có chức năng cấp nguồn cho tồn bộ mạch để hoạt động. Sử dụng nguồn 3 pha 220VAC cung cấp cho biến tần, và nguồn tổ ong 24V DC công suất 200W cung cấp cấp cho bộ điều tốc BL Heli Emax 40A. Bên cạnh đó, nguồn cho SMT32F4 được cung cấp thông qua cổng miniUSB.
3.2 MƠ HÌNH HĨA HỆ THỐNG TRMS:
Mơ hình máy bay trực thăng được kết nối bởi nhiều bộ phận khác nhau như cánh quạt, động cơ, thanh đi, thanh chính… Ngun lý hoạt động của nó rất phức tạp nên lấy một mơ hình mơ phỏng thì khơng được chính xác. Sự tác động của ngoại lực, các lực cơ khí động học lên mơ hình máy bay trực thăng làm tăng độ phức tạp trong qua trình phân tích. Vì vậy cần phải có một số giả định nhằm giảm độ phức tạp cho quá trình phân tích hệ thống.
Giả sử ma sát trong hệ thống là ma sát nhớt.
Giả sử hệ thống động lực của hệ thống cánh quạt được mơ tả bằng phương trình vi phân.
Hệ Twin Rotor MIMO system có cánh quạt chính và cánh quạt đuôi để tạo lực đẩy theo chiều ngang và chiều dọc. Cánh quạt chính khi quay tạo ra một lực nâng hoặc hạ xuống theo chiều dọc tạo ra một góc quay quanh trục pitch (trục dọc). Cịn cánh quạt đuôi được sử dụng để tạo ra một góc xoay để đổi hướng sang trái hoặc phải tạo ra một góc quay quanh trục yaw (trục ngang). Các khí động học di chuyển bằng cách thay đổi tốc độ động cơ chính và đi. Để thay đổi được tốc độ của động cơ bằng cách thay đổi giá trị điện áp mà ESC cung cấp cho động cơ từ đó sẽ làm thay đổi vị trí của thanh xoay theo đúng yêu cầu.
Hệ thống cơ khí của Twin Rotor MIMO được đơn giản hóa thành bốn điểm có khối lượng bao gồm cánh quạt chính, cánh quạt đi, thanh đối trọng và đối trọng.
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH46