CƠ SỞ LÝ THUYẾT
CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Đặt vấn đề
Trong mọi lĩnh vực hoạt động của con người, điều khiển là yếu tố then chốt Khoa học điều khiển học nghiên cứu về việc thu thập, xử lý tín hiệu và điều khiển trong đời sống xã hội, khoa học công nghệ và môi trường Điều khiển học được chia thành nhiều lĩnh vực như điều khiển học toán học, sinh học và kỹ thuật Trong đó, điều khiển học kỹ thuật tập trung vào việc thu thập và xử lý tín hiệu để điều khiển các hệ thống thiết bị kỹ thuật Khái niệm điều khiển được hiểu là tập hợp các tác động tổ chức nhằm đạt được mục tiêu của một quá trình Hệ thống điều khiển không có sự can thiệp của con người được gọi là điều khiển tự động.
Ngành công nghiệp thiết bị bay đã được đầu tư phát triển mạnh mẽ, với các thiết bị bay có người lái có lịch sử lâu dài và chiếm ưu thế trong hàng không dân dụng và quân sự Đồng thời, thiết bị bay không người lái đang mở ra hướng phát triển bền vững cho tương lai, đặc biệt trong các lĩnh vực như quan sát, do thám và tiếp cận những khu vực khó khăn mà con người không thể tới được.
Mô hình quadrotor là một thiết bị bay độc đáo với 4 cánh quạt, mang lại lực nâng lớn và khả năng xoay chuyển linh hoạt, cùng với khả năng cất cánh và hạ cánh theo phương thẳng đứng, thể hiện tính cơ động cao Mô hình nhỏ gọn này có thể trang bị camera để ghi hình và chụp ảnh theo yêu cầu, đồng thời có tiềm năng trong việc chuyên chở người và thiết bị Tuy nhiên, sự linh động do 4 cánh quạt tạo ra cũng đặt ra nhiều thách thức trong việc điều khiển, yêu cầu thời gian thiết kế và thử nghiệm để đảm bảo tính ổn định và khả năng điều khiển trong nhiều điều kiện khác nhau.
2 theo sử dụng những cảm biến có độ nhạy cao, thuật toán điều khiển phức tạp
Việc chọn bộ điều khiển phù hợp là rất quan trọng để đảm bảo chất lượng thăng bằng và an toàn khi bay Sau khi so sánh nhiều loại bộ điều khiển như PID, Lyapunov, Backstepping và Sliding mode, học viên đã quyết định thực hiện đề tài với bộ điều khiển Backstepping Mục tiêu chính là ổn định góc nghiêng của mô hình ở ba trục Roll, Pitch và Yaw, đồng thời bám theo góc nghiêng từ tín hiệu đặt.
1.2.1 Cơ sở về điều khiển tự động
Hệ thống điều khiển tự động (ĐKTĐ) bao gồm ba thành phần chính: đối tượng điều khiển (Object - O), thiết bị điều khiển (Controller - C) và thiết bị đo lường (Measuring Device - M) Đối tượng điều khiển là thành phần có tín hiệu ra cần được điều chỉnh, với nhiệm vụ chính là tác động lên đầu vào để đạt giá trị mong muốn Thiết bị điều khiển bao gồm tất cả các phần tử trong hệ thống nhằm tạo ra giá trị điều khiển ảnh hưởng đến đối tượng Giá trị này được gọi là tác động điều khiển, trong khi đại lượng cần điều khiển còn được biết đến là đại lượng ra của hệ thống ĐKTĐ Các tác động từ bên ngoài vào hệ thống được xem là tác động nhiễu.
Có ba phương thức điều khiển là phương thức điều khiển theo chương trình, phương thức bù nhiễu và phương thức điều khiển theo sai lệch
Trong phương thức điều khiển theo chương trình, tín hiệu điều khiển được phát ra từ một chương trình đã được lập trình sẵn trong thiết bị điều khiển Ngược lại, với phương thức bù nhiễu, tín hiệu điều khiển được tạo ra khi có nhiễu loạn tác động lên hệ thống, nhằm bù đắp lại ảnh hưởng của nhiễu và duy trì giá trị đầu ra của đại lượng cần điều khiển ổn định Do đó, hệ bù nhiễu còn được gọi là hệ bất biến.
Kỹ thuật điều khiển theo sai lệch sử dụng tín hiệu điều khiển dựa trên sự chênh lệch giữa giá trị mong muốn và giá trị thực tế của đại lượng cần điều chỉnh.
Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động theo sai lệch:
Hình 1.1 Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động
Trong hệ thống, các tín hiệu quan trọng bao gồm: r(t) là tín hiệu vào (input), c(t) là tín hiệu ra (output), u(t) là tín hiệu điều khiển tác động lên đối tượng (O), e(t) là sai lệch điều khiển, và c ht(t) là tín hiệu phản hồi.
Hệ thống ĐKTĐ có hai trạng thái chính: trạng thái xác lập (tĩnh) và trạng thái quá độ (động) Trạng thái xác lập là khi tất cả các đại lượng của hệ thống đạt giá trị không đổi, trong khi trạng thái quá độ diễn ra từ lúc có tác động nhiễu cho đến khi hệ thống đạt trạng thái xác lập mới Lý thuyết điều khiển tự động chủ yếu phân tích trạng thái quá độ, trong khi trạng thái xác lập đánh giá độ chính xác của quá trình điều khiển Nếu vẫn còn sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu đo trong trạng thái xác lập, giá trị này gọi là sai lệch dư (hay sai lệch tĩnh), ký hiệu là ∂ Hệ thống có sai lệch dư nếu ∂ khác 0, và không có sai lệch dư nếu ∂ = 0.
Hệ thống ĐKTĐ có thể được phân loại theo nhiều cách, nhưng bài viết này tập trung vào một phân loại chính để làm rõ vị trí và giới hạn của lý thuyết đang nghiên cứu Theo đó, hệ thống ĐKTĐ được chia thành hai loại chính: hệ thống tuyến tính và hệ thống phi tuyến, dựa vào tính chất của các phần tử trong hệ thống.
- Hệ tuyến tính là hệ thống mà tất cả các phần tử của nó đều là tuyến tính
- Hệ phi tuyến là hệ thống mà chỉ cần một trong các phần tử của nó là phi tuyến
Lý thuyết điều khiển tự động chủ yếu tập trung vào việc nghiên cứu hệ tuyến tính Một đặc trưng quan trọng của các phần tử tuyến tính là nguyên lý xếp chồng, cho phép tín hiệu đầu ra là tổ hợp tương ứng của các tín hiệu đầu vào Ngược lại, hệ thống phi tuyến không tuân theo tính chất này.
Hệ thống tuyến tính được chia thành hai loại chính dựa trên tính chất truyền tín hiệu: hệ thống liên tục tuyến tính và hệ thống rời rạc tuyến tính Trong đó, các khái niệm liên tục và rời rạc được hiểu theo biến thời gian.
- Hệ thống liên tục tuyến tính nếu tất cả các tín hiệu xuất hiện trong hệ thống đều là tín hiệu liên tục theo thời gian
- Hệ thống rời rạc tuyến tính nếu chỉ cần một tín hiệu xuất hiện trong hệ thống tín hiệu rời rạc theo thời gian
Dựa trên thông tin thu thập về đối tượng điều khiển và đặc tính của nó, cần thiết kế hệ thống thiết bị điều khiển phù hợp để đảm bảo chất lượng điều khiển Hệ thống liên tục tuyến tính được chia thành hai loại: hệ điều khiển thông thường và hệ điều khiển tự thích nghi.
Hệ thống tuyến tính được thiết kế cho các đối tượng có thông tin đầy đủ, với cấu trúc và tham số không thay đổi Tuy nhiên, khi đối tượng điều khiển thiếu thông tin hoặc có yêu cầu công nghệ đặc biệt, hệ thống tuyến tính không đủ khả năng đáp ứng, do đó cần xây dựng hệ thống thích nghi Hệ thống thích nghi không chỉ có cấu trúc thông thường mà còn bao gồm các thiết bị đặc biệt để thực hiện chức năng riêng, đảm bảo chất lượng quá trình điều khiển.
Hệ thống điều khiển tự động (ĐKTĐ) được chia thành hai loại chính: hệ thống hở và hệ thống kín Trong hệ thống hở, tín hiệu của đại lượng cần điều chỉnh không được sử dụng để tạo ra tác động điều khiển, trong khi hệ thống kín áp dụng phương pháp điều khiển theo sai lệch, sử dụng tín hiệu đo được của đại lượng cần điều khiển để phản hồi và điều chỉnh.
5 hồi trở lại đầu vào hệ thống và được sử dụng trong quá trình tạo ra tác động điều khiển
MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG
Bộ điều khiển PID
Bộ điều khiển PID (Proportional Integral Derivative) là một thiết bị điều khiển vòng kín phổ biến trong ngành công nghiệp Nó hoạt động bằng cách điều chỉnh sai lệch giữa giá trị đo thực tế của hệ thống và giá trị đặt (Setpoint) thông qua việc tính toán và điều chỉnh giá trị điều khiển.
Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID
Một bộ điều khiển PID gồm 3 thành phần:
P (proportional) tạo tín hiệu điều khiển tỷ lệ với sai lệch (Error):
I (intergral) tạo tín hiệu điều khiển tỷ lệ với khâu tích phân thời gian của sai lệch : I Ki e ( ) d
D (derivative) tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với khâu vi phân của sai lệch :
Cả ba thành phần đều đóng vai trò quan trọng trong việc đưa sai lệch về 0, tuy nhiên mỗi thành phần lại có những đặc điểm riêng Tín hiệu phản hồi thường được đo bằng cảm biến, và giá trị sai lệch được xác định bằng cách lấy giá trị tín hiệu đặt trừ đi tín hiệu phản hồi.
Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của ba khâu này tạo thành bởi các biến điều khiển (MV)
Khâu tỉ lệ P, hay còn gọi là độ lợi, ảnh hưởng đến giá trị đầu ra tỷ lệ với sai số hiện tại Để điều chỉnh đáp ứng tỉ lệ, ta nhân sai số với hằng số Kp, được gọi là độ lợi tỉ lệ, dẫn đến công thức P out = Kp e(t).
Khâu tích phân I, hay còn gọi là reset, có phân phối tỉ lệ thuận với biên độ sai số và khoảng thời gian xảy ra sai số Tổng sai số tức thời theo thời gian, hay còn gọi là tích phân sai số, giúp chúng ta tích lũy bù đã được hiệu chỉnh Sai số tích lũy sau đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển Biên độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả các tác động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân, Ki, với công thức I out = K i ∫ t e d.
Khâu vi phân D trong điều khiển quá trình được xác định bằng cách tính toán tốc độ thay đổi của sai số theo thời gian, từ đó xác định độ dốc của sai số Sau đó, tốc độ này được nhân với độ lợi tỉ lệ để điều chỉnh phản hồi.
Biên độ của phân phối khâu vi phân, hay còn gọi là tốc độ, trong các hành vi điều khiển bị giới hạn bởi độ lợi vi phân, Kd e(t) dt.
D out D Định nghĩa rằng u(t) là đầu ra của bộ điều khiểnPID Biểu thức cuối cùng của giải thuật PID là:
Độ lợi tỉ lệ Kp có ảnh hưởng lớn đến tốc độ phản ứng của hệ thống; giá trị Kp càng cao, hệ thống sẽ đáp ứng nhanh hơn nhưng đồng thời cũng gây ra sai số lớn và cần bù khâu tỉ lệ nhiều hơn Tuy nhiên, nếu giá trị Kp quá lớn, điều này có thể dẫn đến mất ổn định và dao động trong quá trình điều khiển.
Độ lợi tích phân Ki càng lớn thì sai số ổn định bị khử càng nhanh, tuy nhiên, điều này cũng đồng nghĩa với việc độ vọt lố sẽ lớn hơn Bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong quá trình đáp ứng quá độ đều cần phải được triệt tiêu bằng sai số dương trước khi hệ thống đạt đến trạng thái ổn định.
Độ lợi vi phân Kd có ảnh hưởng quan trọng đến hiệu suất hệ thống, với giá trị lớn giúp giảm độ vọt lố nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ Tuy nhiên, việc tăng Kd cũng có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.
Xây dựng bộ điều khiển PID trong Matlab/Simulink
3.2.1 Tổng quan về Matlab/Simulink
MATLAB là phần mềm khoa học chuyên dụng cho tính toán số và hiển thị đồ họa, sử dụng ngôn ngữ lập trình cấp cao Phần mềm này cung cấp các tính năng tương tác mạnh mẽ, cho phép người dùng thao tác dữ liệu linh hoạt dưới dạng mảng ma trận để thực hiện tính toán và quan sát Dữ liệu đầu vào có thể được nhập từ "Command line" hoặc từ các "mfiles", trong đó các tập lệnh đã được định sẵn bởi MATLAB.
MATLAB cung cấp cho người dùng nhiều toolbox tiêu chuẩn có sẵn, đồng thời cho phép người dùng tạo ra các hộp công cụ riêng biệt bằng cách sử dụng các "mfiles" được viết cho các ứng dụng cụ thể.
Simulink là một công cụ mạnh mẽ trong Matlab, cho phép mô hình, mô phỏng và phân tích các hệ thống động thông qua giao diện đồ họa dễ sử dụng Việc xây dựng mô hình trở nên đơn giản hơn với các thao tác nhấp chuột và kéo thả Simulink cung cấp một bộ thư viện khối phong phú, hỗ trợ cả phân tích tuyến tính và phi tuyến, giúp người dùng thực hiện các nghiên cứu và phát triển hiệu quả.
Simulink là một thành phần thiết yếu của Matlab, cho phép người dùng chuyển đổi linh hoạt giữa hai môi trường trong quá trình phân tích, từ đó tận dụng tối đa các lợi ích mà cả hai mang lại.
Cửa sổ làm việc của thư viện Simulink :
3.2.2 Mô hình mô phỏng bộ điều kiển PID trong Simulink
Từ thư viện simulink ta xây dựng bộ điều khiển thăng bằng cho Quadrotor
Mô hình bộ điều khiển trong simulink:
Hình 3.4 Sơ đồ tổng quan bộ điều khiển PID
Hình 3.5.Khối điều khiển rotor
Hình 3.6 Khối mô phỏng motor
PHÂN TÍCH THIẾT KẾ MÔ HÌNH QUADROTOR
Thiết kế bộ điều khiển
Sơ đồ khối mô hình Quadrotor :
Hình 4.1 Sơ đồ khối mô hình Quadrotor
4.1.1 Khối mạch điều khiển trung tâm
Hệ thống điều khiển yêu cầu khả năng đáp ứng nhanh, do đó cần một loại vi điều khiển mạnh mẽ với tốc độ xử lý nhanh và khả năng kết nối linh hoạt với nhiều thiết bị khác nhau.
RF, cảm biến góc và gia tốc, và có thể tích hợp thêm các modul khác nữa
Thị trường chip hiện nay rất phong phú với nhiều loại như chip PIC, Atmel, ARM, mỗi loại đều có những ưu điểm riêng Trong số đó, chip Atmel được biết đến là một dòng chip mạnh mẽ với tốc độ xử lý cao, rất phù hợp với các yêu cầu của đề tài.
Vi điều khiển AVR, được sản xuất bởi hãng Atmel và ra mắt lần đầu vào năm 1996, bao gồm nhiều dòng sản phẩm khác nhau Dòng Tiny AVR (như ATtiny 13, ATtiny 22) có kích thước bộ nhớ nhỏ và ít bộ phận ngoại vi, trong khi dòng AVR (chẳng hạn AT90S8535, AT90S8515) có kích thước bộ nhớ trung bình Dòng Mega (như ATmega32, ATmega168) nổi bật với bộ nhớ lớn hơn, đáp ứng nhu cầu đa dạng của người dùng.
Các dòng chip AVR có dung lượng từ vài trăm Kb và tích hợp nhiều bộ ngoại vi đa dạng, bao gồm cả bộ LCD trên chip Đặc biệt, dòng Mega nổi bật với tốc độ xử lý cao, mang lại hiệu suất tốt cho các ứng dụng.
Dòng XmegaAVR của Atmel, ra mắt vào năm 2008, nổi bật với cấu trúc ngoại vi khác biệt và được xem là dòng MCU 8 bit mạnh mẽ nhất hiện nay, mang đến những tính năng vượt trội chưa từng có ở các dòng AVR trước đó.
Atmega168 là vi điều khiển khá mạnh, đủ để đáp ứng được các yêu cầu bài toán đặt ra
Những đặc tính cơ bản của Atmega168 :
- Tần số hoạt động : 20 MHz
- Lập trình nối tiếp USART
- Khối truyền nhận nối tiếp SPI
- Bộ so sánh tương tự có thể lựa chọn ngõ vào
Hình 4.3 Sơ đồ mạch nguyên lý
4.1.2 Bộ điều khiển tốc độ động cơ ESC
ESC là thiết bị để điều khiển tốc độ động cơ
Trên thị trường hiện cũng có nhiều loại ESC khác nhau Đề tài này sử dụng
ESC HW 30A có 3 đầu vào và 3 đầu ra, bao gồm 2 dây nguồn kết nối với pin và 1 dây điều khiển Dây điều khiển được kết nối với mạch trung tâm để nhận xung điều khiển, giúp điều chỉnh tốc độ động cơ dựa trên độ rộng của xung.
Để điều khiển động cơ quay thuận hoặc quay nghịch, bạn chỉ cần đảo vị trí 2 trong 3 đầu nối giữa ESC và động cơ 41 xung điều khiển sẽ được sử dụng, và 3 đầu ra sẽ được kết nối với 3 dây điều khiển của động cơ.
Các thông số cơ bản của ESC HW 30A :
- Kích thước : 51.6mm x 23.9mm x8.5mm
- Tự động phát hiện thiết lập ở mức điện áp thấp
Trong hệ thống quadrotor, cảm biến đóng vai trò quan trọng nhất, được coi là các giác quan của thiết bị Chúng giúp hệ thống nhận biết góc nghiêng, vận tốc và gia tốc của quadrotor Để duy trì sự ổn định, hệ thống yêu cầu phản ứng nhanh chóng nhằm kịp thời điều chỉnh Hiện nay, thị trường cung cấp nhiều loại cảm biến góc và gia tốc, bao gồm cả cảm biến tách rời và các bộ cảm biến tích hợp trên cùng một bo mạch.
Gyro cho biết trạng thái của quadrotor, cụ thể là nó cho biết vận tốc góc tức thời theo 3 trục x,y,z( pich, roll, raw) và gia tốc thẳng theo 3 trục x,y,z
Hình 4.5 Cảm biến Gyros ENC-30R
Để quadrotor bay ổn định, việc thu thập và xử lý tín hiệu từ cảm biến Gyro là rất quan trọng Đây là yếu tố then chốt trong thiết kế và chế tạo mô hình bay quadrotor.
Với khoảng cách truyền nằm trong khoảng 50m thì truyền thông không dây bằng sóng radio(RF) là phù hợp nhất và gia thành hợp lý
Bộ thu phát tín hiệu RF đóng vai trò quan trọng trong việc điều khiển quadrotor, cho phép phát và thu tín hiệu để quadrotor thực hiện các thao tác như bay lên, hạ xuống, quay quanh trục z, cũng như di chuyển sang trái, phải, và tiến, lùi.
Bộ thu phát RF được chọn là bộ FLYSKY 2.4GHz 6ch TX+RX "FS-T6"
Hình 4.7 Bộ FLYSKY 2.4GHz 6ch TX+RX "FS-T6"
Các thông số cơ bản của bộ FLYSKY 2.4GHz 6ch TX+RX "FS-T6:
- Gồm có 6 kênh thu phát
- Công suất thu phát : ít hơn 20 dBm
- Mức cảnh báo điện áp thấp : 9 V
- Kích thước : 18.5cm x 5cm x 30cm
Sử dụng “PIN WILD SCORPION 3S 11.1V -2200mAh 35C ” làm nguốn nuối cho toàn bộ hệ thống điều khiển
Hình 4.8 PIN WILD SCORPION 3S 11.1V 2200mAh 35C.
Thiết kế cơ khí và truyền động
Hệ cơ khí và truyền động của quadrotor bao gồm khung, động cơ và cánh quạt
Hình 4.9 Mô hình 2D của Quadrotor
Khung của quadrotor cần được thiết kế nhỏ gọn và nhẹ, đồng thời đảm bảo độ bền và khả năng chịu ứng suất, mômen uốn cao để dễ dàng điều khiển và vẫn giữ được tính thẩm mỹ Để đáp ứng các yêu cầu này, vật liệu chính thường được sử dụng cho khung quadrotor là nhôm.
Trên thị trường hiện nay có đa dạng loại khung cho quadrotor với nhiều kích thước, hình dạng và màu sắc khác nhau Để hỗ trợ nghiên cứu và thiết kế mô hình quadrotor, bài viết này chọn khung "Frame X525 V3" làm mẫu cho mô hình.
Khung thực tế của mô hình Quadrotor :
Trong quadrotor, động cơ không chổi than được ưa chuộng để điều khiển cánh quạt nhờ vào tốc độ cao và thiết kế không có chổi than, giúp ngăn ngừa mòn cổ góp và giảm thiểu tổn hao năng lượng do phóng tia lửa điện.
Trên thị trường hiện nay, có nhiều loại động cơ không chổi than với công suất và lực nâng tối đa đa dạng Trong bài viết này, chúng tôi sẽ tập trung vào động cơ không chổi than "Motor".
Các thông số cơ bản của động cơ Motor Himodel A2212/13:
Sử dụng 2 cặp quạt thuận – nghịch, trong đó 2 cặp cánh quạt quay ngược chiều và 2 cánh quạt đối xứng quay cùng chiều, giúp tạo ra lực đẩy đồng đều khi cất cánh Khi tất cả 4 cánh quạt quay với tốc độ giống nhau, chúng sẽ sinh ra một lực đẩy bằng nhau, đảm bảo hiệu suất tối ưu cho quá trình bay.
Hình 4.12 Cách quạt dùng cho quadrotor
Xây dựng chương trình điều khiển
Hình 4.13 Lưu đồ thuật toán
4.3.2 Chương trình điều khiển.(Phụ lục)
Chương trình điều khiển đã được viết hoàn chỉnh và linh hoạt bằng ngôn ngữ Assembly.
Kết quả và thực nghiệm
Thiết kế, chế tạo cơ khí: Thiết kế hoàn chỉnh mô hình cơ khí trên phần mềm chuyên dụng AutoCAD đảm bảo độ bền và tính thẫm mĩ
Mô hình thiết kế quadrotor được tối ưu với kích thước chính xác và khối lượng nhẹ chỉ 1600g, tận dụng hiệu quả các thiết bị và vật liệu có sẵn trên thị trường Nó có khả năng chịu tải trọng tĩnh và động tốt, đồng thời đảm bảo khả năng chịu mômen xoắn và mômen uốn Mô hình không chỉ đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật mà còn đảm bảo tính thẩm mỹ Tuy nhiên, các thông số về kết cấu cơ khí và công suất động cơ vẫn chủ yếu dựa vào kinh nghiệm thực tế trong quá trình thiết kế.
Thiết kế, chế tạo mạch điều khiển: Mạch được thiết kế trên phần mềm chuyên
Mạch 49 được thiết kế bằng phần mềm Protues, cho phép mô phỏng và tính toán trước khi thực hiện Với khả năng mở rộng, mạch có thể kết nối thêm nhiều modul khác Thiết kế mạch trung tâm nhỏ gọn, theo cơ chế xếp tầng thẩm mỹ cao, với kích thước chỉ 6cm x 6cm.
Xử lý dữ liệu từ cảm biến là yếu tố quan trọng để điều khiển cân bằng quadrotor Mặc dù động cơ đã được điều khiển, nhưng phản ứng của nó chưa kịp thời do bộ ESC xung bị trễ, dẫn đến khả năng cân bằng của quadrotor không đạt yêu cầu Điều này còn ảnh hưởng đến việc khắc phục quán tính khi bay, làm giảm hiệu suất hoạt động của thiết bị.
Bộ điều khiển từ xa với khoảng cách điều khiển 50m
Có được sự kết hợp tối ưu giữa pin, ESC, động cơ và cánh quạt nên đã sử dụng được nguồn năng lượng với hiệu suất cao
Chương trình điều khiển quadrotor đã được phát triển một cách hoàn chỉnh và linh hoạt, cho phép điều chỉnh lực nâng, cũng như thực hiện các thao tác cất cánh, hạ cánh, quay trái, phải và di chuyển sang trái, phải, trước, sau.
Quadrotor đã có khả năng tự nâng lên tuy nhiên chưa có khả năng tự cân bằng Mạch điều khiển trung tâm thực :
Hình 4.14 Mạch điều khiển trung tâm
Mô hình Quadrotor thực nghiệm :
Hình 4.15 Mô hình Quadrotor thực
