1 v k v k
4.4. Kết luận Chương
Chương này tập trung ứng dụng mô hình ma sát trong xây dựng bộ điều khiển vị trí pít-tông xy lanh khí nén tại các điểm dừng trung gian bất kỳ. Các vấn đề chính được thực hiện trong Chương này bao gồm:
i) Nghiên cứu lựa chọn một phương pháp điều khiển phù hợp với bù ma sát; ii) Thiết kế bộ điều khiển mới và phân tích tính ổn định của hệ thống điều
khiển;
iii) Xây dựng chương trình mô phỏng và đánh giá bộ điều khiển mới bằng phương pháp mô phỏng;
iv) Xây dựng hệ thống thực nghiệm, chương trình thực nghiệm và đánh giá bộ điều khiển mới bằng thực nghiệm.
Nghiên cứu trong Chương 4 đạt được các kết quả sau:
i) Đã đề xuất và xây dựng được một bộ điều khiển mới vị trí pít-tông xy lanh khí nén. Bộ điều khiển mới dựa trên phương pháp điều khiển trượt đa mặt trượt kết hợp với một bộ quan trắc ma sát. Bộ quan trắc ma sát được thiết kế dựa trên mô hình ma sát động LuGre.
ii) Đã kiểm chứng được tính hiệu quả của bộ điều khiển mới bằng mô phỏng và thực nghiệm. Sử dụng bộ điều khiển đa mặt trượt với bù ma sát (bộ điều khiển mới) có thể cải thiện sai số vị trí tuyệt đối đến 14% và cải thiện sai số vị trí trung bình bình phương tuyệt đối đến 6.5% so với bộ điều khiển đa mặt trượt không bù ma sát.
iii)Sai số vị trí tuyệt đối nhỏ nhất có thể đạt đến 0.8 mm đối với đầu vào vị trí mong muốn dạng bước trong khoảng hành trình cho phép của xy lanh và 2.2 mm đối với đầu vào vị trí mong muốn thay đổi theo sóng hình sin với tần số thay đổi đến 1 Hz.
109