phương pháp khảo sát động lực học robot

... ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ BÙI VĂN HOÀNG PHƯƠNG PHÁP KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC PHANH Ô TÔ DU LỊCH NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 S K ... 4 4 1 7 Trang 2BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO PHƯƠNG PHÁP KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC PHANH Ô TÔ DU LỊCH NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 Trang 3LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ và tên : Bùi ... 10Chương 4 KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 37 4.1 Phương án khảo sát 37 4.1.1 Đặc trưng kỹ thuật xe Huyndai Sonata 2011 37 4.1.2 Phương án khảo sát 38 4.2 Kết quả khảo sát hiệu quả phanh thường và phanh

Ngày tải lên: 17/05/2016, 09:28

... tác giả giới thiệu số phương pháp khảo sát động lực học robot áp dụng nguyên lý phù hợp vào việc khảo sát toán động lực học robot cấu trúc song song - Chương 3: Tính tốn mơ robot cấu trúc song ... 35 2.2 Hệ phương trình động lực học robot cấu trúc song 37 I 2.3 Khảo sát đại lượng động lực robot cấu trúc song song 39 2.4 Giải hệ phương trình vi phân chuyển động robot song song ... 51 3.2.1 Bài toán động học 53 3.2.2 Kết toán động học 55 3.2.3 Bài toán động lực học 59 3.2.4 Kết toán động lực học 64 3.3 Mô hoạt động 65 3.3.1

Ngày tải lên: 09/02/2021, 16:52

... tác giả giới thiệu số phương pháp khảo sát động lực học robot áp dụng nguyên lý phù hợp vào việc khảo sát toán động lực học robot cấu trúc song song - Chương 3: Tính tốn mô robot cấu trúc song ... 35 2.2 Hệ phương trình động lực học robot cấu trúc song 37 I 2.3 Khảo sát đại lượng động lực robot cấu trúc song song 39 2.4 Giải hệ phương trình vi phân chuyển động robot song song ... 51 3.2.1 Bài toán động học 53 3.2.2 Kết toán động học 55 3.2.3 Bài toán động lực học 59 3.2.4 Kết toán động lực học 64 3.3 Mô hoạt động 65 3.3.1

Ngày tải lên: 27/02/2021, 09:33

... tác giả giới thiệu số phương pháp khảo sát động lực học robot áp dụng nguyên lý phù hợp vào việc khảo sát toán động lực học robot cấu trúc song song - Chương 3: Tính tốn mơ robot cấu trúc song ... 35 2.2 Hệ phương trình động lực học robot cấu trúc song 37 I 2.3 Khảo sát đại lượng động lực robot cấu trúc song song 39 2.4 Giải hệ phương trình vi phân chuyển động robot song song ... 51 3.2.1 Bài toán động học 53 3.2.2 Kết toán động học 55 3.2.3 Bài toán động lực học 59 3.2.4 Kết toán động lực học 64 3.3 Mô hoạt động 65 3.3.1

Ngày tải lên: 28/04/2021, 07:59

... tác giả giới thiệu số phương pháp khảo sát động lực học robot áp dụng nguyên lý phù hợp vào việc khảo sát toán động lực học robot cấu trúc song song - Chương 3: Tính tốn mơ robot cấu trúc song ... 35 2.2 Hệ phương trình động lực học robot cấu trúc song 37 I 2.3 Khảo sát đại lượng động lực robot cấu trúc song song 39 2.4 Giải hệ phương trình vi phân chuyển động robot song song ... 51 3.2.1 Bài toán động học 53 3.2.2 Kết toán động học 55 3.2.3 Bài toán động lực học 59 3.2.4 Kết toán động lực học 64 3.3 Mô hoạt động 65 3.3.1

Ngày tải lên: 01/05/2021, 16:58

... trúc robot hai chân lựa chọn mơ hình khảo sát động học robot Mô tả khái quát bước tĩnh robot hai chân Chương 2: Trình bày sở lí thuyết khảo sát động học robot hai chân Khảo sát động học mơ hình robot ... chuyển động cho robot hai chân Chương 3: Khảo sát toán vận tốc, gia tốc robot hai chân Chương 4: Khảo sát thông số động lực học robot, xây dựng phương trình vi phân chuyển động giải toán động lực học ... KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT DI CHUYỂN BẰNG HAI CHÂN 74 4.1 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động robot 74 4.1.1 Các hệ tọa độ khảo sát động lực học 74 4.1.2 Các thông số động lực

Ngày tải lên: 09/05/2021, 08:28

... dùng nghiên cứu robot chân 14 1.6 Tiêu chuẩn ổn định robot chân 21 Chƣơng 2: Phƣơng pháp khảo sát động học robot chân bƣớc tĩnh 23 2.1 Cơ sở lý thuyết khảo sát động học robot chân ... bƣớc tĩnh cho robot chân 47 2.4 Giải toán động học ngƣợc robot chân 54 2.4.1 Giải toán động học ngƣợc chân phải robot chân 55 2.4.2 Giải toán động học ngƣợc chân trái robot chân 57 ... ĐIỆN TỬ NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Phan Bùi Khôi Hà Nội – 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sỹ khoa học “Nghiên cứu phương pháp khảo sát động học robot chân” nghiên cứu dƣới

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:41

... OF FLEXIBLE ROBOT DYNAMIC AND CONTROL 1.1 Applications of flexible robots 1.2 Classifying joint types of flexible robots 1.3 Classifying flexible robots ... DYNAMIC MODELING OF THE PLANAR FLEXIBLE ROBOTS 22 2.1 Kinematic of the planar flexible robots 22 2.2 Dynamics of the planar flexible robots 38 Conclusion of chapter ... Differential motion equations 14 1.6 Recent works on flexible robots 15 1.7 Position accuracy of motion of flexible robots 19 1.8 Comments and problems 20 Conclusion

Ngày tải lên: 01/08/2019, 05:29

... characterized motion of robots The robots considering the effect of elastic deformation on links are called flexible robots Researching on dynamic and control flexible robots have been mentioned ... actuators to move robot arm, higher payload to robot weight ratio On the other hand, flexible robots also satisfy the requirement of structure optimization However, the rigidity of flexible robots is ... flexible link robot using particle swarm optimization algorithm”, Journal of Scien ce and Technology, the University of DaNang, 6(115), pp 04-09 13 Dương Xn Biên, (2016), “Mơ hình động lực học hệ tay

Ngày tải lên: 01/08/2019, 05:47

... REVIEW OF FLEXIBLE ROBOT DYNAMIC AND CONTROL 1.1 Applications of flexible robots 1.2 Classifying joint types of flexible robots 1.3 Classifying flexible robots ... flexible robots consist translational joints 12 Figure 11 The planar serial multi-link flexible robots 12 Figure 12 The parallel-link flexible robots 13 Figure 13 The mobile fiexlible robots ... flexible robot with joint Pa [133] 17 Figure 17 The two-link flexible robot Quanser 17 Figure 18 The two-link flexible robot with rotational joints 17 Figure 19 The flexible robot with

Ngày tải lên: 02/08/2019, 18:38

... characterized motion of robots The robots considering the effect of elastic deformation on links are called flexible robots Researching on dynamic and control flexible robots have been mentioned ... actuators to move robot arm, higher payload to robot weight ratio On the other hand, flexible robots also satisfy the requirement of structure optimization However, the rigidity of flexible robots is ... flexible link robot using particle swarm optimization algorithm”, Journal of Scien ce and Technology, the University of DaNang, 6(115), pp 04-09 13 Dương Xn Biên, (2016), “Mơ hình động lực học hệ tay

Ngày tải lên: 02/08/2019, 18:39

... OF FLEXIBLE ROBOT DYNAMIC AND CONTROL 1.1 Applications of flexible robots 1.2 Classifying joint types of flexible robots 1.3 Classifying flexible robots ... encoder động Thép C45 11 Trục nối Thép C45 12 Bạc cố định encoder Thép C45 13 Tấm giá đứng Nhựa ABS 14 Khâu đàn hồi Thép C45 15 Gá cố định trục động Thép C45 16 Giá đỡ encoder động Thép C45 17 Động ... DYNAMIC MODELING OF THE PLANAR FLEXIBLE ROBOTS 22 2.1 Kinematic of the planar flexible robots 22 2.2 Dynamics of the planar flexible robots 38 Conclusion of chapter

Ngày tải lên: 09/10/2019, 14:07

... single-link flexible robot with rotational joint Figure 1 8 The single-link flexible robot with translational joint 2 The two-link flexible robots The two-link flexible robots are studied in ... flexible robots The multi-link flexible robots (Fig 1.11) are studied in [10], [12], [15], Figure 1 11 The planar serial multi-link flexible robots 1.3.2 Classifying the flexible robots according ... structures 1 The series-link flexible robots The flexible robots with series links are shown as Fig 1.11 2 The parallel-link flexible robots The flexible robots with parallel links are described

Ngày tải lên: 10/10/2022, 14:34

... áp dụng phương pháp vi chiết phân tích hợp chất nhóm Btex; phương pháp Ďộng lực học Ďịnh lượng hợp chất bay vi chiết pha rắn khơng gian hơi; phương pháp phân tích sắc kí khí; phương pháp tích ... phương pháp vi chiết pha rắn sử dụng sợi chiết, phương pháp Ďộng lực học Ďược áp dụng dựa quy tắc chuyển khối pha lỏng, pha màng phim polime Ďể Ďịnh lượng hợp chất BTEX 1.3 PHƢƠNG PHÁP ĐỘNG LỰC ... mẫu nước Keywords Hóa hữu cơ; Hóa học; Hidrocacbon thơm; Phương pháp phân tích; Động lực học; Chiết pha rắn Content MỞ ĐẦU Ngày nay, nhờ áp dụng triệt Ďể khoa học kĩ thuật nhằm cải tạo thiên nhiên,

Ngày tải lên: 10/02/2014, 20:38

... tới động lực học tay máy: • Động lực học thuận: với các lực và moment tác động vào các khớp đã cho, phải xác định chuyển động cuả cơ cấu theo thời gian. • Động lực học đảo: tìm moment và lực ... Việc khảo sát động lực học nhằm: • Cho phép xác định các phản lực khớp để tính toán thiết kế cơ cấu chấp hành; • Mô hình đl học được dùng để mô phỏng hệ thống robot trên máy tính. Bằng cách khảo ... đảo: tìm moment và lực tác động vào tất cả các khớp để tạo ra hành trình cuả cơ cấu theo yêu cầu. Có nhiều phương pháp khảo sát động lực học tay máy: - Sử dụng các phương trình Newton và

Ngày tải lên: 07/07/2014, 21:21

... tính sức bền của môi trường, đặc tính nhiệt động, đặc tính động học, hay đặc tính động lực học hoặc khí động lực học, đặc tính lực, hoặc đặc tính lực moment và tương tác của các môi trường với ... tiên sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) dùng để phân tích ứng suất máy bay trong năm 1956 Kể từ đó cả hai phương pháp trên đều được phát triển mạnh mẽ trong các lĩnh vực động lực học chất ... dạng các số hạng của phương trình toán học, mà dạng tổng quát nhất của chúng là những phương trình đạo hàm riêng Tính toán động lực học chất lỏng là thuật thay thế những phương trình đạo hàm

Ngày tải lên: 14/08/2014, 14:22

... Trang 1lê anh sơn Khảo sát động lực học thiết bị công tác của máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hà Nội - năm 2007 Trang 2lê anh sơn Khảo sát động lực học thiết bị công ... trung khảo sát cho hai trường hợp này Mô hình động học và động lực học thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực được xây dựng trên cơ sở lý thuyết cơ học hệ nhiều vật Mô hình động học ... và khảo sát quy luật thay đổi lực và nội lực trong các khâu của thiết bị công tác Chương 3: Thiết lập mô hình động học và động lực học của thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực

Ngày tải lên: 03/10/2014, 14:06

... trung khảo sát cho hai trờng hợp này. Mô hình động học và động lực học thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực đợc xây dựng trên cơ sở lý thuyết cơ học hệ nhiều vật. Mô hình động học ... và khảo sát quy luật thay đổi lực và nội lực trong các khâu của thiết bị công tác. Chơng 3: Thiết lập mô hình động học và động lực học của thiết bị công tác máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực. ... toán động học, động lực học máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực theo cách thức mới đầy đủ hơn 16 Chơng 2 Xác định và khảo sát quy luật thay đổi lực và nội lực trong

Ngày tải lên: 05/10/2014, 07:50

... quan động lưc học ô tô; - Phương pháp xây dựng mô hình động lực học ô tô; - Xây dựng mô hình mô hình động lực học phanh ô tô dãy phi tuyến; - Thiết lập phương trình toán học mô tả động lực học ... chuyển động thẳng 46 3.4 Mô hình động lực học ô tô dãy phi tuyến 47 3.5 Phương trình chuyển động 51 3.6 Mô hình dãy phi tuyến động lực học ô tô 56 Chương KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC ... tọa độ thông số động lực học ô tô 22 Hình 2.3 Mô đun động lực học mặt phẳng xy 23 Hình 2.4 Mô đun dao động lắc ngang (trái) lắc dọc (phải) 23 Hình 2.5 Mô đun động lực học ngang cầu xe

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:39

... DÃY PHI TUYẾN ĐỘNG LỰC HỌC PHANH Ô TÔ 38 3.1 Hệ phương trình động lực học ô tô dãy phi tuyến 38 3.2 Các lực liên kết 39 Chương KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC QUÁ TRÌNH PHANH ... thông Khảo sát động lực học ô tô mô hình động lực học dãy phi tuyến: kết đưa phù hợp với công bố trước Có phương án chọn để nghiên cứu là: (a) Phương án khảo sát 1: xe phanh đánh lái xung: Phương ... hệ động lực học ô tô: j = 1,2,3,4 17 Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc mô hình động lực học ô tô 21 Hình 2.2 Mô đun động lực học mặt phẳng & mô đun bánh xe 22 Hình 2.3 Mô đun xác định phản lực

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:45