động học ngược robot

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

... tính toán động học theo động học ngợc. Kết quả bài toán còn sử dụng cho các bớc tiếp của tính toán động học 2. Mô tả đối tợng Hình 1:Cơ cấu Hexapod 6 CTC Khảo sát cơ cấu động học song ... trợ máy tính việc giải động học theo phơng pháp từ động học ngợc và mô phỏng bằng ngôn ngữ lập trình Visual Basic trên môi trờng AutoCAD thu đợc các kết quả cho động học của cơ cấu. Bài báo ... không thay đổi về bậc tự do cơ cấu. 3. Giải động học ngợc của cơ cấu Bài toán cần giải của động học ngợc của cơ cấu là : biết vị trí của giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot gồm có động học thuận và động học ngược. ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu động học v.v…. Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán động học thuận và động học ngược của Robot ... INV_RG() để giải quyết bài toán động học ngược của Robot dư dẫn động (được trình bày ở phần phụ lục) . 50 3.2 PHƯƠNG PHÁP KHALIL GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG 3.2.1 Phân tích ma trận...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:02

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

Ngày tải lên: 22/06/2014, 19:38

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... bắc Dừng chuyển động theo quá trình Bắt đầu chuyển động theo quá trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt ta thu đợc sơ đồ động học của rôbốt Gryphon ... điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính mô phỏng sinh động dễ dùng. Bài báo cũng đặt cơ sở cho việc tính toán động lực học rôbốt. ... hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. 6. Computer...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010. [5] Hồ Đắc Hiền, Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6 CTC, ... /8,  = /6 - 1 - Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu cấu trúc tay máy song song có các dẫn động phân bố bên ngoài không gian làm ... tăng năng suất lao động, hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người… Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

Ngày tải lên: 14/11/2012, 11:28

Ngày tải lên: 06/09/2013, 19:48

... khái niệm nêu trên, ở nội dung động học có hai bài toán thường được đặt ra như sau: Bài toán động học thuận và bài toán động học ngược. 3.1.3- Bài toán động học thuận Cho trước cơ cấu và ... toán động học thuận ở tay máy có nội dung gần giống như bài toán Phân tích động học cơ cấu. 3.1.4- Bài toán độc học ngược Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động ... bài toán thuận - vị trí và hướng Như đã nêu ở phần trên, đối với một chuỗi động học hở, để giải bài toán động học ta phải gắn lên các khâu của chuỗi các hệ trục toạ độ phù hợp, gọi là hệ...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 14:20

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận của robot ... vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của robot hoặc máy tính điều khiển robot, sau đó robot có thể thực hiện lại đúng các động tác đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng ... z 4 2 4 O 3 O 4 z 0 z 1 z 2 a 1 a 2 d 4 Hình 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... Jacobi một robot song song 3 RPS cụ thể Đạo hàm phương trình (3.21) ta được hệ : Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 10 - 3.1.3 Bài toán động học ngược Bài toán động học ngược là ... (i=1,2,3) + Với i =1: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 24 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 32 - Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 26 - ... được: Phân tích động học Robot song song 3 RPS - 14 - thái đặc biệt động học đảo thường xảy ra ở biên không gian hoạt động của cơ cấu chấp hành. - Trạng thái đạc biệt động học thuận Trạng...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16