Tổng quan về nhà thông minhBối cảnh và nhu cầu sử dụng nhà thông minhNgày nay, khi đời sống ngày càng được nâng cao, những nhu cầu của con người đòi hỏi những sự tiện nghi và hỗ trợ tốt nhất. Cùng với đó là sự mở rộng không ngừng của mạng lưới internet trên khắp các vùng quốc gia và lãnh thổ làm cho việc giám sát và điều khiển hệ thống qua mạng internet trở thành tất yếu. Từ những yêu cầu và điều kiện thực tế đó , ý tưởng về ngôi nhà thông minh được hình thành, nơi mà mọi hoạt động của con người đều được hỗ trợ và giúp đỡ một cách linh hoạt, ngoài ra ngôi nhà còn có thể tự động quản lí một cách thông minh nhất.Vậy, như thế nào là nhà thông minh ? Sự thông minh của một ngôi nhà được thể hiện trên 4 phương diện như sau:•Thứ nhất, là khả năng tự động hóa. Căn nhà được trang bị hệ thống các cảm biến như: cảm biến nhiệt độ, cảm biến độ ẩm, cảm biến khí gas, cảm biến báo cháy, cảm biến vật cản, cảm biến ánh sáng… với khả năng tự động hoạt động theo điều kiện môi trường. Nhà thông minh giúp chúng ta giám sát được mức tiêu thụ điện, nước tốt hơn so với thông thường.•Thứ hai, là khả năng thỏa mãn nhu cầu của người sử dụng. Chủ nhân ngôi nhà có thể điều khiển theo ý muốn hoặc theo những kịch bản được lập trình sẵn.•Thứ ba, là khả năng bảo mật, giám sát an ninh. Hệ thống giám sát an ninh, báo cháy, báo rò rỉ khí gas sẽ tự động báo trạng thái của ngôi nhà qua mạng internet.•Thứ tư, là khả năng điều khiển, cảnh báo từ xa thông qua kết nối internet thông qua wifi,3g… Các thiết bị như: bóng đèn, điều hòa, ti vi, tủ lạnh,….. cũng đều được kết nối tới mạng internet. Người sử dụng chỉ cần có một thiết bị kết nối internet là có thể theo dõi dữ liệu từ các cảm biến và điều khiển các thiết bị trong nhà theo ý muốn của bản thân.Nhà thông minh là một đề tài rộng và có nhiều vấn đề đặt ra. Tùy theo mục đích sử dụng của chủ nhân để thiết kế, một phần quan trọng trong hệ thống nhà thông minh là hệ thống điều khiển và giám sát. Trước đây, nhà thông minh chỉ hoàn toàn nằm trong trí tưởng tượng cũng như trên phim ảnh. Nhờ sự phát triển không ngừng của khoa học công nghệ, các giải pháp nhà thông minh ngày càng phong phú và thuận tiện hơn cho người sử dụng. Từ ban đầu, nhà thông minh chỉ có các thiết bị điều khiển từ xa ở trong phạm vi ngôi nhà phục vụ cho một số nhu cầu của con người. Tiếp theo là sự tự động hóa các thiết bị trong ngôi nhà với khả năng tự động điều chỉnh theo môi trường cũng như người sử dụng. Sau đó, với sự phát triển và lan rộng của mạng internet, người ta đưa ra giải pháp kết nối và điều khiển các thiết bị trong nhà thông qua mạng internet và thêm vào các tiện ích như hệ thống đảm bảo an toàn, tính toán năng lượng sử dụng,… giúp chủ nhân có thể điều khiển thiết bị ở khoảng cách xa chứ không bó hẹp trong khuôn viên ngôi nhà nữa. Khả năng bảo mật an ninh cũng được đặt lên hàng đầu, vì đi cùng với kết nối internet là khả năng bị hack vào hệ thống nhằm chiếm quyền điều khiển cũng vì thế mà gia tăng. Chủ nhân có thể sử dụng mật khẩu riêng để đăng nhập vào hệ thống cũng như ngôi nhà qua các hình thức như Passcode, bảo mật vân tay, bảo mật mống mắt… Đi kèm đó là khả năng cảnh báo đột nhập giúp gia chủ có thể phát hiện ra tại bất kì nơi đâu với kết nối WifiGPRS.Và gần đây, xu thế điều khiển thiết bị bằng giọng nói cũng được thêm vào giải pháp xây dựng nhà thông minh, giúp cho việc sử dụng trở nên dễ dàng hơn mọi người trong nhà. Trong tương lai, nhờ các thiết bị công nghệ mới kết hợp trí tuệ nhân tạo, ngôi nhà có thể phân biệt giọng nói từng thành viên và ghi nhớ thói quen của mỗi người trong gia đình.
TỔNG QUAN VỀ NHÀ THÔNG MINH
Tổng quan về nhà thông minh
Bối cảnh và nhu cầu sử dụng nhà thông minh
Trong bối cảnh đời sống ngày càng nâng cao, nhu cầu về tiện nghi và hỗ trợ của con người ngày càng tăng Sự mở rộng của mạng internet trên toàn cầu đã thúc đẩy việc giám sát và điều khiển hệ thống qua mạng trở nên cần thiết Từ đó, khái niệm ngôi nhà thông minh ra đời, nơi mọi hoạt động của con người được hỗ trợ linh hoạt và ngôi nhà có khả năng tự động quản lý một cách thông minh.
Vậy, như thế nào là nhà thông minh ?
Sự thông minh của một ngôi nhà được thể hiện trên 4 phương diện như sau:
Nhà thông minh mang lại khả năng tự động hóa vượt trội với các cảm biến như cảm biến nhiệt độ, độ ẩm, khí gas, báo cháy, vật cản và ánh sáng, giúp tự động điều chỉnh theo điều kiện môi trường Hệ thống này không chỉ nâng cao sự tiện nghi mà còn cho phép giám sát mức tiêu thụ điện và nước hiệu quả hơn so với các phương pháp truyền thống.
Khả năng thỏa mãn nhu cầu của người sử dụng là một yếu tố quan trọng Chủ nhân ngôi nhà có thể dễ dàng điều khiển các thiết bị theo ý muốn hoặc thông qua các kịch bản đã được lập trình sẵn.
Hệ thống giám sát an ninh hiện đại cung cấp khả năng bảo mật và giám sát hiệu quả, bao gồm các chức năng báo cháy và phát hiện rò rỉ khí gas Những thiết bị này tự động cập nhật trạng thái của ngôi nhà qua internet, giúp người dùng theo dõi an toàn từ xa.
Khả năng điều khiển và cảnh báo từ xa qua kết nối internet như wifi hoặc 3G mang lại tiện ích lớn cho người dùng Các thiết bị trong nhà như bóng đèn, điều hòa, ti vi và tủ lạnh đều có thể kết nối internet, cho phép người dùng theo dõi dữ liệu từ các cảm biến và điều khiển chúng dễ dàng chỉ với một thiết bị kết nối internet.
Hình 1.1 Mô hình tổng quát nhà thông minh.
Nhà thông minh đang trở thành một thị trường tiềm năng toàn cầu với giá trị lên đến hàng tỷ đô la Đặc biệt, thị trường Bắc Mỹ cho thấy sự phát triển mạnh mẽ, chứng tỏ rằng nhà thông minh chính là tương lai mà chúng ta cần hướng tới cho tổ ấm của mình.
Hình 1.2 Biểu đồ tăng trưởng thị trường Smarthome thế giới
Hình 1.3 Biểu đồ tăng trưởng thị trường Smarthome chỉ tính riêng thị trường Bắc Mỹ
Các mô hình nhà thông minh đang được áp dụng hiện nay
Thị trường Smarthome lớn nhất thế giới hiện nay là Bắc Mỹ, cung cấp nhiều tiện nghi cho ngôi nhà với 4 người Một ngôi nhà thông minh cơ bản sẽ bao gồm các tính năng như cảnh báo đột nhập, cảnh báo khí gas, hệ thống cửa tự động, camera an ninh và hệ thống giải trí.
Dưới đây là một số ví dụ về ngôi nhà thông minh từ các nhà sản xuất tại Mỹ và châu Âu, với nhiều tiêu chuẩn từ cơ bản đến cao cấp, phù hợp cho nhu cầu của gia đình.
Hình 1.4 Mô hình Smart home của công ty Compro Technology.
Hình 1.5 Mô hình Smart home của công ty IEI Integration
Hình 1.6 Mô hình Smart home Eco-Future-World
Tại Việt Nam, thị trường nhà thông minh đang phát triển mạnh mẽ với sự tham gia của nhiều nhà sản xuất, nổi bật là BKAV và Lumi Smarthome Các công ty này cung cấp đầy đủ chức năng tương tự như các nhà sản xuất nước ngoài, đồng thời điều chỉnh sản phẩm phù hợp với nhu cầu và thói quen của người tiêu dùng Việt Nam Nhờ đó, họ đang chiếm ưu thế cạnh tranh đáng kể so với các thương hiệu nước ngoài trong lĩnh vực này.
Hình 1.7 Mô hình Smart home của BKAV
Lựa chọn hướng thiết kế
Nhà thông minh là một lĩnh vực đa dạng với nhiều khía cạnh cần xem xét Thiết kế hệ thống nhà thông minh phụ thuộc vào nhu cầu của chủ sở hữu, trong đó hệ thống điều khiển và giám sát đóng vai trò quan trọng.
Trước đây, khái niệm nhà thông minh chỉ có trong tưởng tượng và phim ảnh Tuy nhiên, nhờ sự tiến bộ không ngừng của công nghệ, các giải pháp nhà thông minh hiện nay đã trở nên phong phú và tiện lợi hơn cho người dùng.
Nhà thông minh bắt đầu với các thiết bị điều khiển từ xa, phục vụ nhu cầu của con người trong phạm vi ngôi nhà Sau đó, sự tự động hóa đã được áp dụng, cho phép các thiết bị tự động điều chỉnh theo môi trường và thói quen của người sử dụng.
Với sự phát triển của internet, việc kết nối và điều khiển các thiết bị trong nhà trở nên dễ dàng hơn bao giờ hết Giải pháp này không chỉ cho phép người dùng quản lý thiết bị từ xa mà còn tích hợp các tiện ích như hệ thống an toàn và tính toán năng lượng tiêu thụ, mang đến sự tiện lợi và hiệu quả cho cuộc sống hàng ngày.
Khả năng bảo mật an ninh là ưu tiên hàng đầu trong hệ thống kết nối internet, nhằm ngăn chặn các cuộc tấn công từ hacker Chủ nhà có thể bảo vệ hệ thống của mình bằng cách sử dụng mật khẩu cá nhân và các phương thức bảo mật như Passcode, bảo mật vân tay, và bảo mật mống mắt Hệ thống còn cung cấp khả năng cảnh báo đột nhập, giúp gia chủ phát hiện sự cố từ bất kỳ đâu thông qua kết nối Wifi hoặc GPRS.
Xu hướng điều khiển thiết bị bằng giọng nói đang ngày càng trở nên phổ biến trong giải pháp xây dựng nhà thông minh, mang lại sự tiện lợi cho người dùng Trong tương lai, nhờ vào sự phát triển của công nghệ và trí tuệ nhân tạo, ngôi nhà sẽ có khả năng nhận diện giọng nói của từng thành viên và ghi nhớ thói quen của họ, tạo ra một trải nghiệm sống thông minh hơn.
Hình 1.9 Xu hướng phát triển của smarthome
NHIỆM VỤ THỰC TẬP
Từ một ngôi nhà thông thường, chúng em lựa chọn thiết kế ra một mô hình cơ bản dành cho 1 gia đình với 4 người ở, với thiết kế gồm:
1 phòng giải trí xem phim
Hình 2.1 Sơ đồ kết cấu ngôi nhà thông minh
2 Chức năng đã hoàn thành:
Chúng tôi đã xác định các tiêu chí cho ngôi nhà thông minh tại Việt Nam, bao gồm những chức năng và tiện ích thiết yếu nhằm tạo ra một không gian sống hiện đại và tiện nghi.
Mở cửa bằng mật khẩu
Hệ thống rèm cửa tự động theo ánh sáng môi trường
Hệ thống thông báo nhiệt độ, độ ẩm.
Hệ thống dây phơi quần áo tự động điều chỉnh theo thời tiết.
Chế độ xem phim tự động tại phòng giải trí xem phim.
Hệ thống báo cháy và rò rỉ khí Gas tự động.
Hệ thống điều hòa, đèn, quạt tự động.
Hệ thống điều khiển từ xa qua giao diện Web.
Hình 2.2 Các chức năng sử dụng
3 Sơ đồ nguyên lý hoạt động
Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống điện tử a) Khối cảm biến:
Cảm biến nhiệt độ: tín hiệu đầu ra là tín hiệu tương tự.
Cảm biến độ ẩm: tín hiệu đầu ra là tín hiệu số.
Cảm biến chuyển động: tín hiệu đầu ra là tín hiệu số.
Cảm biến khí gas: tín hiệu đầu ra là tín hiệu số.
Cảm biến hồng ngoại: tín hiệu đầu ra là tín hiệu số.
Cảm biến ánh sáng: tín hiệu đầu ra là tín hiệu số.
Cảm biến mưa: tín hiệu đầu ra là tín hiệu số. b) Khối xử lý:
Arduino Ethernet W5100. c) Router wifi kết nối với khối xử lý thông qua cổng RJ45. d) Khối chấp hành:
Rèm cửa phòng ngủ và phòng xem phim.
Sơ đồ mạch điện hệ thống
Hình 2.4 Sơ đồ mạch điện hệ thống.
Thiết kế hệ thống điều khiển nhà thông mình qua giao diện web:
+ Hệ thống board Arduino : 1 Arduino Mega 2560, 4 Arduino Uno R3
Các chức năng điều khiển qua giao diện web:
- Đóng mở cửa ra vào
- Bật tắt đèn, điều hòa các phòng
- Điều khiển rèm phòng ngủ
- Điều khiển hệ thống cảnh báo xâm nhập
- Điều khiển hệ thống cảnh báo cháy và rò rỉ khí gas
CÁC PHẦN TÌM HIỂU
1 Chuẩn giao tiếp Serial RS232:
Chuẩn giao tiếp RS232 là kỹ thuật phổ biến để kết nối thiết bị ngoại vi với máy tính, sử dụng định dạng không đồng bộ Chuẩn này cho phép kết nối tối đa hai thiết bị với chiều dài tối đa 15m và tốc độ truyền dữ liệu lên đến 20kbit/s, hiện nay có thể đạt tốc độ cao hơn.
Các đặc tính kỹ thuật của chuẩn RS-232 theo tiêu chuẩn TIA/EIA-232-F như sau:
Chiều dài cable cực đại 15m (50 Feet)
Tốc độ dữ liệu cực đại 20 Kbps Điện áp ngõ ra cực đại ± 25V Điện áp ngõ ra có tải ± 5V đến ± 15V
Trở kháng tải 3K đến 7K Điện áp ngõ vào ± 15V Độ nhạy ngõ vào ± 3V
Trở kháng ngõ vào 3K đến 7K
Các tốc độ truyền dữ liệu thông dụng trong cổng nối tiếp là: 1200 bps, 4800 bps, 9600 bps và 19200 bps.
Các mức điện áp của đường truyền:
Mức điện áp của tiêu chuẩn RS232( chuẩn thường được dùng bây giờ) được mô tả như sau:
Các mức điện áp từ -3V đến 3V được coi là trạng thái chuyển tuyến, vì đây là phạm vi không được định nghĩa Khi giá trị logic thay đổi từ thấp lên cao hoặc ngược lại, tín hiệu cần vượt qua quãng quá độ trong thời gian ngắn hợp lý Điều này yêu cầu hạn chế điện dung của các thiết bị và đường truyền Tốc độ truyền dẫn tối đa phụ thuộc vào chiều dài dây dẫn, và hầu hết các hệ thống hiện nay chỉ hỗ trợ tốc độ nhất định.
Sơ đồ chân cổng kết nối
Máy tính thường trang bị một hoặc hai cổng nối tiếp RS232, được gọi là cổng COM, để kết nối với các thiết bị như chuột, modem và thiết bị đo lường Trên bo mạch chủ, cổng này có thể là loại 9 chân hoặc 25 chân, tùy thuộc vào đời máy và loại mainboard của máy tính.
Hình 4.2 – Sơ đồ chân cổng nối tiếp
Cổng COM có hai dạng: đầu nối DB25 (25 chân) và đầu nối DB9 (9 chân) mô tả như hình 4.2 Ý nghĩa của các chân mô tả như sau:
1 - - - Protected ground: nối đất bảo vệ
DCE Transmitted data: dữ liệu truyền
DTE Received data: dữ liệu nhận
DCE Request to send: DTE yêu cầu truyền dữ liệu
DTE Clear to send: DCE sẵn sàng nhận dữ liệu
DTE Data set ready: DCE sẵn sàng làm việc
8 1 DCD DCE->DTE Data carier detect: DCE phát hiện sóng mang
20 4 DTR DTE->DCE Data terminal ready: DTE sẵn sàng làm việc
22 9 RI DCE->DTE Ring indicator: báo chuông
23 - DSRD DCE->DTE Data signal rate detector: dò tốc độ truyền
24 - TSET DTE->DCE Transmit Signal Element Timing: tín hiệu định thời truyền đi từ DTE
15 - TSET DCE->DTE Transmitter Signal Element Timing: tín hiệu định thời truyền từ DCE để truyền dữ liệu
17 - RSET DCE->DTE Receiver Signal Element Timing: tín hiệu định thời truyền từ DCE để truyền dữ liệu
18 - LL Local Loopback: kiểm tra cổng
21 - RL DCE->DTE Remote Loopback: Tạo ra bởi DCE khi tín hiệu nhận từ DCE lỗi
14 - STxD DTE->DCE Secondary Transmitted Data
16 - SRxD DCE->DTE Secondary Received Data
19 - SRTS DTE->DCE Secondary Request To Send
13 - SCTS DCE->DTE Secondary Clear To Send
D DCE->DTE Secondary Received Line Signal Detector
9 - Dành riêng cho chế độ test
10 - Dành riêng cho chế độ test
Truyền dữ liệu: Định dạng của khung truyền dữ liệu theo chuẩn RS-232 như sau:
Dạng tín hiệu truyền mô tả như sau (truyền ký tự A):
Truyền dữ liệu qua cổng RS232 diễn ra theo phương thức không đồng bộ, cho phép chỉ một bit được truyền tại một thời điểm Bộ truyền bắt đầu bằng một bit khởi động (bit start) với mức 0, nhằm thông báo cho bộ nhận rằng một ký tự sẽ được gửi trong lần truyền tiếp theo Sau đó, các bit dữ liệu (bit data) được gửi dưới dạng mã ASCII, có thể từ 5 đến 8 bit Cuối cùng, một bit kiểm tra (Parity bit) được thêm vào để xác định tính chẵn lẻ, và kết thúc bằng một hoặc hai bit dừng (bit stop).
Tốc độ baud là một tham số quan trọng của RS232, thể hiện tốc độ truyền dữ liệu qua cổng nối tiếp Tốc độ này, hay còn gọi là tốc độ bit, được định nghĩa là số bit được truyền trong một khoảng thời gian nhất định.
Tốc độ bit 1 giây cần được thiết lập đồng nhất giữa bên phát và bên nhận, đảm bảo rằng vi điều khiển và máy tính đều sử dụng cùng một tốc độ truyền bit.
Tốc độ baud là một tham số quan trọng bên cạnh tốc độ bit trong việc mô tả tốc độ truyền dữ liệu Tốc độ baud liên quan đến tốc độ mà phân tử mã hóa dữ liệu được sử dụng để diễn tả bit được truyền, trong khi tốc độ bit phản ánh tốc độ truyền tải của các bit Do mỗi phần tử mã hóa một bit, tốc độ baud và tốc độ bit cần phải đồng nhất để đảm bảo tính chính xác trong quá trình truyền dữ liệu.
Một số tốc độ baud thường dùng: 50, 75, 110, 150, 300, 600, 1200, 2400,
4800, 9600, 19200, 28800, 38400, 56000, 115200 Trong thiết bị thường dùng tốc độ baud là 19200.
Bit chẵn lẻ, hay còn gọi là Parity bit, là một phương pháp kiểm tra lỗi trong quá trình truyền dữ liệu Kỹ thuật này bổ sung một bit vào dữ liệu để xác định và sửa chữa các lỗi có thể xảy ra Trong chuẩn RS232, bit chẵn lẻ giúp kiểm tra số lượng bit "1" trong khung dữ liệu, từ đó xác định xem chúng có chẵn hay lẻ.
Một Parity bit chỉ có khả năng phát hiện một số lẻ các lỗi như 1, 3, 5, 7, 9 Khi một bit gặp lỗi, giá trị của Parity bit sẽ giống với trường hợp không có lỗi, dẫn đến việc không phát hiện được lỗi Vì lý do này, kỹ thuật mã hóa lỗi này không được áp dụng trong Sơ đồ chân.
Ethernet shield W5100 là mạch mở rộng cho Arduino, cho phép kết nối với internet và truyền nhận thông tin giữa Arduino và các thiết bị bên ngoài Shield này rất hữu ích cho các ứng dụng IoT, điều khiển và kiểm soát hệ thống nhờ vào khả năng truyền dữ liệu nhanh chóng và liên tục qua internet, với khoảng cách không giới hạn, đồng thời tiết kiệm chi phí hơn so với việc truyền thông qua sóng RF hoặc tin nhắn.
- W5100 được kết nối với bo chủ Arduino Mega 2560 qua giao tiếp Serial RS232.
Nguyên lý truyền nhận dữ liệu:
- Điều khiển các thiết bị trong nhà qua giao diện web:
Khi nhấn nút điều khiển trên web để bật tắt thiết bị, mỗi nút được gán một ký tự tương ứng Ký tự này được gửi qua giao tiếp LAN về Sever trên W5100, sau đó qua giao tiếp Serial giữa W5100 và bo Mega 2560, nó được truyền đến bộ điều khiển của bo 2560 Tại đây, ký tự được so sánh liên tục với các lệnh trong bộ điều khiển, từ đó xác định thiết bị nào sẽ được quản lý ở các phòng và điều khiển trạng thái của thiết bị đó.
- Truyền dữ liệu từ các thiết bị lên giao diện web:
Quá trình truyền dữ liệu trạng thái của thiết bị lên web diễn ra ngược lại với việc nhận dữ liệu Khi sử dụng các nút vật lý để bật tắt thiết bị trong nhà, một ký tự tương ứng với mỗi thiết bị sẽ được bộ điều khiển cập nhật trên giao diện web điều khiển.
CODE ĐIỀU KHIỂN
- Cảm biến ánh sáng + 1 button
Giao tiếp Serial với các phòng và WebServer
+ Bật tắt chế độ báo động: 0,1
#include // dung cac chan 49 47 45 43 41 39
#include // dung cac chan 48 46 44 42 40 38 36 34
#define relay_denpk 26 // led ngoai hien
In this code snippet, several integer variables are declared, including `pos1` and `pos2`, both initialized to 90 These variables represent specific positions, where `pos1` is set to 180 and `pos2` to 0 for the "open" state, and both equal 90 for the "closed" state Additional variables such as `data_send`, `data_receive`, `x_baodong`, and `x_gara` are initialized to 0, while temperature and humidity readings are stored in `nhiet_do_pk`, `do_am_pk`, `nhiet_do_pn`, and `nhiet_do_bep`.
Trong hệ thống quản lý thiết bị thông minh, trạng thái của các thiết bị trong nhà được xác định bằng các biến byte Cụ thể, trong phòng khách, các biến bao gồm state_denpk, state_dieuhoapk và state_door, tất cả đều khởi tạo với giá trị 0 Tương tự, trong phòng ngủ, các biến state_denpn, state_dieuhoapn và state_autorempn cũng được thiết lập ở mức 0 Đối với bếp, các biến state_denbep, state_dieuhoabep và state_gas cũng không có hoạt động, với giá trị ban đầu là 0 Cuối cùng, hệ thống báo động và garage được kiểm soát thông qua các biến state_baodongmode, state_xamnhap và state_gara, cũng đều ở trạng thái không hoạt động.
Khai báo keypad cho mật khẩu cửa chính bao gồm 4 hàng và 4 cột, với biến đếm số ký tự đúng trong mật khẩu là 0 và giới hạn ký tự của mật khẩu là 0 Mảng các phím được định nghĩa với các giá trị: '1', '2', '3', và 'A'.
}; // Keypad Form char pass[] = {'1', '2', '3', '4', '5', '6'}; // pass nguoi dung dat char newpass[6]; byte rowPins[ROWS] = {34, 36, 38, 40}; byte colPins[COLS] = {42, 44, 46, 48}; int f = 0; // to Enter Clear Display one time
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );
LiquidCrystal lcd(49, 47, 45, 43, 41, 39); // cac chan theo thu tu RS, E, D4, D5, D6, D7
Servo motor1_cuachinh, motor2_cuachinh;
// Dia chi Ip phu thuoc vao vi tri su dung mang internet byte mac[] = { 0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF, 0xFE, 0xED };
// Khai bao IP trong mang LAN
TCCR1B = 0; // thanh ghi de cau hinh ti le chia cua Timer
TIMSK1 = 0 ; // thanh ghi quy dinh hinh thuc ngat
// duoi day la cau hinh cho Timer
TCCR1B |= (0
