BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ ĐỊA CHẤT BÙI THẾ VIỆT NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG THIẾT BỊ ĐO TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU BA PHA RƠ TO LỒNG SĨC KHƠNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà nội - 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ ĐỊA CHẤT BÙI THẾ VIỆT NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG THIẾT BỊ ĐO TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU BA PHA ROTOR LỒNG SĨC KHƠNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Chuyên ngành: Tự động hóa Mã số : 60.52.60 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS ĐÀO VĂN TÂN Hµ néi - 2010 -1- LỜI CAM ĐOAN Tôi là: Bùi Thế Việt, học viên lớp cao học khóa tự động hóa xí nghiệp cơng nghiệp niên khóa 2008 – 2010 Sau năm học tập nghiên cứu, giúp đỡ thầy hướng dẫn nhiệt tình giáo viên hướng dẫn PGS TS Đào Văn Tân giúp tơi hịan thành luận văn thạc sỹ Với đề tài “Nghiên cứu xây dựng thiết bị đo tốc độ động điện xoay chiều ba pha rotor lồng sóc khơng dùng cảm biến tốc độ” Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu kết luận văn hồn tồn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Nếu có tơi hoàn toàn chịu trách nhiệm Hà nội, ngày 15 tháng 09 năm 2010 Tác giả luận văn Bùi Thế Việt -2- LỜI CẢM ƠN ! Với quan tâm, giúp đỡ hướng dẫn tận tình Thầy giáo, PGS - TS Đào Văn Tân, với nỗ lực thân đến tơi hồn thành luận văn thạc sĩ kỹ thuật Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn gửi tới thầy lời cảm ơn chân thành sâu sắc Tôi xin gửi lời cảm ơn đến Thầy cô giáo mơn Tự động hóa – Trường Đại học Mỏ Địa Chất HN, người truyền dạy cho kiến thức quý báu Cảm ơn toàn thể bạn bè gia đình giúp đỡ động viên để tơi hồn thành tốt luận văn Hà nội, ngày 15 tháng 09 năm 2010 Học viên Bùi Thế Việt -3- MỤC LỤC Danh mục ký hiệu chữ viết tắt………………………………….5 Danh mục hình vẽ………………………………………………………8 Mở đầu…………………………………………………………………10 Chương Các phương pháp đo tốc độ động xây dựng thiết bị đo tốc độ động cơ………………………………………………………………14 1.1 Các phương pháp đo tốc độ động cơ……………………………… .14 1.2 Xây dựng thiết bị đo tốc độ động cơ……………………………… .19 1.3 Phương pháp sử dụng thiết bị đo không dùng cảm biến tốc độ……….40 Chương Tổng quan động không đồng hệ không gian vector……………………………………………………………………… 42 2.1 Khái quát cấu trúc hệ truyền động xoay chiều ba pha điều khiển tựa theo từ thông…………………………………… 42 2.2 Hệ phương trình động khơng đồng khơng gian vector……………………………………………………………………… 47 2.3 Tổng quan hệ thống điều khiển vector động không đồng bộ…….67 Chương Các phương pháp đánh giá tốc độ động không đồng xoay chiều ba pha hệ thống đo tốc độ động không dùng cảm biến tốc độ……………………………………………………………………… 82 3.1 Tổng quan phương pháp đánh giá tốc độ điều khiển không dùng cảm biến tốc độ………………………………………………………………82 Chương Xây dựng thuật toán xác định tốc độ từ thơng động cơ….99 4.1 Thuật tốn tính tốn tốc độ………………………………………………99 4.2 Tính tốn từ thơng mơ hình quan sát…………………………… 100 Chương Hệ thống điều khiển vector gián tiếp không dùng cảm biến tốc độ………………………………………………………………………… 114 -4- 5.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển vector gián tiếp không dùng cảm biên tốc độ………………………………………………………………………… 114 5.2 Kết mơ hình………………………………………………… 116 Kết luận……………………………………………………………………124 Tài liệu tham khảo…………………………………………………… …125 -5- DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT - Các ký hiệu sử dụng e :Sức từ động cảm ứng ⃗ı : Vector dòng stator ⃗ı : Vector is hệ tọa độ dq αβ ias, ibs, ics : Dòng điện pha a, b, c stator ids, iqs : Thành phần dòng điện stator trục d q iαs, iβs : Thành phần dòng điện stator trục α β mW, mM : Mômen tải mômen động u⃗ : Vector điện áp stator u⃗ , u⃗ : Vector u⃗ hệ tọa độ dq, αβ uds, uqs : Thành phần điện áp trục d trục q uαs, uβs : Thành phần điện áp hệ trục tọa độ α, β uas, ubs, ucs : Điện áp pha stator ω, ωs, ωr : Vận tốc góc cơ, mạch stator, từ thông rotor ψ⃗ , ψ⃗ : Vector từ thông stator từ thông rotor Ψ ds, ψqs : Thành phần từ thông stator trục d, q Ψ dr, ψqr : Thành phần từ thông rotor trục d, q Ψ αs, ψβs : Thành phần từ thông rotor trục α, β Ψ’αs, ψ’βs Ψds:Thành phần trục α, β, d dịng nhánh ngang J : Mơ men quán tính Lm, Lr, Ls : Hỗ cảm, điện cảm rotor, điện cảm stator Lδs, Lδr : Điện cảm tản phía stator rotor Lds, Lqs : Điện cảm stator đo theo trục d trục q Rs, Rr : Điện trở stator rotor Tr, Ts : Hằng số thời gian rotor stator Tds, Tqs : Hằng số thời gian stator trục d, q -6- p : Số đơi cực δ : Hệ số tản tồn phần Các số f : Viết cao, bên phải đại lượng biểu diễn hệ tạo độ dq s : Viết cao, bên phải đại lượng biểu diễn hệ tạo độ αβ * : Viết cao, bên phải: giá trị đặt (giá trị chủ đạo, giá trị cần, set point) ^ : Có dâu ^ bên trên: Đại lượng tính đươc quan sát Ma trận A, G : Ma trận hệ thống: liên tục gián đoạn B, C : Ma trận đầu vào (mơ hình liên tục gián đoạn) Các chữ viết tắt ADC : Analog to Digital Converter A : Analog D : Digital ĐCKĐB: Động không đơng rotor lồng sóc -7- DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 Bộ cảm biến quang tốc độ với đĩa mã hóa …………………14 Hình 1.2 Sơ đồ hai kênh tín hiệu lệch 900 A B máy phát xung………………………………………………………………………….16 Hình 1.3 Máy phát xung với hai kênh A, B có tín hiệu dạng sin…….17 Hình 1.4 Máy đo góc tuyệt đối……………………………………… 18 Hình 1.5 Sơ đồ nguyên tắc mạch chuyển phát mơ men kiểu tương tự ………………………………………………………………………….24 Hình 1.6 Sơ đồ chi tiết mạch chuyển phát mô men kiểu tương tự……25 Hình 1.7 Sơ đồ bố trí chân vi mạch AD 534…………………… 28 Hình 1.8 Sơ đồ khối vi mạch nhân AD 534………………………30 Hình 1.9 Vi mạch khuếch đại thuật tốn µA………………………….30 10 Hình 1.10 Sơ đồ nguồn điện chiều……………………………….31 11 Hình 1.11 Sơ đồ khối mạch chuyển phát mô men dùng vi mạch chuyển đổi tương tự sang số ghép nối vơi máy tính……………………………… 33 12 Hình 1.12 Sơ đồ ngun lý phần thiết bị thứ I mạch chuyển phát mô men dùng máy tính ghép nối với vi mạch chuyển đổi tương tự số…….34 13 Hình 1.13 Vi mạch ADC 0809……………………………………… 37 14 Hình 1.14 Sơ đồ khối bảng vi mạch chuyển đổi tương tự sơ……39 15 Hình 1.15 Sơ đồ vi mạch DAC 0808………………………………….39 16 Hình 1.16 Sơ đồ khối tính tốn tốc độ…………………………….41 17 Hình 2.1 Sơ đồ cuộn dây dịng điện……………………………… 42 18 Hình 2.2 Thiết lập vector không gian từ đại lượng ba pha……….43 19 HÌnh 2.3 Biểu diễn dịng điện stator dạng vector khơng gian….44 20 Hình 2.4 Biểu diễn vector khơng gian hệ tọa độ dq…………… 45 21 Hình 2.5 Mơ hình động khơng đồng bộ……………………………49 22 Hình 2.6 Mach tương đương động không đồng bộ……………49 -8- 23 Hình 2.7 Hệ tọa độ quay chuẩn……………………… 55 24 Hình 2.8 Mơ hình động rotor lồng sóc hệ tọa độ dq………….60 25 Hình 2.9 Mơ hình trạng thái với hệ số hàm động KĐB hệ αβ…………………………………………………………………………….61 26 Hình 2.10 Mơ hình liên tục động KĐB hệ tọa độ dq…….63 27 Hình 2.11 Mơ hình trạng thái dạng phi tuyến yếu động không đồng hệ tọa độ dq……………………………………………………65 28 Hình 2.12 Sự tương tac phương pháp điều khiển động chiều điều khiển vector…………………………………………………………67 29 Hình 2.13 Đồ thị pha cảu phương pháp điều khiển vector………… 69 30 Hình 2.14 Sơ đồ khối hệ điều khiển vector với mơ hình động cơ…………………………………………………………………………….70 31 Hình 2.15 Sơ đồ hệ thống điều khiển vector trực tiếp sử dụng nghịch lưu nguồn dịng………………………………………………………………… 71 32 Hình 2.16 Sơ đồ khối tạo vector đơn vị……………………………73 33 Hình 2.17 Tổng hợp từ thơng rotor từ thơng khe hở khơng khí… 74 34 Hình 2.18 Biểu đồ pha điều khiển vector gián tiếp…………….75 35 Hình 2.19 Sơ đồ cấu trúc tính tốn góc quay từ thơng……………… 77 36 Hình 2.20 Hệ thống điều khiển vị trí sử dụng phương pháp điều khiển vector gián tiếp………………………………………………………………78 37 Hình 2.21 Hệ thống điều khiển vector gián tiếp dùng sensor vị trí….79 38 Hình 2.22 Cấu trúc kinh điển truyền động điện xoay chiều ba pha điều chỉnh kiểu tựa từ thông rotor……………………………………….… 80 39 Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc thuật tính tốn tốc độ theo mơ hình chuẩn 87 40 Hình 3.2 Sơ đồ cấu trúc thuật tốn tính tốn tốc độ theo mơ hình chuẩn sử dụng sức điện động……………………………………………………….89 - 112 - Δω ⎧ ⎪ ⎪ (Δω ) = − λ = Δω [ψ e –e ψ ] ΔR i e + i e − (4.44) ⎨ ⎪ ⎪ [e Rs = 2( ⎩ )[ e i ψ + e + e ψ ] i Khai triển phương trình ta tìm luật điều khiển ba tham số thích nghi sau: ψ e –e ψ ⎧ (Δω ) = ⎪ = [e (ψ − L i ) + e ⎨ ⎪ R = −λ e i + e i ⎩ Trong đó: C = (ψ − L i )] (4.45) δ Sơ đồ nhận dạng tham số điện trở mơ tả hình 4.4 eisα ψ + + λ2/LsLr + R Lr/ p isα Lm ψ + - eisβ isβ Lm eisα isβ eiβs R _+ - - λ1 1/p iαs Hình 4.4 Sơ đồ cấu trúc thuật toán nhận dạng tham số động - 113 - Sử dụng thuật toán nhận dạng tham số động (công thức 4.45) với sơ đồ cấu trúc hình 4.4, sơ đồ khối tồn khâu tính tốn tốc độ từ thơng rotor có dạng hình 4.5 Tính tốn tốc độ rotor (phương trình 4.3) Ước lượng từ thơng rotor (Phương trình 4.17) ω ψ⃗ 0= Nhận dạng tham số động (Phương trình 4.45) , Hình 4.5 Sơ đồ khối tính tốn tốc độ có nhận dạng tham số động Đây luật điều khiển thích nghi tốc độ động khơng đồng có xét đến ảnh hưởng thông số biến thiên Rs, Rr Trên sở ta xây dựng sơ đồ khối quan sát thích nghi từ ⃗ı thơng có nhận dạng tham số G u⃗ ⃗ı C B Khâu tính tốn Hình 4.6 Cấu trúc khâu quan sát không đo tốc độ - 114 - Chương HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÉC TƠ GIÁN TIẾP KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ Nội dung chương giới thiệu hệ thống điều khiển vector gián tiếp động không đồng sử dụng thuật tốn tính tốn tốc độ thay cho cảm biến tốc độ Tín hiệu tốc độ tính tốn dùng làm tín hiệu phản hồi mạch vòng điều chỉnh tốc độ Sau ta trình bầy kết mơ hình hóa 5.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển vecsto gián tiếp không dùng cảm biến tốc độ Cấu trúc hệ thống điều khiển vector gián tiếp trình bày chương Việc tính tốn từ thơng rotor giải chương mơ hình quan sát đủ bậc Biên độ góc quay từ thông rotor xác định từ thông số động từ thông hệ tọa độ quay dq theo cơng thức mơ hình sau ωsl = ⃗ ⃗ iqs (5.1) + ψ⃗ = Lmids (5.2) Tốc độ quay hệ đồng là: ωs = ωr + ωsl ids iqs (5.3) ψ⃗ L (L ⁄ R ) p + L R L MS TS ÷ ωsl ωr ωs p θs - 115 - Hình 5.1 Sơ đồ cấu trúc tính tốn góc từ trường Hệ thống điều khiển véc tơ gián tiếp động không đồng không dùng cảm biến tốc độ trình bầy hình 4.2 Trong hệ thống này, máy phát tốc thay “Khối tính tốn tốc độ” Khối có nhiệm vụ tính từ thơng rotor tốc độ rotor Hệ thống điều khiển gồm hai kênh độc lập: Điều khiển mômen điều khiển từ thông Kênh điều khiển mômen gồm điều khiển tốc độ điều khiển thành phần dịng sinh mơmen Tín hiệu điều khiển tốc độ tín hiệu đặt cho mạch vịng điều chỉnh thành phần dịng sinh mơmen iqs Kênh điều khiển từ thơng có điều chỉnh từ thông điều chỉnh thành phần dịng điện sinh từ thơng ids với tín hiệu đặt thành phần từ thông định mức Tốc độ rotor tính tốn xác định khối tính tốn tốc độ, sử dụng làm tín hiệu phản hồi cho điều chỉnh tốc độ Rω Các tín hiệu hai mạch vòng điều chỉnh dòng điện u*ds u*qs biến đổi thành thành phần điện áp chuẩn pha cấp cho đầu vào biến tần PWM nhờ phép biến đổi tọa độ dq/αβ αβ/abc Các thành phần phản hồi tín hiệu dịng điện ids iqs tính từ dịng điện ba pha phép biến đổi tọa độ abc/αβ αβ/dq Góc quay từ trường θs sử dụng cho phép biến đổi tọa độ dq/αβ ngược lại X X = cosθ − sinθ sinθ cosθ X X (5.4) X X = cosθ sinθ −sinθ cosθ X X (5.5) Trong đó: Xα, Xβ thành phần vector X hai trục hệ tọa độ cố định stator αβ - 116 - Xd, Xq thành phần vector X hai trục hệ tọa độ quay đồng với vector từ thông rotor dq Nguồn DC ω* r Rω * ψ I*qs RI Rψ I dq ua αβ ub * r uqs ds RI uds αβ abc Nghịch lưu PWM uc Iqs TS Lm/Tr αβ abc Ids dq MS ÷ ωsl αβ ĐK ψ ωr Khối quan sát từ thơng tính tốn tốc độ ωs 1/p Hình 5.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vector động không đồng rotor lồng sóc khơng dùng cảm biến tốc độ 5.2 Kết mơ hình hóa - 117 - Sơ đồ hệ thống điều khiển vector gián tiếp không dùng cảm biến tốc độ trình bầy mục 4.2 Trong hệ thống này, tốc độ tính tốn sử dụng làm tín hiệu phản hồi mạch vịng điều chỉnh tốc độ góc quay vector từ thơng rotor tính tốn gián tiếp từ thành phần vector từ thơng tính tốn Để thực mơ hình hóa, thuật tốn tính tốn tốc độ thuật toán hệ thống điều khiển vector bao gồm: điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh từ thông điều chỉnh dòng điện, phép biến đổi tọa độ hệ thống biến tần, động lập trình ngơn ngữ Simulink Dưới kết thực chạy mô Trước hết, cần  Thông số động không đồng rotor lồng sóc 10Hp (7,5kw) 400v, 50Hz, 1440 RPM Công suất danh định : Pn = 7500 ( VA) Điện áp danh định : Un = 400 (V) Dòng pha danh định : In = Tần số danh định : fn = 50 (Hz) Mô men danh định : MN =45 (N.m) Tốc độ quay : nđm =1440 (Vịng/phút) Mơ men qn tính : J = 0,0343 (Kg.m2) Điện trở rotor qui đổi stator : Rr = 0,7402 (Ω) Điện trở stator : Rs = 0,7384 (Ω) Điện cảm tiêu tán phía rotor : Lδr = 0,003045 (H) Điện cảm tiêu tán phía stator :Lδs = 0,003045 (H) Hỗ cảm stator rotor :Lm = 0,1241 (H) Số cặp cực động :p=2 Thông số đặt: MT = 45 Mô men tải (n.m) C = 0.0001 Thành phần từ dư (A) - 118 - Các thơng số tính tốn: δ= 1Ts = Ls/Ls Tr = Lr/Lr Ls= Lsm + Lm Lr = Lrm + Lm Tsm = ( ) a = 1/δ.Ts b = 1/Tr c= d = 1/δ*Ls g = b*c f = 3/2*p*  Khối điều chỉnh tốc độ Điều chỉnh theo đặc tính khâu PI Hệ số khuếch đại 30 Hằng số tích phân 0.6  Khối điều chỉnh từ thơng: Điều chỉnh theo đặc tính PI: Hệ số khuếch đại 0.25 Hằng số tích phân  Khối điều chỉnh dịng điện: Điều chỉnh theo đặc tính PI Hệ số khuếch đại 1.2 - 119 - Hằng số tích phân 0.86 5.2.1 Sơ đồ mơ động không đồng hệ thống điều khiển dùng khâu quan sát từ thông ước lượng tốc độ Hình 5.3 Sơ đồ mơ động khơng dùng cảm biến tốc độ - 120 - Hình 5.4 Đồ thị dịng điện stator ids Hình 5.5 Đồ thị thành phần dịng điện stator iqs - 121 - Hình 5.6 Đồ thị mơ men điện từ Hình 5.7 Sơ đồ mô tốc độ rotor (rad/s) - 122 - Hình 5.8 Sơ đồ mơ từ thơng (wb) NHẬN XÉT Việc áp dụng vector không gian chuyển đổi tọa độ vào điều khiển động xoay chiều không đồng sở cho lớp phương pháp điều khiển đại Nhờ chuyển đổi hệ tọa độ mà từ hệ thống phương trình phi tuyến phức tạp chuyển đổi hệ phương trình đơn giản tuyến tính phi tuyến yếu Phương pháp điều khiển vector thực tách lập hai trục hệ tọa độ hệ tọa độ từ thông cho phép ta điều khiển cách độc lập hai thành phần dịng điện sinh từ thơng ids dịng điện sinh mơ men iqs Trong truyền động điện áp đặt nhanh từ thơng mơ men, giúp hệ thống gia tốc nhanh giữ ổn định tốc độ động Trong sơ đồ tổng quát dạng hệ tọa độ dq, dịng điện có hai thành phần dịng: dịng điện dọc trục ids có tác dụng sinh từ thơng hay ids có ảnh hưởng trực tiếp đến thay đổi từ thơng thành phần dịng điện ngang trục iqs có tác dụng làm ảnh hưởng thay đổi mô men Như vây để điều khiển thành - 123 - phần dịng sinh từ thơng ids làm tác động đến thông số khác hệ thống thành phần dịng sinh mơ men iqs, mơ men, tốc độ từ thông… Diễn biến mô men iqs Ta cho động khởi động theo đường tốc độ hình thang, ta thấy tốc độ rotor động bám sát theo đường tốc độ đặt gần khơng có q trình điều chỉnh hay sai lệch tốc độ Khi ta đóng tải ta thấy đặc tính tốc độ khơng thay đổi Để đặt điều mơ men điện từ phải đặt giữ ổn định mô men tải để không tạo mô men động làm biến động tốc độ động Tại thời điểm khởi động, từ thơng cịn nhỏ, để có mơ men đủ lớn để khởi động động dịng điện iqs phải gia tốc nhanh - 124 - KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Xét lĩnh vực kinh tế kỹ thuật, hệ thống điều khiển vector gián tiếp động không đông không dùng cảm biến tốc độ có nhiều ưu điểm so với hệ thống dùng máy phát tốc Việc nghiên cứu, phát triển hồn thiện hệ thống góp phần giải số vấn đề kỹ thuật cho hệ thống truyền động điện chất lượng cao, làm tăng khả sử dụng động không đồng bộ, giảm giá thành đáng kể hệ truyền động điện Các kết mơ hình hóa động góp phần khẳng định hệ thống truyền động điện không dùng cảm biến tốc độ mà sử dụng thuật tốn tính tốn tốc độ từ thơng có dạng thích nghi tham số hồn tồn áp dụng hệ thống yêu cầu dải điều chỉnh chất lượng cao chất lượng điều chỉnh thực tế hệ thống đặt đặc tính tĩnh động tốt độ chinh xác cao hệ thống kinh điển dùng máy phát tốc độ Hơn hệ thống làm việc mơi trường khắc nghiệt khác với kích thước nhỏ gọn giá thành hạ Bên cạnh việc nghiên cứu tính ổn định tụ mơ hình quan sát, luận văn nghiên cứu hoàn chỉnh ảnh hưởng điện trở động biến đổi trình làm việc đến độ xác đặc tính điều chỉnh hệ truyền động điện không sử dụng cảm biến tốc độ Hướng nghiên cứu tiếp theocuar đề tài hồn thiện thuật tốn nhận dạng tham số với lựa chọn tối ưu thông số hệ thống khuếch đại nhằm nâng cao độ xác nhận dạng q trình q độ, xây dựng thuật tốn tính tốc độ nhận dạng thông số phần tử vi xử lý - 125 - TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Văn Bình (2009), Máy điện tổng quát, Nhà xuất giáo dục Việt Nam, Hà Nội Lê Văn Doanh, Đào Văn Tân tác giả khác, (2006), Cảm biến kỹ thuật đo lường điều khiển Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi, (1996), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nxb Khoa học Kỹ thuật Đỗ Xuân Tùng Đề tài công bố cấp B98 -34 -33 2000, Đại học xây dựng, Hà Nội Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab & Simulink, Nxb Khoa học Kỹ thuật Abbondanti A, Brenn MB, Variable speeed induction motor drivers use electronic slip calculator based on motor voltages and currents Kanmanchi T, Takahashi I, Sensor – less speed control of an indution motor with no influence of secondary resistance variation Saioh T, Okuyama T, Matsui T, An automated secondary resistance indentication shema in vector controlled induction motor driver Sugimoto H, Tamai S, Secondary resistace indentification of an induction motor applied model reference adaptive system and its chrateristics 10.Tsuiy M, Chen S, Izumi K, Y made Stability improvenmant of speed senseless induction motor vector control system using q-axis flux with stator resistance indicatrin 11.Shirsavar S A, Mcculloch M D, Guy C.G Speed sensorless vector control of induction motor with parameter estimation - 126 - 12 Blashke F, Vander Burgt J, and Vandenpnt Sensorless direct field orientation at zero flux frequency 13.Lin S Y, Wu H, and Tzou Y –Y Sensorless cotrol of induction motor with on – line rotor time constant adaptation ... phương pháp đo tốc độ động xây dựng thiết bị đo tốc độ động cơ? ??……………………………………………………………14 1.1 Các phương pháp đo tốc độ động cơ? ??…………………………… .14 1.2 Xây dựng thiết bị đo tốc độ động cơ? ??……………………………... văn thạc sỹ Với đề tài ? ?Nghiên cứu xây dựng thiết bị đo tốc độ động điện xoay chiều ba pha rotor lồng sóc không dùng cảm biến tốc độ? ?? Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu... điều chỉnh tốc độ Mục đích, đối tượng pham vi nghiên cứu đề tài “ Nghiên cứu xây dựng thiết bị đo tốc độ điều khiển động điện xoay chiều ba pha rotor lồng sóc khơng dùng cảm biến tốc độ? ?? là: -