TỔNG QUAN
Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN CỦA ĐỒ ÁN
Nền công nghiệp Việt Nam đang phát triển mạnh mẽ, với mục tiêu trở thành một quốc gia công nghiệp hiện đại Để đạt được điều này, cần áp dụng khoa học kỹ thuật và sáng tạo vào sản xuất Đồng thời, việc xây dựng cơ sở hạ tầng đầy đủ là rất quan trọng để hỗ trợ sự phát triển công nghiệp Đặc biệt, ngành xây dựng đang có nhu cầu tăng trưởng cao, đòi hỏi các phương pháp thi công nhanh chóng, chính xác và hiệu quả Máy uốn thép và uốn ống là những công cụ thiết yếu cho các công trình xây dựng và nhu cầu sinh hoạt hàng ngày Mặc dù có nhiều thiết bị máy móc hiện có, nhưng vẫn chưa đủ để đáp ứng nhu cầu nhỏ lẻ của các công ty và xí nghiệp Do đó, nhóm đã nghiên cứu và chế tạo máy uốn ống để đáp ứng những yêu cầu này.
Hiện nay, thép được sử dụng phổ biến trong các ngành công nghiệp và xây dựng, với nhiều loại thép có đường kính đa dạng Nhận thức được tầm quan trọng của sắt thép, việc chế tạo máy duỗi và cắt phù hợp để nâng cao năng suất là rất cần thiết Trên thế giới, máy duỗi và cắt rất đa dạng, từ các máy nhỏ gọn bằng tay đến các máy lớn sử dụng động cơ, thủy lực, và công nghệ NC hay CNC, có khả năng duỗi, cắt, uốn với nhiều bán kính khác nhau, đạt độ chính xác và năng suất cao.
Ngày xưa, người dân chủ yếu sử dụng sức người để bẻ và uốn, gọi là phương pháp thủ công Khi nhu cầu ngày càng cao, việc chế tạo máy móc để thay thế con người trở nên cần thiết Hiện nay, trên thế giới có nhiều loại máy uốn ống, bao gồm máy uốn bằng tay, máy uốn điện, máy uốn thủy lực và máy uốn CNC.
MỤC ĐÍCH CỦA ĐỒ ÁN
Nghiên cứu thành công máy uốn ống đã mang lại lợi ích lớn cho con người, giúp tiết kiệm thời gian, chi phí và công sức trong quá trình sản xuất các sản phẩm uốn.
Máy uốn ống 3 trục tự động được phát triển để chuyển đổi quy trình uốn ống từ thủ công sang tự động hóa, giúp nâng cao năng suất lao động, giảm chi phí sản xuất và tiết kiệm nhân lực.
PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ
1.3.1 Phương pháp thu thập dữ kiện - tham khảo tài liệu:
Thu thập và nghiên cứu tài liệu là công việc thiết yếu trong hoạt động nghiên cứu khoa học, giúp các nhà nghiên cứu xây dựng nền tảng vững chắc cho công trình của mình Tài liệu được tích lũy qua quá trình nghiên cứu lịch sử dài lâu, mang lại nguồn kiến thức quý giá Mục đích của việc này là cung cấp thông tin cần thiết để phát triển và nâng cao chất lượng nghiên cứu.
Giúp cho người nghiên cứu nắm được phương pháp của các nghiên cứu đã thực hiện trước đây
Làm rõ hơn đề tài nghiên cứu của mình
Giúp người nghiên cứu có phương pháp luận hay luận cứ chặt chẻ hơn
Có thêm kiến thức rộng, sâu về lĩnh vực đang nghiên cứu
Tránh trùng lập với các nghiên cứu trước đây, vì vậy đở mất thời gian, công sức và tài chánh
Giúp người nghiên cứu xây dựng luận cứ (bằng chứng) để chứng minh giả thuyết NCKH
Sau khi tiếp nhận dữ liệu, bước tiếp theo là lựa chọn các thông tin cần thiết cho yêu cầu Các dữ liệu này cần được tổng hợp một cách chính xác và trực quan Đồng thời, cần nghiên cứu các thông số liên quan và điều chỉnh cho phù hợp với thông số của máy.
1.3.3 Trình bày đồ án: Đồ án tốt nghiệp được trình bày theo yêu cầu của nhà trường, phải khái quát được vấn đề 1 cách toàn diện, đi sâu vào những phần chính, nêu rõ yêu cầu và mục đích của đồ án Đồng thời, các danh mục phải liên kết với nhau 1 cách chặt chẽ, tránh tình trạng rời rạc thành phần không hoàn chỉnh.
TÍNH MỚI VÀ GIÁ TRỊ THỰC TIỄN CỦA ĐỀ TÀI
Thay thế quy trình uốn ống từ thủ công sang tự động hóa
Tạo tiền đề cho sự hoàn thiện các phương pháp uốn tự động
Đặt nền móng cho sự phát triển của hệ thống uốn không tâm
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI
Tập tài liệu thiết kế, bản vẽ máy uốn ống tự động
Mô hình máy uốn ống tự động
Mô hình này chỉ áp dụng cho các loại ống có đường kính từ 6 đến 10 Do những hạn chế về thời gian, điều kiện nghiên cứu và kinh phí, đề tài này chỉ được giới hạn trong phạm vi đó.
- Tính toán thông số uốn cho phôi inox có đường kính 10 mm
- Xây dựng cơ cấu và điều khiển tự động quá trình uốn
- Gia công lắp ráp mô hình máy uốn kim loại giới hạn dài 1m
1.6 TÍNH KHẢ THI CỦA PHƯƠNG PHÁP
Máy được phát triển dựa trên các phương pháp đã được kiểm nghiệm thực tế, với thiết kế và tính toán tỉ mỉ, cùng với nhiều lần thử nghiệm và điều chỉnh để đảm bảo hiệu suất tối ưu.
Máy uốn ống 3 trục không tâm hứa hẹn sẽ mang lại bước tiến đáng kể cho ngành công nghiệp uốn ống, mở ra cơ hội phát triển cho nhiều loại hình uốn khác nhau.
1 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1.1 Giới thiệu tổng quan về phương pháp uốn:
Các ống rỗng hoặc ống đặc có khả năng uốn trên một hoặc nhiều mặt phẳng bằng ít nhất một trong những phương pháp uốn cơ bản, miễn là tiết diện của ống có hình dạng đồng đều và đoạn ống đủ dài để có thể kẹp với lực uốn thích hợp.
Tất cả các phương pháp uốn kim loại để tạo hình ống thẳng đều có đặc điểm chung là độ dài của đoạn cong lồi luôn dài hơn đoạn cong lõm sau khi uốn Sự khác biệt về độ dài biên dạng này có thể được nhận diện rõ rệt qua hai kiểu.
Trong quá trình uốn, các thớ ngoài của ống bị kéo dài, dẫn đến sự gia tăng sức căng bề mặt, trong khi các thớ bên trong lại bị nén lại, gây ra sự rút ngắn chiều dài của ống.
- Định hình bằng kéo dãn: các thớ ngoài được kéo dãn để đạt được góc độ cong tốt hơn so với các thớ trong của ống
Các phương pháp uốn kim loại có thể được chia ra thành như sau:
- Uốn dạng xoay-kéo (Rotary-draw bending)
- Uốn nén ép (Compression bending)
- Định hình bằng kéo dãn
Mỗi kiểu uốn đều có những đặc điểm và ưu nhược điểm riêng, góp phần đáp ứng các yêu cầu cụ thể Bảng 2.1 thể hiện rõ những góc độ tối đa mà từng phương pháp uốn có thể đạt được trong thực tế.
Bảng 2.1 Thông số góc uốn của từng phương pháp uốn Việc lựa chọn quy trình uốn cho ống dựa vào:
- Số lượng ống phải uốn và chất lượng đặt ra từ trước
- Kích thước đường kính, bề dày thành và bán kính nhỏ nhất khi uốn cần đạt được
Các đồ thị trong bài viết này cung cấp cái nhìn tổng quan về mối quan hệ giữa các phương pháp uốn ống, đường kính ống và độ dày ống, được thể hiện rõ ở đồ thị 2.1 Đồng thời, đồ thị 2.2 minh họa mối liên hệ giữa độ dày ống và bán kính uốn nhỏ nhất, giúp người đọc hiểu rõ hơn về các yếu tố ảnh hưởng đến quá trình uốn ống.
HÌNH 1-1 Đồ thị tổng quan phương pháp uốn
HÌNH 1-2 Giá trị nhỏ nhất của cắc thông số uốn
1.2 Uốn dạng xoay-kéo (Rotary-draw bending):
1.2.6 Cấu tạo, tổng quan hệ thống uốn dạng xoay-kéo:
Phương pháp uốn kéo ra là kỹ thuật chính được sử dụng trên máy uốn dạng xoay, với công suất lớn và đa dạng về loại hình như thủy lực, khí nén, và điện/cơ khí Máy có thể được điều khiển bằng tay hoặc tự động thông qua hệ thống điều khiển số Các loại máy này đóng góp khoảng 95% vào quá trình uốn ống Để thực hiện uốn kéo, cần có các công cụ như phần biên dạng uốn có thể xoay, khối kẹp và khối đẩy.
HÌNH 1-3 Uốn dạng xoay kéo
Trong phương pháp này, phôi ống được kẹp chặt bởi khối kẹp và theo biên dạng uốn Khi khối biên dạng xoay, nó tạo ra lực kéo phôi, giúp ống không bị gãy trong quá trình gia công Khối đẩy có thể là cố định hoặc di động, nhằm giảm hoặc loại bỏ ma sát trượt trong quá trình tác động.
Phương pháp uốn kéo là một kỹ thuật linh hoạt, cho phép điều chỉnh để phù hợp với nhiều yêu cầu khác nhau Nó có khả năng uốn đến 180 độ trong một lần hoặc qua nhiều lần uốn, và có thể thực hiện uốn hỗn hợp bằng cách sử dụng các công cụ chuyên dụng như trục đỡ Phương pháp này đảm bảo rằng thớ bên trong kim loại được giữ nguyên khi uốn ở bán kính nhỏ và khi uốn các vật liệu rỗng có độ dày nhỏ.
Phương pháp này có hạn chế ở chỗ yêu cầu nhiều công cụ phức tạp để xử lý các chỗ uốn phức tạp, đồng thời cần phải làm cứng lại những điểm tiếp tuyến trong khu vực uốn.
Phương pháp uốn này có thể chia thành 5 phương pháp nhỏ A B C D E ứng với độ phức tạp của máy uốn giảm dần giúp phân loại từng dạng uốn,
Phương pháp A sử dụng toàn bộ công cụ trong hình 2.4, trong đó khối biên dạng xoay đóng vai trò quan trọng trong việc định hình đường kính của phôi tại khu vực uốn Hệ thống bao gồm các phần định hình ống với kích thước chính xác theo biên dạng ngoài của ống, cùng với phần uốn, hỗ trợ cả bên ngoài lẫn bên trong trong quá trình khối biên dạng xoay hoạt động Ngoài ra, một khối nằm ngay phía phải khối xoay cũng hỗ trợ thêm tại điểm tiếp tuyến uốn.
Trục đỡ với các con bi lăn bên trong ống và tại các đầu của vị trí uốn giúp bảo vệ ống khỏi gãy và đảm bảo chất lượng uốn Số lượng bi lăn cần thiết phụ thuộc vào độ uốn và bán kính của ống rỗng.
Thêm vào đó còn có khối đẩy giúp giữ ống, cung cấp thêm lực giữ giúp ống không bị trượt
HÌNH 1-4 Cơ cấu uốn kéo
Phương pháp B không sử dụng nút kép mà thay vào đó là một kẹp tiêu chuẩn hỗ trợ cho phần đỡ (cleat) Phương pháp này được thiết kế để sử dụng với máy uốn có công suất cao, cho phép uốn những ống có thành dày hơn một cách hiệu quả.
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN
TỔNG QUAN CÁC CƠ CẤU CỦA MÁY
-Hình ảnh mô hình toàn máy:
HÌNH 3-1 Mô hình toàn máy
Động cơ step S86 truyền động giữa hai bánh đai thông qua dây curoa, trong khi động cơ S57 sử dụng bộ bánh răng với tỷ số truyền 1:3 để giúp ống đồng quay.
- Động cơ bước s86 truyền chuyển động lên vít me bi, đẩy phôi lên Động cơ bước s57 xoay phôi
- Trên bề mặt của bàn máy có trục rulo giúp uốn phôi
CÁC THIẾT BỊ TRONG HỆ THỐNG
-Động cơ step 86BYG250H + driver DMA860H:
HÌNH 3-4 Động cơ step 86BYG250H + driver DMA860H
-Thông số kĩ thuật: Động cơ step: U= 48 VDC
Imax = 6.4 A Moment xoắn cực đại: 12 Nmm Đường kính trục: D mm
Số vòng quay trục chính: nP0-600 rpm
-Động cơ step 57HSZ2N + driver HBS57:
HÌNH 3-5 Động cơ step 57HSZ2N + driver HBS57
-Thông số kĩ thuật: Động cơ step: U= 24 VDC
Imax = 4 A Moment xoắn cực đại: 2.2 Nmm Đường kính trục: D=8 mm
Số vòng quay trục chính: n00-2000 rpm
Các dạng điều khiển động cơ bước:
Điều khiển cơ bước là phương pháp điều khiển động cơ, trong đó mỗi xung cấp cho động cơ sẽ làm cho nó quay một góc nhỏ nhất, tương ứng với bước góc được ghi trên nhãn động cơ Có hai dạng sơ đồ cấp xung trong điều khiển cả bước, cho phép điều khiển chính xác vị trí và tốc độ của động cơ.
Trong hệ thống cuộn pha, chỉ có một cuộn dây dẫn điện hoạt động tại mỗi thời điểm, dẫn đến moment xoắn thu được thấp hơn so với thông số kỹ thuật Ngược lại, với dạng cấp xung thứ hai, luôn có hai cuộn dây có dòng điện chạy qua, giúp tạo ra moment xoắn lớn hơn và tối ưu hóa hiệu suất của động cơ.
HÌNH 3-6 Điều khiển cả bước
Điều khiển nửa bước là phương pháp kết hợp hai dạng cấp xung của điều khiển đủ bước, trong đó điện được cấp lần lượt cho một cuộn dây và hai cuộn dây xen kẽ nhau Kết quả là bước góc giảm xuống một nửa so với điều khiển cả bước, đồng thời moment xoắn cũng giảm khi chỉ có một cuộn dây được cấp điện Tuy nhiên, có thể tăng cường độ dòng điện qua cuộn dây để bù đắp cho sự giảm moment này.
HÌNH 3-7 Điều khiển nửa bước
-Điều khiển vi bước: Cho phép các bước quay của động cơ nhỏ hơn bằng việc dùng
34 các dòng khác nhau qua hai đầu dây động cơ tại mỗi thời điểm.
HÌNH 3-8 Điều khiển vi bước d) Nguồn DC:
Nguồn một chiều đóng vai trò quan trọng trong thiết kế và sửa chữa mạch điện tử, cũng như trong nghiên cứu vi mạch Nó không chỉ giúp thay thế tạm thời pin cho các thiết bị cầm tay như điện thoại di động, máy tính xách tay, máy chụp hình mà còn hỗ trợ trong quá trình bảo hành và sửa chữa nhiều thiết bị khác.
H%% c) PLC (cấp điều khiển cục bộ):
-PLC MITSUBISHI FX3U-64MT ES/A:
HÌNH 3-11 PLC MITSUBISHI FX3U-64MT ES/A
Cáp lập trình: Misubishi SC-09
Khi thiết bị được kích hoạt, bộ điều khiển lập trình sẽ lặp lại chương trình đã được cài đặt và chờ nhận tín hiệu từ ngõ vào, đồng thời xuất tín hiệu ra ngõ ra Để khắc phục nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối, bộ PLC đã được phát triển nhằm đáp ứng các yêu cầu hiện đại hơn trong điều khiển thiết bị.
Lập trình dể dàng, ngôn ngữ lập trình dễ học
Gọn nhẹ, dể dàng bảo quản, sửa chữa
Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình phức tạp
Hoàn toàn tin cậy trong môi trường công nghiệp
Giao tiếp được với các thiết bị thông minh khác như: máy tính, nối mạng, các môi Modul mở rộng
36 d) Màn hình nhập dữ liệu (cấp điều khiển giám sát):
HMI, viết tắt của Human-Machine Interface, là thiết bị giúp giao tiếp giữa người điều hành và máy móc Đơn giản, bất kỳ phương thức nào mà con người tương tác với máy móc thông qua một màn hình giao diện đều được coi là HMI.
-Màn hình cảm ứng Weinview TK6071IP:
HÌNH 3-12 Màn hình cảm ứng Weinview TK6071IP
-Thông số kĩ thuật: Độ phân giải (WxH dots): 800x400
Màu: 16 triệu màu Độ sáng (brightness): 350 Độ tương phản (contrast): 500:1 Ánh sáng nền: LED
Bộ nhớ lưu trữ: Flash RAM (MB): 128; DRAM: 64
Bộ xử lý: ARM RISC 528MHz
Cấp độ bảo vệ: IP65 (mặt trước màn hình)
HMI (Giao diện người-máy) là cầu nối giữa người vận hành và máy móc thông qua PLC, kết nối bằng cáp tín hiệu Khi người sử dụng nhấn nút hoặc cài đặt thông số trên màn hình, yêu cầu sẽ được truyền đến PLC, từ đó PLC điều khiển hoạt động của máy móc trong dây chuyền sản xuất.
Hệ thống máy móc dây chuyền có khả năng truyền tải trạng thái hoạt động và thông số hiện tại lên màn hình HMI thông qua PLC, giúp con người thực hiện quá trình giám sát và điều khiển hiệu quả Thiết bị đóng cắt tự động cũng đóng vai trò quan trọng trong hệ thống này.
Aptomat là tên thường gọi của thiết bị đóng cắt tự động (cầu dao tự động)
Trong tiếng Anh, thiết bị đóng cắt được gọi là Circuit Breaker (CB), có chức năng bảo vệ hệ thống điện khỏi quá tải và ngắn mạch Một số loại Aptomat còn tích hợp chức năng bảo vệ chống dòng rò, được gọi là aptomat chống rò hoặc aptomat chống giật Ngoài ra, Aptomat cũng thường được gọi ngắn gọn là Át.
Dòng đóng ngắt: 32A f) Cảm biến:
-Cảm biến quang chữ U EE-SX671:
HÌNH 3-14 Cảm biến quang chữ U EE-SX671
Nguồn ánh sáng: hồng ngoại IR
HÌNH 3-15 Công tắc hành trình V-156-1C25
Loại truyền động: con lăn dài Định mức: 15A, 1/2HP, 125/250VAC
Rơle đóng vai trò quan trọng trong việc truyền điện năng đến các đèn tín hiệu rẽ trên xe, giúp bật hoặc tắt đèn để cảnh báo cho những người lái xe khác Thiết bị này tạo ra kết nối điện giữa nhiều điểm, hoạt động khi có tín hiệu điều khiển được áp dụng vào cuộn điện từ của rơle.
Rơle là thiết bị chuyển đổi điện thành lực cơ học để mở hoặc đóng một hoặc nhiều tiếp điểm điện, hoạt động như một công tắc điện Điện áp và dòng điện mà rơle chuyển mạch có thể khác biệt so với tín hiệu kích hoạt, cho phép điều khiển nhiều nhóm tiếp điểm chỉ bằng một tín hiệu Chức năng này mang lại lợi ích lớn trong tự động hóa nhà máy.
Rơle thông dụng là một thiết bị độc lập với giá thành thấp, có nhiều dạng và thực hiện nhiều chức năng hữu ích trong cuộc sống hàng ngày cũng như trong các nhà máy.
HÌNH 3-16 Relay Omron MY4N-GS
Relay trung gian 14 chân, 4 cặp tiếp điểm 5A, có đèn hiển thị h) Các nút nhấn:
- Nút nhấn dừng khẩn cấp LA38-11ZS:
HÌNH 3-17 Nút nhấn dừng khẩn cấp LA38-11ZS
HÌNH 3-18 Nút nhấn LA38-11BN
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN
3.4.1 Sơ đồ hệ thống điện:
HÌNH 3-19 sơ đồ đấu nối driver, động cơ và màn hình
HÌNH 3-20 sơ đồ mạch điều khiển PLC
LẬP TRÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
-Ta giả định hệ quy chiếu cho máy như sau:
Ox: phương của động cơ M1
Oy: phương của động cơ M2
Để thực hiện việc uốn một bán kính bất kỳ, cần xác định các thông số đầu vào bao gồm bán kính và góc cần uốn Những thông số này có thể được biểu diễn qua đồ thị để dễ dàng quản lý và phân tích.
HÌNH 3-21 đồ thị tính toán góc uốn và chuyển động rulo
-r là bán kính rulo uốn của bộ uốn phôi
- R là bán kính uốn mà ta mong muốn
-β là góc uốn để suy ra chiều dài cần uốn Ya
-h là khoảng cách tính từ tâm rulo uốn đến tâm của bán kính cần uốn
-Yb chính là quãng đường di chuyển của M2 được suy ra từ r, R, và h
-Yc là góc quay phôi quay quanh Ox của động cơ M3
-Theo đồ thị, tâm của rulo và bán kính uốn luôn nằm trên một đường thẳng vuông góc với tiếp tuyến của đường tròn và cung tròn
Để tính toán Yb, cần lưu ý rằng tâm của rulo uốn nằm cách tâm của bán kính cần uốn một khoảng bằng cạnh của tam giác vuông Do đó, khoảng dịch chuyển Yb được xác định dựa trên mối liên hệ này.
-Đối với Ya, ta suy ra từ công thức tính chiều dài cung tròn khi biết R và góc β:
-Yc bằng góc quay phôi mà mà ta cần quay
-Do mỗi động cơ đi kèm với bộ truyền động và để biểu thị trên PLC ta cần quy đổi về xung cho mỗi phương trình
Pr: số xung/vòng (thông số được cài trên driver)
Pd: số xung khi quay được 1 o
-Pd được tính bằng công thức: 𝑃 𝑑 = 𝐹 𝑏𝑟 𝑃 𝑟
360 với Fbr = 3 là tỉ số truyền bánh răng
3.4.2 Lập trình trên GX Works 2
-Cài đặt Parameter cho PLC:
Sym Dig Points Start End Latch
Bias Speed[Hz] 0 0 0 0 1/10 or Less of Max Speed
-Tạo comment cho các kênh relay:
-Tạo comment cho các kênh transzitor:
-Tạo comment cho biến nhớ:
-Tạo comment cho các bộ nhớ trong:
Sau đây là một số đoạn chương trình được lập trình trên phần mềm GX Works 2 -Một đọan chương trình chính:
50 -Các tiếp điểm X là các tiếp điểm của thiết bị ngoại vi như nút nhấn, cần gạt
Các tiếp điểm M trong PLC (M0-M7999) được chia thành hai loại: vùng nhớ tạm thời và vùng nhớ lưu trữ, với đặc điểm là các giá trị trong vùng nhớ lưu trữ không bị mất khi PLC mất điện Các vùng nhớ từ M8000 trở đi được phân loại là các vùng nhớ đặc biệt.
-Các tiếp điểm T là bộ đếm thời gian (timer)
-Câu lệnh SET: kích lên mức 1 và lưu vào vùng nhớ tạm
-Câu lệnh RESET: kích lên mức 0
Khi X4 và X3 tắt, nhấn nút Stop hoặc EMR trên HMI sẽ kích hoạt M6 lên mức 1 Lúc này, tất cả các nhánh có thường đóng M6 sẽ bật ON, tạo mạch hở và ngõ ra PLC sẽ ngừng hoạt động.
-Ở nhánh (7), khi M6 ON, X3 X4 OFF, nhấn Start, M91 được kích lên mức 1, thường hở M91 ON sẽ kích timer T20 đếm đến giá trị 10
-Ở nhánh (21), khi timer T20 đếm đến giá trị 10, thường hở T20 ON, M6 và M91 reset về mức 0
-Nhánh (25) có chức năng khởi động chương trình, nhấn Start hoặc Start trên HMI, M0 kích lên mức 1, khởi động timer T0
-Một đoạn chương trình thuật toán:
-M8000 là vùng nhớ đặc biệt, khi PLC run, M8000 luôn ở mức 1
-Ở đây thuật toán sử dụng dữ liệu 32-bit, và PLC thuộc dòng FX3U do đó mỗi câu lệnh sẽ có địnnh dạng DExxx
-Ở phân nhánh đầu tiên, câu lệnh -[ DEADD D6 E18.85 D4 ]- có chức năng cộng phần tử D6 với phần tử E15.85 và lưu kết quả ở bộ nhớ D4
-Tương tự với các câu lệnh tiếp theo:
DRAD: quy đổi rad về deg
-Ở câu lệnh cuối cùng: -[ DINT D12 D16 ]- có chức năng đổi kiểu dữ liểu của D12 (kiểu số thực) sang kiểu số nguyên và lưu ở D16
Việc chuyển đổi kiểu dữ liệu từ số thực sang số nguyên là cần thiết vì xung điều khiển động cơ sử dụng các số nguyên, trong khi các thông số đầu vào và kết quả phép tính thường là số thực Nếu không thực hiện chuyển đổi này, động cơ có thể gặp lỗi trong quá trình hoạt động.
-đối với các bộ nhớ D, nên sử dụng cách nhau từ 2-3 bộ nhớ, tránh trường hợp tràn bộ nhớ do giá trị lưu vào vượt giới hạn
55 -Đoạn chương trình set home cho máy:
-Hệ thống sử dụng PLC FX3U-48MT nên chỉ có 4 kênh output xuất xung bao gồm: Y0, Y1, Y2, Y3
-D8340, D8350 là bộ nhớ lưu trữ số xung đã xuất tương ứng của kênh Y0, Y1 -Ở nhánh (14), -[ D
