1. Trang chủ
  2. » Giáo Dục - Đào Tạo

Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle

87 14 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 87
Dung lượng 9,36 MB

Nội dung

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN VIỆT KHOA TỐI ƯU QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP LIMIT CYCLE NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA - 8520216 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2019 %Ӝ*,È2'Ө&9¬ĈҤ27Ҥ2 75ѬӠ1*ĈҤ,+Ӑ&6Ѭ3+Ҥ0.Ӻ7+8Ұ7 7+¬1+3+Ӕ+Ӗ&+Ë0,1+ 3+,ӂ81+Ұ1;e7/8Ұ19Ă17+Ҥ&6Ӻ 'jQKFKRJLҧQJYLrQSKҧQELӋQ 7rQÿӅWjLOXұQYăQWKҥFVӻ 7ӕLѭXTXӻÿҥRFKRURERWGLÿӝQJEҵQJSKѭѫQJSKiSOLPLWF\FOH 7rQWiFJLҧ 1*8

Ngày đăng: 10/01/2022, 16:58

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[3] Lê Thanh Nguyên, Huỳnh Thái Hoàng, “Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động”, Đại học Bách Khoa TPHCM, 2013 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Hoạch định đường đi tối ưu cho robot di động
[4] Ismail AL-Taharwa, Alaa Sheta and Mohammed Al-Weshah. A Mobile Robot Path Planning Using Genertic Algorithm in Static Enviroment.Journal of Computer Science 4, 2008, pp. 341-344 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Journal of Computer Science 4
[5] Lounis Adouane, “Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable and On-Line Mobile Robot Navigation”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Orbital Obstacle Avoidance Algorithm for Reliable and On-Line Mobile Robot Navigation
[6] L. Adouane, A. Benzerrouk, and P. Martinet, “Mobile Robot Navigation in Cluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile Robot Navigation in Cluttered Environmentusing Reactive Elliptic Trajectories”
[7] A. Benzerrouk, L. Adouane, P.Martinet,” Lyapunov global Stability for a Reactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”, LASMEA, Blaise Pascal University, 24, Avenue des Landais, 63177 Aubière, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: ” Lyapunov global Stability for a Reactive Mobile Robot Navigation in Presence of Obstacles”
[8] Dong-Han Kim, Jong-Hwan Kim, “A real-time limit-cycle navigation method for fast mobile robots and its application to robot soccer”, Department of Electrical Engineering and Computer Science, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST), Gusong-dong, Yusong-gu, Daejon 305-701, South Korea, 2002 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “A real-time limit-cycle navigation method for fast mobile robots and its application to robot soccer”
[9] Lounis Adouane, “Toward Smooth and Stable Reactive Mobile Robot Navigation using On-line Control Set-points”, LASMEA, UBP-UMR CNRS 6602, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: Toward Smooth and Stable Reactive Mobile Robot Navigation using On-line Control Set-points
[10] G. Nagib and W. Gharieb, “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”, Faculty of Engineering Ain Shams University Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Path planning for a mobile robot using Genetic Algorithms”
[11] M. Mouad, L. Adouane, D. Khadraoui, P. Martinet, “Mobile Robot Navigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanning Algorithm”, Institut Pascal, UBP-UMR CNRS 6602, Clermont-Ferrand, France Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Mobile Robot Navigation and Obstacles Avoidance based on Planning and RePlanning Algorithm”
[12] K. Ok, S. Ansari, B. Gallagher, W. Sica, F. Dellaert, M. Stilman, “Path Planning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”, NSF grant IIS- 1017076, Center for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Path Planning with Uncertainty: Voronoi Uncertainty Fields”
[13] Châu Mạnh Quang, “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phương pháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”, Bộ môn Thiết kế máy, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Giao thông Vận tải TPHCM Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Phương pháp Q-learning và ứng dụng của phương pháp này trong việc giải quyết một số bài toán tìm đường”
[14] Han-Chih Chang, Jing-Sin Liu, “High Quality Path Planning for Autonomous Mobile Robots with  3  Spline and Parallel Genetic Algorithms”, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics Bangkok, Thailand, February 21 - 26, 2009 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “High Quality Path Planning for Autonomous Mobile Robots with " 3"Spline and Parallel Genetic Algorithms”
[15] T. Hellstrom, O. Ringdahl, “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles”, Department of Computing Science Umea University, Sweden, 2003 Sách, tạp chí
Tiêu đề: “Follow the Past - a Path Tracking Algorithm for Autonomous Vehicles”
[16] C. Guarino Lo Bianco, O. Gerelli, “Optimal path generation for wheeled mobile robots with  3  Spline ” The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11-15, 2009 St.Louis, USA Sách, tạp chí
Tiêu đề: Optimal path generation for wheeled mobile robots with 3"Spline
[17] F. Boufera, F. Boufera, M. Faycal Khelfi. Mobile robot navigation using fuzzy limit-cycles in cluttered environment. I.J. Intelligent Systems and Applications, 2014, pp. 12-21 Sách, tạp chí
Tiêu đề: I.J. Intelligent Systems and Applications

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.3: Lĩnh vực Robot tự hành dưới nước - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.3 Lĩnh vực Robot tự hành dưới nước (Trang 24)
Hình 1.1: hình (a) robot lau nhà hãng iRobot; hình (b) xe lăn thông minh - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.1 hình (a) robot lau nhà hãng iRobot; hình (b) xe lăn thông minh (Trang 24)
Hình 1.4: Quỹ đạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.4 Quỹ đạo được hoạch định theo phương pháp trường thế năng (Trang 26)
Hình 1.9: Hoạch định quỹ đạo dùng GA - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.9 Hoạch định quỹ đạo dùng GA (Trang 30)
Hình 1.10: Quỹ đạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.10 Quỹ đạo tìm được dựa vào kỹ thuật Spline bậc 7 và GA (Trang 31)
Hình 1.11: Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹ đạo tối ưu tìm - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.11 Ứng dụng kỹ thuật đường cong spline bậc 7 tính toán quỹ đạo tối ưu tìm (Trang 32)
Hình 1.13: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.13 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là ellipse (Trang 33)
Hình 1.12: Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.12 Robot tránh vật cản bằng vòng ảo là vòng tròn (Trang 33)
Hình 1.14: Minh họa cho việc dùng các đường tròn chia nhỏ vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 1.14 Minh họa cho việc dùng các đường tròn chia nhỏ vật cản (Trang 34)
Hình 2.4: Hình minh họa quỹ đạo robot khi di chuyển tránh vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.4 Hình minh họa quỹ đạo robot khi di chuyển tránh vật cản (Trang 40)
Hình 2.6: Quỹ đạo pha, a) cùng chiều kim đồng hồ, b) ngược kim đồng hồ - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.6 Quỹ đạo pha, a) cùng chiều kim đồng hồ, b) ngược kim đồng hồ (Trang 43)
Hình 2.7: Minh họa 4 vùng đặc biệt quanh vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 2.7 Minh họa 4 vùng đặc biệt quanh vật cản (Trang 45)
Hình 3.4: Vòng ellipse giới hạn quanh vật cản - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.4 Vòng ellipse giới hạn quanh vật cản (Trang 51)
Hình 3.6: Thuật toán phân cấp chọn lựa khi dùng limit-cycles ellipse - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.6 Thuật toán phân cấp chọn lựa khi dùng limit-cycles ellipse (Trang 53)
Hình 3.9: Thuật toán tránh vật cản dùng limit-cycles ellipse - Tối ưu quỹ đạo cho robot di động bằng phương pháp limit cycle
Hình 3.9 Thuật toán tránh vật cản dùng limit-cycles ellipse (Trang 56)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w