điều khiển robot bằng logic mờ

... thuật toán điều khiển PID so với điều khiển FUZZY-PID 3.2 Bộ điều khiển tự điều chỉnh FUZZY – PID Điều khiển PID tự điều chỉnh mờ dựa điều khiển PID kinh điển sử dụng quy tắc suy luận mờ để làm cho ... đề xuất phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot chỉnh định điều khiển mờ giải thuật bầy đàn PSO [6] Trong [7], tác giả thiết kế điều khiển mờ để điều khiển bám quỹ đạo robot Delta Tuy nhiên, ... điều khiển PID tác giả chọn thông số điều khiển PID cơng trình Luận án Tiến sĩ tác giả Nguyễn Đình Dũng cơng bố mơ hình robot [16] để điều khiển bám quỹ đạo robot so sánh kết đạt thuật toán điều

Ngày tải lên: 05/03/2022, 10:05

... tay, phương pháp điều khiển robot, thư viện OpenCV, CL NUI Platform, thiết bị Kinect Sensor, giao tiếp cổng RS232 điều khiển Robot sóng RF + Phạm vi nghiên cứu: điều khiển robot phương pháp đếm ... quan tới xử lý ảnh, đề tài điều khiển ứng dụng window, điều khiển robot phương pháp nhận dạng cử bàn tay….Đa số phương pháp nhận dạng màu da, chưa có đề tài điều khiển robot phương pháp nhận dạng ... làm + Đề tài xây dựng thành công phương pháp điều khiển robot nhận dạng số lượng ngón tay, góp thêm phương pháp điều khiển robot cho việc điều khiển robocon Lạc Hồng cho ngành xử lý ảnh + Ngoài

Ngày tải lên: 18/12/2013, 14:18

... thay đổi giải thuật điều khiển sẽ dễ dàng hơn. Đề tài mà em thực hiện ở đây là sử dụng vi điều khiển để điều khiển rôbốt bằng động cơ bước chuyển động theo ý muốn của người điều khiển, có kết hợp ... khối - Khối Vi điều khiển : Điều hành mọi hoạt động của hệ thống , vi điều khiển đọc chương trình từ ROM nội và thực thi lệnh. SVTH : NGUYỄN VĂN NAM -07CDT2 Trang 2 VI ĐIỀU KHIỂN KHỐI CÔNG ... KỸ THUẬT VI ĐIỀU KHIỂN GVHD : Th. LÊ XỨNG - Khối cảm biến : Có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ bên ngoài đưa về vi điều khiển xử lý. - Khối phím nhấn : Bao gồm các phím nhấn đơn để điều khiển chương

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

... lập trình bằng Visual Basic trên máy tính để giao tiếp với mạch điều khiển qua đó điều khiển và kiểm sốt hoạt động của Robot • Khối điều khiển trung tâm : Điều khiển. .. chân: ... phần cơng suất phần điều khiển phải cách ly cách dùng opto Đầu điều khiển động dùng mosfet Do mosfet điều khiển điện áp nên sơ đồ điều khiển đơn giản so với dùng transistor  Để điều chỉnh tốc độ ... hiển thị hoạt động, test mạch của Robot •Khối điều khiển dộng cơ : dùng để điều khiển cơ cấu cho Robot hoạt động như 2 động cơ... khí nén điều khiển các cơ cấu gập ,tay kẹp •

Ngày tải lên: 12/05/2016, 15:52

... giọng nói cử để điều khiển robot mạng lại tính tương tác cao người robot xây dựng chương trình điều khiển robot từ xa áp dụng cho xe không người lái, xe lăn dành cho người khuyết tật robot bám theo ... toán đặt là: Làm điều khiển máy tính, thiết bị giải trí, robot…bằng cử chỉ, hành động lời nói người? Nhận dạng hình ảnh âm giải pháp để giải toán này, phần nhỏ lĩnh vực “ Điều khiển robot giọng nói ... hợp hai mạch cầu L298N H - Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V - Dòng tối đa cho cầu H là: 2A 50 - Điện áp tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V - Dòng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA - Cơng suất hao phí:

Ngày tải lên: 23/11/2019, 08:58

... Sơ đồ điều khiển Với sơ đồ điều khiển chúng em hình thành mơ hình điều khiển robot module giao tiếp không dây RF sau : SVTH : LE VINH QUY _06D3 Trang ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG SÓNG ... ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG SĨNG RF Hình 1.2 : Một số hình ảnh xe robot tự hành Trong đó: - Máy tính đóng vai trò quan trọng điều khiển hành động robot Người điều khiển không cần quan ... dụng chuyển tín hiệu điều khiển từ máy tính sang robot thu thập liêu phản hồi từ robot máy tính Robot đối tượng cần điều khiển sơ đồ Robot thực thi tất hành động mà người điều khiển lệnh cho SVTH

Ngày tải lên: 20/08/2020, 15:05

... pháp dùng điều khiển mờ cho phép giảm khối lượng tính toán Trong nhiều trường hợp điều khiển mờ làm việc ổn định hơn, bền vững chất lượng điều khiển cao Bên cạnh ưu điểm bật điều khiển mờ, mạng ... nghiên cứu ứng dụng phối hợp mạng Nơron logic mờ Bộ điều khiển lợi dụng ưu điểm Mạng nơron khả tự học đáp ứng điều khiển mong muốn, ưu điểm điều khiển mờ khả điều khiển không cần mô hình toán học cụ ... vào phân tích mô hình toán học Robot, dựa vào để thực phương pháp điều khiển Robot mô hình điều khiển : tối ưu, bền vững, thích nghi… Việc nghiên cứu điều khiển Robot theo hướng gặp nhiều khó

Ngày tải lên: 09/02/2021, 15:59

... trung bình có trọng số 11 Điều khiển mờ 13 2.1 Bộ điều khiển mờ .13 2.2 Trình tự thiết kế điều khiển mờ 14 2.3 Cơ sở luật mờ, giải mờ mờ PID(theo phương pháp Mamdani) ... quát điều khiển cho hệ lắc ngược đơn 39 Hình 4.4 : Tập mờ biến vào với điều khiển mờ vị trí 40 Hình 4.5 : Tập mờ biến vào với điều khiển mờ góc 42 Hình 4.6: Vùng hoạt động điều khiển ... tích, thiết kế điều khiển mờ điều khiển hệ xe lắc ngược đơn 38 2.1 Phân tích lựa chọn phương thức điều khiển 38 2.2 Thiết kế điều khiển mờ 40 2.2.1 Bộ mờ vị trí

Ngày tải lên: 16/02/2021, 18:47

... trung bình có trọng số 11 Điều khiển mờ 13 2.1 Bộ điều khiển mờ .13 2.2 Trình tự thiết kế điều khiển mờ 14 2.3 Cơ sở luật mờ, giải mờ mờ PID(theo phương pháp Mamdani) ... quát điều khiển cho hệ lắc ngược đơn 39 Hình 4.4 : Tập mờ biến vào với điều khiển mờ vị trí 40 Hình 4.5 : Tập mờ biến vào với điều khiển mờ góc 42 Hình 4.6: Vùng hoạt động điều khiển ... tích, thiết kế điều khiển mờ điều khiển hệ xe lắc ngược đơn 38 2.1 Phân tích lựa chọn phương thức điều khiển 38 2.2 Thiết kế điều khiển mờ 40 2.2.1 Bộ mờ vị trí

Ngày tải lên: 09/03/2021, 00:02

... pháp dùng điều khiển mờ cho phép giảm khối lượng tính toán Trong nhiều trường hợp điều khiển mờ làm việc ổn định hơn, bền vững chất lượng điều khiển cao Bên cạnh ưu điểm bật điều khiển mờ, mạng ... nghiên cứu ứng dụng phối hợp mạng Nơron logic mờ Bộ điều khiển lợi dụng ưu điểm Mạng nơron khả tự học đáp ứng điều khiển mong muốn, ưu điểm điều khiển mờ khả điều khiển không cần mô hình toán học cụ ... vào phân tích mô hình toán học Robot, dựa vào để thực phương pháp điều khiển Robot mô hình điều khiển : tối ưu, bền vững, thích nghi… Việc nghiên cứu điều khiển Robot theo hướng gặp nhiều khó

Ngày tải lên: 16/04/2021, 04:25

... Thiết kế điều khiển .85 4.1.Thiết kế điều khiển PD PID 85 4.2.Thiết kế điều khiển PD .100 4.3 Thiết kế điều khiển PID 104 4.4.Thiết kế điều khiển PI ... kế điều khiển PD bão hòa 112 4.6.Thiết kế điều khiển PID bão hòa .117 4.7.Thiết kế điều khiển tiếp thuận 122 4.8.Thiết kế điều khiển Điểm Cực 126 Bộ điều khiển ... MƠ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT ABB IRB 120 Contents LỜI MỞ ĐẦU .2 Chương Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.Tổng quan robot ABB IRB 120 1.1.1.Tổng quan chung robot ABB

Ngày tải lên: 23/05/2023, 03:54

... dụng khác nhau như: điều khiển cân bằng cánh tay robot trên các dây chuyền lắp ráp, điều khiển xe hai bánh tự cân bằng, điều khiển cân bằng khi phóng tàu vũ trụ, cân bằng giàn khoan trên biển… ... đặ t mong muốn Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào Hình 2.1: Sơ đồ của bộ điều khiển PID Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm ... đã đề xuất điều khiển PID hai biến tĩnh với sơ đồ khối điều khiển con lắc ổn định như Hình 2.4 Hai bộ điều khiển PID lần lượt điều khiển góc con lắc α và góc cánh tay θ Tín hiệu điều khiển là kết

Ngày tải lên: 10/01/2025, 12:21

... [...]...Hình 4.14 Xây dựng các luật điều khiển Hình 4.15 Các luật điều khiển Bộ điều khiển được mô hình hóa dưới dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả bộ điều khiển trên không gian 3D ... cách khác chỉ tồn tại một điểm vật lý có độ phụ thuộc bằng độ cao của tập mờ. Đối với quá tr ình điều khiển Mobile robot có 4 tập mờ. Mỗi tập mờ có 3 biến ngôn ngữ, tương ứng với n ó là các giá ... điều khiển sẽ có nhiệm vụ xử lý các tín hiệu báo về từ các cảm biến để xác định các sai lệch, từ đó đưa ra các tín hiệu điều khiển 2 động cơ như thế nào đó để robot về quỹ đạo ban đầu. Bộ điều

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 1000uF: 1 -3 - -4 - C. Chương trình áp dụng logic mờ cho Mobile robot 1.Chương trình chính // DE TAI TOT NHGIEP - // SU DUNG FUZZY LOGIC DIEU KHIEN MOBILE ROBOT // SVTH: NGUYEN XUAN HOANG // GVHD: ... 630N: 4 - Điện áp nguồn : 12V -2 - -Tụ hóa 1000uF 25V : 2 - LM7812: 1 B.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Các linh kiện sử dụng và số lượng: - VĐK PIC18F4331 : 1 - Công tắc 6 chân : 2 - LM7805

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... điều khiển gim bc 54 3.3 Sử dụng bộ điều khiển gim bc cho hệ thng điều khiển cân bằng robot 56 3.3.1 Bộ điều khiển gim bc 3 điều khiển cân bằng robot 56 3.3.2 Sử dụng bộ điều khiển ... CÂN BẰNG CHO BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG ROBOT 3.1 Gim bc bộ điều khiển hệ thng điều khiển cân bằng theo phương php cân bằng 50 3.2 Chất lượng qu độ ca bộ điều khiển gc v cc bộ điều ... ton điều khiển động học ngược robot 14 1.3.2.2 Bi ton điều khiển cân bằng robot 15 1.4 Bi ton điều khiển cân bằng robot 15 1.4.1 Mô hnh ton học ca hệ Robot 16 1.4.2 Phn cơ khí ca Robot

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... toán điều khiển robot 1.3.1 Yêu cầu về chất lượng trong điều khiển robot 1.3.2 Các bài toán điều khiển robot 1.3.2.1 Bài toán điều khiển động học ngược robot 1.3.2.2 Bài toán điều khiển cân bằng ... thăng bằng 1.5 Kết luận chương 1 Bài toán điều khiển cân bằng robot là một trong các bài toán điều khiển quan trọng trong hệ thống điều khiển robot. Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... [...]... khiển cân bằng robot dùng bộ điều khiển bộ điều khiển giảm bậc 3 gần như trùng khít đáp ứng h(t) của hệ thống điều khiển cân bằng robot dùng bộ điều khiển

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... dulum§ion=SystemModeling [...]... vào bộ điều khiển Lối ra bộ điều khiển chính là tín hiệu điều khiển vào u(t) cho đối tượng hệ thống cần điều khiển Bộ điều khiển có thể được thực hiện ... dụng lên hệ robot Hình 3.2 Mô matlab biến đổi x Phi chưa điều khiển Hình 3.3 Sơ đồ điều khiển lắc (a) vẽ lại (b) Hình 3.4 Đáp ứng xung góc nghiêng f robot Hình 3.5 Sơ đồ điều khiển robot Hình ... cân bằng hai bánh Đó là việc khảo sát về lý thuyết làm cơ sở cho việc tính toán điều khiển. .. vi điều khiển khác kiểm soát tất cả cảm biến analog Vi điều khiển thứ ba điều khiển

Ngày tải lên: 29/03/2016, 21:09

... khác Một ví dụ robot MURATA phát triển Nhật Bản năm 2005 Việc điều khiển cân cho Robot hai bánh ứng dụng rộng sang lĩnh vực điều khiển cho robot hai chân, robot ASIMO, nguyên tắc điều khiển cân Có ... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG ROBOT HAI BÁNH SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC NGUYỄN DUY DIỄN THÁI NGUYÊN 2012 Số hóa Trung tâm Học liệu – ... đây, nghiên cứu robot di động (mobile robot) thu hút nhiều quan tâm nhà nghiên cứu giới Trong lĩnh vực thú vị đầy khó khăn lĩnh vực nghiên cứu đặc tính động học điều khiển cân cho robot di động

Ngày tải lên: 21/04/2017, 14:09

... thời phục vụ cho việc điều khiển phƣơng pháp điều khiển tính tốn lực Luận văn đƣa ba phƣơng pháp điều khiển điều khiển tính mơ men truyền thống điều khiển tính mơ men đồng điều khiển tính mơ-men ... cứng vững điều khiển đồng - Nghi n cứu điều khiển thích nghi để điều khiển mơ hình tay máy robot song song phẳng 3-RRR với thuật toán nâng cao nhƣ điều khiển nơ ron kết hợp luật điều khiển để ... dụng vào thuật tốn điều khiển tính tốn lực để nâng cao chất lƣợng điều khiển, thuật tốn điều khiển đồng tính mơ-men thích nghi kết hợp điều khiển đồng mờ với tín hiệu đầu vào mờ sai số vận tóc

Ngày tải lên: 14/07/2020, 14:59

... quan điều khiển PID xây dựng điều khiển PD cho hệ Đã giải hai toán điều khiển vị trí tay máy tốn điều khiển bám quỹ đạo không gian thao tác Các kết thực phần mềm Matlab - Simulink Hàm điều khiển ... BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT CÓ KHÂU ĐÀN HỒI DẪN ĐỘNG BẰNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN 96 4.1 Cơ sở lý thuyết điều khiển PID [19] 96 4.1.1 Tổng quan điều khiển PID 96 4.1.2 Lý thuyết điều ... tín hiệu điều khiển với KP, KI KD số 98 Hình 4.4: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KI , Kp KD số 99 Hình 4.5: Đồ thị tín hiệu điều khiển với KD, Kp KI số 100 Hình 4.6: Sơ đồ điều khiển PD

Ngày tải lên: 14/12/2020, 18:20