TỔNG QUAN VỀ ROBOT
Giới thiệu về robot sự hình thành và phát triển
Robot, hay còn gọi là "Người máy", là thiết bị có khả năng thực hiện công việc tự động thông qua sự điều khiển của máy tính hoặc vi mạch điện tử được lập trình Chúng là những tác nhân cơ khí, nhân tạo và ảo, thường được cấu thành từ hệ thống cơ khí-điện tử.
Từ "robot" thường được hiểu theo hai nghĩa: robot cơ khí và phần mềm tự động Ranh giới giữa robot và các hệ thống khác không rõ ràng do sự đa dạng về mức độ tự động hóa Mỹ và Nhật Bản là hai quốc gia tiên phong trong lĩnh vực robot trên thế giới.
Hầu hết các robot sử dụng động cơ điện, chủ yếu là động cơ DC chổi hoặc không chổi than cho robot di động, trong khi động cơ AC thường được áp dụng cho robot công nghiệp và máy CNC Các động cơ này rất phù hợp cho các hệ thống nhẹ tải, với chuyển động chủ yếu là chuyển động quay.
Robot là sản phẩm tích hợp giữa khoa học và công nghệ, đòi hỏi kiến thức từ nhiều lĩnh vực như toán học, cơ học, vật lý, điện tử và lý thuyết điều khiển Để thiết kế và chế tạo robot, cần hiểu rõ về đối tượng ứng dụng Trong hơn 50 năm qua, robot đã có những tiến bộ đáng kể, với ứng dụng đầu tiên trong công nghiệp vào những năm 60, nhằm thay thế con người trong các công việc nặng nhọc và nguy hiểm.
Với nhu cầu sử dụng ngày càng tăng trong các quy trình sản xuất phức tạp, robot cần phát triển khả năng thích ứng linh hoạt và thông minh hơn Hiện nay, bên cạnh ứng dụng ban đầu trong chế tạo máy, các lĩnh vực như y tế, chăm sóc sức khỏe, nông nghiệp, đóng tàu, xây dựng, an ninh quốc phòng và gia đình đang gia tăng nhu cầu, tạo động lực cho sự phát triển của robot địa hình và robot dịch vụ.
Hình 1.1: Ứng dụng robot trong công nghiệp
Trong thời gian qua, có nhiều loại rô bốt được quan tâm, bao gồm tay máy robot, robot di động, robot phỏng sinh học và robot cá nhân Tay máy robot chủ yếu gồm robot công nghiệp, robot y tế và robot hỗ trợ người tàn tật Robot di động được nghiên cứu rộng rãi với các loại như xe tự hành trên mặt đất (AGV), robot tự hành dưới nước (AUV), robot tự hành trên không (UAV) và robot vũ trụ Về robot phỏng sinh học, nghiên cứu tập trung vào hai loại chính là robot đi và robot dáng người, cùng với các loại robot phỏng sinh học dưới nước như robot cá và các cấu trúc chuyển động mô phỏng sinh vật biển.
Hình 1.2: Ứng dụng robot trong nghiên cứu khoa học
Phân loại và ứng dụng của robot
Thế giới robot ngày nay rất phong phú và đa dạng, khiến việc phân loại chúng trở nên phức tạp Có nhiều quan điểm phân loại khác nhau, mỗi quan điểm phục vụ một mục đích riêng Tuy nhiên, có thể phân loại robot theo ba cách cơ bản: theo kết cấu, theo phương thức điều khiển và theo phạm vi ứng dụng.
Phân loại theo kết cấu
Theo kết cấu (hay theo hình học), người ta phân robot thành các loại: đề các, trụ, cầu, SCARA, kiểu tay người và các dạng khác.
Phân loại theo điều khiển
Có 2 kiểu điều khiển robot: điểu khiển hở và điều khiển kín Điều khiển hở, dùng truyền động bước (động cơ điện hoặc động cơ thủy lực, khí tránh,…) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều khiển Kiểu điều khiển này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác thấp Điều khiển kín (hay điều khiển servo), sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tãng độ chính xác điều khiển.
Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm–điểm và điều khiển theo đường (contour) Với kiểu điều khiển điểm–điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ cao (không làm việc) Nó chỉ làm việc tại các điểm dừng Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh, bắn đinh,… Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ, với tốc độ có thể điều khiển được Có thể gặp kiểu điểu khiển này trên các robot hàn hồ quang, phun sơn.
Phân loại theo ứng dụng
Robot được phân loại dựa trên ứng dụng của chúng, bao gồm robot công nghiệp, robot nghiên cứu khoa học, robot trong kỹ thuật vũ trụ và robot quân sự.
Robot đã cách mạng hóa dây chuyền sản xuất, nâng cao năng suất và hiệu quả rõ rệt Trong ngành cơ khí, robot được ứng dụng phổ biến trong công nghệ đúc, hàn cắt kim loại, sơn và phun phủ kim loại, cũng như trong quá trình tháo lắp, vận chuyển phôi và lắp ráp sản phẩm Hiện nay, nhiều dây chuyền sản xuất tự động đã xuất hiện, tích hợp máy CNC với robot công nghiệp, đạt mức độ tự động hóa cao và hoạt động linh hoạt.
GIỚI THIỆU VỀ ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN
Giới thiệu về robot tự hành tránh vật cản
Xe tự hành tránh vật cản, hay còn gọi là xe di động, là loại phương tiện có khả năng tự di chuyển và tự vận động, có thể lập trình lại để thực hiện các nhiệm vụ cụ thể Môi trường hoạt động của xe tự hành rất đa dạng, bao gồm đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hoặc sự kết hợp giữa các yếu tố này Xe có thể di chuyển trên các bề mặt bằng phẳng hoặc địa hình lồi lõm, cho phép chúng hoạt động hiệu quả trong nhiều điều kiện khác nhau.
Robot tự hành có thể được phân chia thành hai loại dựa trên phương thức chuyển động: bằng chân và bằng bánh Trong bài viết này, chúng ta sẽ tập trung vào xe tự hành chuyển động bằng bánh, loại xe này hoạt động hiệu quả trên hầu hết các địa hình do con người tạo ra và có tính ổn định cao Xe tự hành bằng bánh được chia thành ba loại: bánh xe, vòng xích và loại hỗn hợp Tiềm năng ứng dụng của xe tự hành rất lớn, bao gồm việc vận chuyển vật liệu và hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay, thư viện, cũng như phục vụ người khuyết tật.
Mặc dù robot tự hành có nhu cầu ứng dụng cao, nhưng chi phí chế tạo cao và thiếu tính linh hoạt đã hạn chế khả năng áp dụng rộng rãi của chúng Những nhược điểm này khiến robot tự hành gặp khó khăn khi làm việc ở các vị trí khác nhau.
2 Tổng quan robot tự hành tránh vật cản
Robot học đã đạt nhiều thành tựu lớn trong sản xuất công nghiệp, với cánh tay robot làm việc nhanh, chính xác và liên tục, từ đó nâng cao năng suất lao động Chúng có khả năng hoạt động trong môi trường độc hại như hàn, phun sơn, và lắp ráp linh kiện điện tử, nơi yêu cầu sự tỉ mỉ và chính xác cao Tuy nhiên, một hạn chế chung của robot công nghiệp là không gian làm việc bị giới hạn bởi số bậc tự do và vị trí gắn Ngược lại, robot tự hành có khả năng hoạt động linh hoạt hơn trong nhiều môi trường khác nhau.
2.2 Mô hình hóa của robot
Hình 2.1: Mô hình hóa của robot
Robot tự hành tránh vật cản cần phải nhận biết môi trường và thực hiện nhiệm vụ một cách hiệu quả Vấn đề di chuyển là yếu tố quan trọng, yêu cầu lựa chọn cơ cấu di chuyển tối ưu Điều hướng là một trong những thách thức cơ bản trong nghiên cứu và phát triển robot tự hành Trong lĩnh vực này, có hai hướng nghiên cứu chính đang được khai thác.
Nghiên cứu về robot tự hành tránh vật cản tập trung vào việc phát triển những thiết bị có khả năng điều hướng nhanh chóng nhờ vào thông tin từ cảm biến Robot này có thể hoạt động hiệu quả cả trong nhà và ngoài trời, yêu cầu khả năng tính toán mạnh mẽ cùng với cảm biến nhạy bén và dải đo rộng Điều này cho phép robot di chuyển với tốc độ cao trong các môi trường có địa hình phức tạp.
Hướng thứ hai tập trung vào việc giải quyết các vấn đề liên quan đến robot tự hành tránh vật cản, chủ yếu hoạt động trong môi trường trong phòng Loại robot này có kết cấu đơn giản hơn và thực hiện các nhiệm vụ cơ bản một cách hiệu quả.
Bài toán dẫn hướng cho robot tự hành được phân thành hai loại: bài toán toàn cục và bài toán cục bộ Trong bài toán toàn cục, môi trường làm việc của robot được xác định rõ ràng, với đường đi và vật cản đã biết trước Ngược lại, bài toán cục bộ liên quan đến môi trường chưa được biết hoặc chỉ có thông tin một phần Các cảm biến và thiết bị định vị đóng vai trò quan trọng, giúp robot nhận diện vật cản và xác định vị trí của nó trong môi trường, từ đó hướng đến mục tiêu một cách hiệu quả.
Điều hướng cho robot tự hành tránh vật cản đòi hỏi khả năng xử lý thông tin thời gian thực từ các cảm biến để xác định môi trường xung quanh, khác biệt với kỹ thuật lập kế hoạch ngoại tuyến Robot cần tự quyết định phương thức điều hướng và định hướng chuyển động nhằm hoàn thành nhiệm vụ Các khả năng cần thiết bao gồm di chuyển đến vị trí đã định, phản ứng nhanh với sự xuất hiện đột ngột của vật cản, xây dựng và duy trì bản đồ môi trường, xác định vị trí trong bản đồ, lập kế hoạch để đạt đích hoặc tránh tình huống không mong muốn, và thích nghi với sự thay đổi của môi trường hoạt động.
2.3 Yêu cầu công nghệ và nhu cầu thực tế
Trong môi trường nhà xưởng, công nhân thường bị áp lực bởi yêu cầu năng suất lao động Giải pháp robot tự hành tránh vật cản giúp vận chuyển nguyên liệu từ kho đến tay công nhân, giảm thiểu nhân công và nâng cao năng suất Việc thiết kế robot cần dựa vào các đặc thù của nguyên liệu như khối lượng và kích thước để đưa ra những yêu cầu phù hợp.
Trong bài viết này, tôi tập trung nghiên cứu và thiết kế mô-đun chuyển động cùng hệ thống điều khiển cho robot vận chuyển nguyên liệu trong dây chuyền sản xuất, với kích thước và các thông số được tối ưu hóa để nhỏ hơn so với thực tế.
Robot tự động được thiết kế để di chuyển linh hoạt trong môi trường có vật cản, giúp sinh viên làm quen với vi điều khiển và kỹ năng lập trình Đề tài này cũng trang bị cho sinh viên phương pháp thu thập dữ liệu từ cảm biến, điều khiển động cơ, và sử dụng các mạch phụ trợ.
2.4 Ưu điểm, nhược điểm của robot tự hành tránh vật cản
Không gây ô nhiễm, sử dụng pin sạc, và có thể sạc.
Sử dụng không gian hiệu quả, đa năng trong các nhà máy xí nghiệp.
Không thể leo bậc thang có chiều cao hạn chế.
2.5 Ứng dụng của robot tự hành
Robot có thể làm việc trong môi trường độc hại:
Hình 2.2: Robot làm việc trong môi trường độc hại
Ứng dụng trong các nhà máy:
Hình 2.3: Robot làm việc trong các nhà máy
Ứng dụng của robot tự hành trong các siêu thị:
Hinh 2.3: Robot làm việc trong các siêu thị
Robot tự hành tránh vật cản có khả năng hoạt động độc lập mà không cần sự can thiệp của con người, nhờ vào các cảm biến giúp nhận biết môi trường xung quanh Chúng ngày càng trở nên quan trọng trong nhiều lĩnh vực như công nghiệp, thương mại, y tế và các ứng dụng khoa học, phục vụ cho đời sống con người Với sự tiến bộ trong ngành Robot học, các loại robot này có khả năng hoạt động hiệu quả trong nhiều môi trường khác nhau, bao gồm robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot thám hiểm đại dương và robot làm việc ngoài vũ trụ Sự phát triển này cũng đặt ra những thách thức mới cho các nhà nghiên cứu, nhằm đáp ứng yêu cầu ngày càng cao trong thực tế.
CẤU TẠO PHẦN CỨNG VÀ SƠ ĐỒ KẾT NỐI ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN
Thông số chi tiết của các linh kiện trong mạch
1.1 Khối điều khiển trung tâm Arduino UNO R3 a Arduino là gì?
Arduino là một nền tảng mã nguồn mở bao gồm cả phần cứng và phần mềm, được phát triển tại thị trấn Ivrea, Ý, nhằm tạo ra các ứng dụng tương tác hiệu quả hơn Phần cứng của Arduino bao gồm board mạch vi xử lý được thiết kế dựa trên nền tảng vi xử lý AVR Atmel 8bit hoặc ARM Atmel 32-bit Các model hiện tại được trang bị một cổng giao tiếp USB, 6 chân đầu vào analog và 14 chân I/O kỹ thuật số, tương thích với nhiều board mở rộng khác nhau.
Hình 3.2: Arduino Uno R3 b Thông số kỹ thuật c Cấp nguồn và các chân nguồn
Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn ngoài với điện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-20V
Cấp nguồn cho Arduino UNO bằng pin vuông 9V là lựa chọn hợp lý nhất khi không có nguồn từ cổng USB Tuy nhiên, cần lưu ý không cấp nguồn vượt quá giới hạn, vì điều này có thể gây hỏng cho thiết bị.
GND (Ground) là cực âm của nguồn điện cung cấp cho Arduino UNO Khi sử dụng các thiết bị với nguồn điện riêng biệt, cần phải nối các chân GND này lại với nhau.
5V: cấp điện áp 5V đầu ra Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, bạn nối cực dương của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
IOREF trên Arduino UNO cho phép đo điện áp hoạt động của vi điều khiển, luôn ở mức 5V Tuy nhiên, không nên sử dụng chân này để lấy nguồn 5V, vì chức năng chính của nó không phải là cung cấp nguồn điện.
RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
1.2 Khối điều khiển động cơ Module L298 a Module L298 là gì?
Module điều khiển động cơ L298 là một module gồm 2 mạch cầu H tích hợp trong IC L298, nhờ đó module này có thể điều khiển được 2 động cơ riêng biệt.
Hình 3.3: Module L298 b Thông số kỹ thuật
Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.
Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA
Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃C)
Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃C ~ +130 ℃C c Cấp nguồn và các chân nguồn
Bộ nguồn 12V-GND-5V: Tùy thuộc loại động cơ mà ta chọn 12V hay 5V.
Chân A Enable, B Enable là 2 chân điều khiển tốc độ 2 động cơ riêng biệt.
Input: Là 4 chân điều khiển chiều quay của 2 động cơ.
Output A, Output B: Là 2 đầu ra kết nối với 2 động cơ.
1.3 Khối hệ thống cảm biến SR04 a Cảm biến SR04 là gì?
Cảm biến khoảng cách, hay còn gọi là cảm biến siêu âm, là thiết bị phổ biến có khả năng đo khoảng cách từ 2 đến 300 cm Cảm biến siêu âm Ultrasonic HC-SR04 sử dụng sóng siêu âm để xác định khoảng cách giữa vật thể và cảm biến, nổi bật với thời gian phản hồi nhanh và độ chính xác cao Thiết bị này rất phù hợp cho các ứng dụng phát hiện vật cản và đo khoảng cách bằng sóng siêu âm.
Hình 3.4: Cảm biến siêu âm
Nguyên lý hoạt động của cảm biến đo khoảng cách là phát một xung ngắn (5 microseconds) từ chân Trig Sau đó, cảm biến tạo ra một xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận được sóng phản xạ Chiều rộng của xung này tương ứng với thời gian sóng siêu âm được phát ra và quay trở lại.
Cảm biến SRF04 hoạt động dựa trên nguyên tắc phát một xung siêu âm và đo thời gian từ khi phát đến khi nhận lại xung phản hồi Từ thời gian này, khoảng cách được tính bằng cách nhân với vận tốc của sóng siêu âm Thông số kỹ thuật của cảm biến cũng rất quan trọng để đảm bảo hiệu suất hoạt động tối ưu.
Điện áp hoạt động: 5VDC
Tín hiệu giao tiếp: TTL
Chân tín hiệu: Echo, Trigger.
Tần số phát sóng: 40Khz
Khoảng cách đo được của cảm biến là từ 2 đến 450 cm, với khoảng cách tối đa đạt được trong điều kiện lý tưởng, bao gồm không gian trống và bề mặt vật thể phẳng Trong điều kiện bình thường, cảm biến cho kết quả chính xác nhất ở khoảng cách gần.
Sai số: 0.3cm (khoảng cách càng gần, bề mặt vật thể càng phẳng sai số càng nhỏ).
Kích thước: 43mm x 20mm x 17m. c Cấp nguồn và các chân nguồn
Nguồn làm việc: 5V (một số mạch điện tử có thể cấp nguồn 3.3V vẫn hoạt động bình thường nhưng cảm biến siêu âm cần hoạt động ở mức 5V). Các chân nguồn
Trig -> nối vi điều khiển (ngõ phát) (pin 3 arduino) (có thể sử dụng mức áp 3.3V để kích cảm biến mà không ảnh hưởng đến kết quả)
Echo -> nối vi điều khiển (ngõ thu) (pin 2 arduino)
1.4 Khối động cơ RC Servo a Động cơ RC Servo là gì?
Động cơ RC Servo, đặc biệt là động cơ servo SG90 Tower Pro, là lựa chọn phổ biến cho các mô hình nhỏ và cơ cấu kéo nhẹ Với kích thước nhỏ gọn và tốc độ phản ứng nhanh, SG90 rất thích hợp cho nhiều ứng dụng Tuy nhiên, cần lưu ý rằng các bánh răng bằng nhựa có thể bị hư hỏng khi nâng tải nặng Động cơ RC Servo 9G được trang bị sẵn Driver điều khiển bên trong, cho phép điều chỉnh góc quay dễ dàng thông qua tín hiệu PWM.
Động cơ servo được thiết kế với hệ thống hồi tiếp vòng kín, cho phép tín hiệu ra của động cơ được kết nối với mạch điều khiển Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được gửi trở lại mạch điều khiển Nếu có bất kỳ trở ngại nào ngăn cản chuyển động của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ phát hiện rằng tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn, và mạch điều khiển sẽ điều chỉnh sai lệch để động cơ đạt được độ chính xác cần thiết Động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến, được gọi là động cơ servo RC (radio-controlled), không tự điều khiển bằng vô tuyến mà chỉ kết nối với máy thu vô tuyến trên các phương tiện như máy bay hay xe hơi, nhận tín hiệu từ máy thu này.
Hình 3.5: Động cơ Servo b Thông số kỹ thuật
Điện áp hoạt động: 4.8-5VDC
Tốc độ: 0.12 sec/ 60 deg (4.8VDC)
Trọng lượng: 9g. c Cấp nguồn và các chân nguồn
Cấp nguồn Điện áp hoạt động trong ngưỡng : 4.8-5V
1.5 Khối động cơ Motor DC a Động cơ Motor DC là gì? Động cơ DC giảm tốc V1 Dual Shaft Plastic Geared TT Motor là loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất hiện nay cho các thiết kế khung Robot, xe, thuyền, , động cơ có chất lượng và giá thành vừa phải cùng với khả năng dễ lắp ráp đem đến chi phí tiết kiệm và sự tiện dụng cho người sử dụng.
Hình 3.6: Động cơ Motor DC b Thông số kỹ thuật
Điện áp hoạt động : 3~9VDC
Dòng điện tiêu thụ: 110~140mA
1.6 Khối di chuyển a Bánh xe V1
Bánh xe V1, được thiết kế đặc biệt cho động cơ giảm tốc V1, là lựa chọn phổ biến nhất trong các thiết kế robot hiện nay Với giá thành phải chăng, chất lượng tốt và dễ lắp ráp, bánh xe V1 trở thành giải pháp lý tưởng cho các ứng dụng trong lĩnh vực thiết kế robot.
Hình 3.7: Bánh xe V1 b Thông số kỹ thuật
Đường kính bánh xe: 66mm
Đồ dày lốp xe : 6.5mm
Chiều rộng bánh xe : 27mm
Trục xe phi 5mm, độ rộng khuyết là 3.66mm
1.7 Khối cấp nguồn a Pin 18650 Ultrafire là gì?
Pin 18650 Ultrafire 4200mAh là dòng pin sạc được sử dụng khá phổ biến hiện nay Thường thấy trong các loại đèn pin siêu sáng, pin sạc dự phòng.
Hình 3.8: Pin 18650 Ultrafire b Thông số kỹ thuật
Loại pin: Pin sạc / NiMH
Kích thước: 18mm*65mm/1 viên
Sơ đồ mạch và sơ đồ đi dây
Hình 3.10: Sơ đồ nối dây
Danh sách chuẩn bị linh kiện thi công và sản phẩm hoàn thành
Một miếng nhựa mica tự chế để làm khung xe
Một cảm biến siêu âm SRF 04 hoặc SRF05
Một module điều khiển động cơ L298
Khung đỡ cảm biến siêu âm
Dây nối đực-cái, cái-cái.
Hình 3.11: Sản phẩm hoàn thành
Servo myservo; // create servo object to control a servo int pos = 0; // variable to store the servo position
Đoạn mã này khai báo các chân input/output cho cảm biến SRF-05 và module L298 Cụ thể, chân trig được gán giá trị 6 và chân echo gán giá trị 5 Các chân điều khiển động cơ được định nghĩa với các biến tien1, tien2, lui1, lui2 tương ứng với các chân IN của module L298 Chân điều khiển servo được gán là 9, với giới hạn khoảng cách là 25 Các biến khác như i, x, thoigian, khoangcach, khoangcachtrai, và khoangcachphai cũng được khai báo để phục vụ cho các chức năng đo khoảng cách và điều khiển chuyển động Các hàm như dokhoangcach, dithang, disangtrai, disangphai, dilui, resetdongco, quaycbsangphai, và quaycbsangtrai được định nghĩa để thực hiện các nhiệm vụ cụ thể trong chương trình Hàm setup() được sử dụng để khởi tạo các thiết bị và cấu hình ban đầu cho hệ thống.
To set up the servo and control pins for a project, first, attach the servo to pin 9 using `myservo.attach(9)` Next, configure the trig pin as an output with `pinMode(trig, OUTPUT)` to send signals, while the echo pin is set as an input with `pinMode(echo, INPUT)` to receive signals Additionally, define the forward and backward motion pins by setting `pinMode(tien1, OUTPUT)`, `pinMode(tien2, OUTPUT)`, `pinMode(lui1, OUTPUT)`, and `pinMode(lui2, OUTPUT)` Finally, ensure all motion pins are initialized to a low state using `digitalWrite(tien1, LOW)`, `digitalWrite(tien2, LOW)`, `digitalWrite(lui1, LOW)`, and `digitalWrite(lui2, LOW)`.
// Serial.begin(9600); myservo.write(90); delay(500);
{ khoangcach=0; dokhoangcach(); if(khoangcach>gioihan||khoangcach==0) { dokhoangcach(); if(khoangcach>gioihan||khoangcach==0) { dithang();
{ resetdongco(); quaycbsangtrai(); khoangcachtrai=khoangcach; quaycbsangphai(); khoangcachphai=khoangcach; if(khoangcachphai
