các phương pháp điều khiển robot

... QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH Nội dung chương I : - Giới thiệu chung về robot tự hành - Phân lo ại robot tự hành - Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới thiệu chung Ngày nay, Robot học ... và vị trí gắn chúng. Ngược lại, các Robot tự hành lại có khả năng hoạt động một cách linh hoạt trong các môi trường khác nhau. Robot tự hành là loại Mobile robot có khả năng tự hoạt động, ... năng hoạt động trong các môi trường khác nhau, t ùy mỗi lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác nhau như robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot thám hiểm đại dương, robot làm việc ngoài

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... mờ. Có 3 phương pháp chính thường được dùng trong bước này: 1. Phương pháp cực đại 2. Phương pháp điểm trọng tâm 3. Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ ... bộ điều khiển mờ Một bộ điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý như sau: Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ : - Giao diện đầu vào gồm các ... Các bước xây dựng bộ điều khiển mờ: - Bước 1 : định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra. - Bước 2 : xác định các tập mờ cho từng biến ngôn ngữ vào/ra (m ờ hóa). Luật điều khiển Thiết bị thực

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... điều khiển sẽ có nhiệm vụ xử lý các tín hiệu báo về từ các cảm biến để xác định các sai lệch, từ đó đưa ra các tín hiệu điều khiển 2 động cơ như thế nào đó để robot về quỹ đạo ban đầu. Bộ điều ... [...]...Hình 4.14 Xây dựng các luật điều khiển Hình 4.15 Các luật điều khiển Bộ điều khiển được mô hình hóa dưới dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả bộ điều khiển trên không gian ... điều khiển. Việc chọn phương pháp giải mờ cũng gây ảnh hưởng đến độ phức tạp và trạng thái làm việc của hệ thống. Đối vơi bộ điều khiển Mờ FLC sử dụng cho Mobile robot ở đây ta dùng phương pháp

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 630N: 4 - Điện áp nguồn : 12V -2 - -Tụ hóa 1000uF 25V : 2 - LM7812: 1 B.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Các linh kiện sử dụng và số lượng: - VĐK PIC18F4331 : 1 - Công tắc 6 chân : 2 - LM7805 : 1 ... -4 - C. Chương trình áp dụng logic mờ cho Mobile robot 1.Chương trình chính // DE TAI TOT NHGIEP - // SU DUNG FUZZY LOGIC DIEU KHIEN MOBILE ROBOT // SVTH: NGUYEN XUAN HOANG // GVHD: AN TRI ... -1 - Chương 15: Sơ đồ nguyên lý mạch động lực Các linh kiện sử dụng và số lượng : -Opto P521 : 8 - Điện trở 47 Ω: 8 - Điện trở 1K : 2 - Điện trở

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... động tay máy robot 1.2.1 Các thuật toán điều khiển kinh điển 1.2.1.1 Điều khiển trong không gian khớp a) Phương pháp điều khiển phi tuyến trên cơ sở mô hình: Thuật toán điều khiển được trình ...  (1.33) b) Điều khiển trực tiếp [34] Phương pháp 1 J : Luật điều khiển theo phương pháp PD-bù trọng trường: () pD K E K q G q     (1.35) Luật điều khiển theo phương pháp 1 J :  ... điều khiển mới trên cơ sở các phương pháp điều khiển này. Tuy nhiên, phần lớn các phương pháp nghiên cứu đến thời điểm hiện nay mới chỉ giải quyết được triệt để bài toán tổng hợp bộ điều khiển

Ngày tải lên: 11/01/2015, 11:48

... thiết kế điều khiển cho robot 20 1.2 Điều khiển chuyển động tay máy robot 22 1.2.1 Các thuật toán điều khiển kinh điển 22 1.2.1.1 Điều khiển trong không gian khớp 22 1.2.1.2 Điều khiển trong ... pháp PID - Phương pháp Jacobian nghịch đảo - Phương pháp Jacobian chuyển vị … Hình 1.4: Tổng quan các phương pháp điều khiển robot 1.2.1 Các thuật toán điều khiển kinh ... điều khiển thích... chính là đề cập các thuật toán điều khiển và phương pháp cải tiến các bộ điều khiển cho tay máy song song kiểu Stewart Platform Phương pháp điều khiển

Ngày tải lên: 22/08/2015, 20:38

... phẳng nằm ngang  Điều khiên robot theo vòng hở mà không điều khiển theo vòng kính 8 9 CHƢƠNG 2 : PHÂN TÍCH ĐỘ ỔN ĐỊNH CỦA ROBOT 2.1 Các phƣơng pháp điều khiển Robot Kỹ thuật điều hƣớng sử ... thuật toán điều khiển đơn giản cho Robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (Behavior-base control) cho Mobile robot. 2.1.3 Phương pháp điều khiển kết hợp Điều ... chân robot. .. ngang  Điều khiên robot theo vòng hở mà không điều khiển theo vòng kính 8 9 CHƢƠNG 2 : PHÂN TÍCH ĐỘ ỔN ĐỊNH CỦA ROBOT 2.1 Các phƣơng pháp điều khiển Robot

Ngày tải lên: 08/10/2015, 23:05

... niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot không gian khớp không gian làm việc Chương Robot ... -Xây cứu phương pháp điều khiển Robot công nghiệp dựng phương trình động học vị trí động lực học Robot ba bậc tự -Mô phỏng, khảo sát đáp ứng Robot công nghiệp với bốn phương pháp điều khiển Robot ... máy bốc dỡ hàng, robot hàn, sơn… Robot sử dụng rộng rãi hệ thống sản xuất linh hoạt hệ thống tự động hóa cố định Hệ thống gồm số máy, robot làm việc điều khiển máy tính điều khiển lập trình Ví

Ngày tải lên: 20/06/2016, 05:03

... khái niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Footer Page of 146 Header Page of 146 Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot không ... cứu phương pháp điều khiển Robot công nghiệp dựng phương trình động học vị trí động lực học Robot ba bậc tự - Mô phỏng, khảo sát đáp ứng Robot công nghiệp với bốn phương pháp điều khiển Robot ... máy tính vận hành điều khiển sản xuất Ví dụ, dây chuyền vận chuyển, máy lắp ráp khí, hệ thống điều khiển phản hồi, máy công cụ điều khiển chương trình số robot Như vậy, coi robot dạng thiết bị

Ngày tải lên: 19/05/2017, 08:42

... sử dụng rộng rãi robot nhiều lĩnh vực công nghiệp 8 Chương CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT 3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Nguyên lý phương pháp chọn luật điều khiển phù hợp để ... mơ hình chuẩn Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch có luật điều khiển thích nghi đơn giản hóa cách áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi suy giảm phân ly, phương pháp tồn sai lệch ... có phương pháp cụ thể khác Phương pháp điều khiển phân ly phi tuyến có nhược điểm hệ thống điều khiển có tính phi tuyến cao, độ phức tạp điều khiển lớn, khó có khả thực thực tế 3 Phương pháp điều

Ngày tải lên: 19/01/2022, 14:28

... sử dụng rộng rãi robot nhiều lĩnh vực công nghiệp 8 Chương CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT 3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Nguyên lý phương pháp chọn luật điều khiển phù hợp để ... mơ hình chuẩn Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch có luật điều khiển thích nghi đơn giản hóa cách áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi suy giảm phân ly, phương pháp tồn sai lệch ... có phương pháp cụ thể khác Phương pháp điều khiển phân ly phi tuyến có nhược điểm hệ thống điều khiển có tính phi tuyến cao, độ phức tạp điều khiển lớn, khó có khả thực thực tế 3 Phương pháp điều

Ngày tải lên: 19/01/2022, 15:21

... dụng rộng rãi robot nhiều lĩnh vực công nghiệp Tieu luan Chương CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT 3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Nguyên lý phương pháp chọn luật điều khiển phù hợp ... mơ hình chuẩn Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch có luật điều khiển thích nghi đơn giản hóa cách áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi suy giảm phân ly, phương pháp ln tồn sai ... 2.1.4 Tổng quan tình hình nghiên cứu Robot ngồi nước -7 CHƯƠNG CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT. -8 3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược

Ngày tải lên: 08/12/2022, 15:30

... dung “Nghiên c u các phứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot công nghiệpng pháp đi u khi n Robot công nghi pều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ... n Robot trong công nghi p.ều khiển Robot công nghiệp ển Robot công nghiệp ệpChương pháp điều khiển Robot công nghiệpng này trình bày v các phều khiển Robot công nghiệp ương pháp điều khiển Robot ... Theo ISO thì “Robot công nghiệp là ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ốn phương pháp điều khiển robot trên phần mềm Malab-Simulink ơng pháp điều khiển Robot công nghiệp

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... THỨC ĐIỀU KHIỂN: Điều khiển theo quỹ đạo đặt (3 phương thức điều khiển):  Điều khiển Robot theo chuỗi các điểm giới hạn. Bộ điều khiển Robot Phản hồi Quỹ đạo đặt Tín hiệu điều khiển ... nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển Robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển ... hay giải pháp kinh tế Điều khiển trượt là phương pháp điều khiển tiếp cận rất mạnh mẽ để điều khiển các hệ thống phi tuyến và bất định Đó là phương pháp điều khiển bền

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:57

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển PID trượt - Áp dụng phương pháp điều khiển phương pháp PID trượt vào Robot ... 2.1 Cấu trúc tổng quan Robot 2.2 Các Hệ Thống Điều Khiển Robot 2.3 Các Phương Thức Điều Khiển Robot 2.3.1 Điều khiển theo quỹ đạo đặt 2.3.1.1 Điều khiển theo chuỗi điểm ... 2.3.1.2 Điều khiển lặp lại (playback) 2.4 1.3 Điều khiển kiểu robot thông minh 2.3.2 Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính 2.3.3 Các hệ thống điều khiển hệ phi tuyến 2.4 Phương Pháp

Ngày tải lên: 03/04/2020, 17:11

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển PID trượt - Áp dụng phương pháp điều khiển phương pháp PID trượt vào Robot ... 2.1 Cấu trúc tổng quan Robot 2.2 Các Hệ Thống Điều Khiển Robot 2.3 Các Phương Thức Điều Khiển Robot 2.3.1 Điều khiển theo quỹ đạo đặt 2.3.1.1 Điều khiển theo chuỗi điểm ... 2.3.1.2 Điều khiển lặp lại (playback) 2.4 1.3 Điều khiển kiểu robot thông minh 2.3.2 Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính 2.3.3 Các hệ thống điều khiển hệ phi tuyến 2.4 Phương Pháp

Ngày tải lên: 10/04/2020, 12:46

... 9 Khối hiển thị ¾ Phương pháp điều khiển Robot 9 Phương pháp làm encoder từ chuột máy tính 9 Phương pháp quét đèn Led 7 thanh 9 Phương pháp PWM điều khiển tốc độ cho Robot ¾ Xây dựng một ... CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRONG ROBOT TỰ HÀNH ¾ Một số sensor thường dùng trong robot tự hành ¾ Mạch điều khiển robot 9 Khối nguồn 9 Khối điều khiển 9 Khối sensor ... Mạch đ iều khiển Robot 21 1. Khối nguồn 21 2. Khối điều khiển 22 3. Khối sensor 24 4. Khối hiển thị 25 5. Khối công suất điều khiển động cơ 27 III. Các phương pháp điều khiển trong Robot tự...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 13:45

... điêù khiển và mômen tải => phương pháp này cũng ít dùng. 2.3 .Điều khiển điện áp phần ứng: Thực tế có hai phương pháp cơ bản để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều bằng điện áp: - Điều ... áp điều khiển U u của hệ thống, do đó có thể nói phương pháp điều khiển này là triệt để. Đặc tính thu được khi điều khiển là 1 họ đường song song : ω ω o ω 1 TN ω 2 1 2 M M c Nguyên lý điều ... thế ta đã điều chế được độ rộng xung cho mạch điều khiển động cơ. Điều này có thể làm được bằng cách sử dụng thêm 1 biến trở lắp giữa Ra, Rb dùng cả 3 chân theo sơ đồ sau: Chức năng các linh...

Ngày tải lên: 05/12/2012, 10:25

... điều khiển sẽ có nhiệm vụ xử lý các tín hiệu báo về từ các cảm biến để xác định các sai lệch, từ đó đưa ra các tín hiệu điều khiển 2 động cơ như thế nào đó để robot về quỹ đạo ban đầu. Bộ điều ... không dùng phương pháp dead- reckoning để giới hạn phạm vi xử lý cho các phương pháp định vị tuyệt đối khác? Tuy nhiên, một điều không ngờ đến là trong cuộc thi các robot sử dụng phương pháp dead ... hàm phụ thuộc của tập mờ. Có 3 phương pháp chính thường được dùng trong bước này: 1. Phương pháp cực đại 2. Phương pháp điểm trọng tâm -36 - lí do là phương pháp điều hướng theo tính toán đòi...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44