ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT THU GOM RÁC NỖI Người hướng dẫn: PGS.TS TRẦN XUÂN TÙY Sinh viên thực hiện: TRẦN VĨNH ĐẠT Đà Nẵng, 2019 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác TĨM TẮT Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT THU GOM RÁC NỔI Sinh viên thực hiện: Số thẻ SV: Lớp: Nội dung thuyết minh gồm chương chính:  Chương trình bày cách tổng qt mơ hình robot thu gom rác Trong chương giải thích cho câu hỏi lại lựa chọn đề tài C C R L T tính cấp thiết thực tế Sau đó, tơi giới thiệu sơ lược số điểm quan trọng mơ hình  Chương nội dung phần tính tốn, thiết kế gia cơng khí cho tồn mơ hình Khi đọc qua nội dung chương này, người đọc nắm bắt U D vấn đề tính tốn thơng số, dựa vào thơng số để lựa chọn linh kiện, phụ kiện khí cho phù hợp Chương đồng thời thể q trình thiết kế 3D gia cơng khí cho mơ hình robot  Chương giới thiệu nội dung mạch điện điều khiển Trong chương trình bày loại cảm biến sử dụng, chức chúng hệ thống gì, nguyên lý hoạt động nào… Và phần quan trọng chương giới thiệu sơ đồ đấu dây hệ thống điện  Chương trình bày phần lập trình cho vi điều khiển Ngoài ra, thuyết minh thích cụ thể cho hình vẽ, bảng, cơng thức trích dẫn từ tài liệu tham khảo Và sau đây, vào chi tiết cho nội dung chương SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy i Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự - Hạnh phúc KHOA CƠ KHÍ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TT Họ tên sinh viên Trần Vĩnh Đạt Số thẻ SV Lớp Ngành Cơ điện tử Tên đề tài đồ án: Thiết Kế Và Chế Tạo Mơ Hình Robot Thu Gom Rác Nổi C C Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực R L T Các số liệu liệu ban đầu: Tham khảo từ thực tế a Nội dung công việc: TT U D Họ tên sinh viên Nội dung Gia cơng khí cho tồn mơ hình Trần Vĩnh Đạt Thiết kế mạch điện Lập trình vi điều khiển Thiết kế 3D tồn mơ hình robot Các vẽ, đồ thị: TT Họ tên sinh viên Nội dung Bản vẽ sơ đồ điện lưu đồ thuật toán (A0) Trần Vĩnh Đạt Bản vẽ chế tạo chi tiết mơ hình robot (A0 x 2) Bản vẽ kết cấu tồn mơ hình robot (A0) Bản vẽ lắp tồn mơ hình robot (A0) Họ tên giáo viên hướng dẫn: PGS.TS Trần Xuân Tùy SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy ii Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác Ngày giao nhiệm vụ đồ án: Ngày hoàn thành đồ án: Đà Nẵng, ngày Trưởng Bộ môn……………………… tháng năm 2019 Người hướng dẫn C C R L T U D SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy iii Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác LỜI NĨI ĐẦU Hiện nay, Việt Nam nói chung Đà Nẵng nói riêng phải đối mặt với thách thức lớn tình trạng nhiễm nguồn nước, đặc biệt khu công nghiệp đô thị Tại thành phố lớn, lượng nước thải chưa qua xử lý hàng trăm sở sản xuất công nghiệp, nhà hang, quán ăn xả thẳng mơi trường ngun nhân gây nhiễm mơi trường nguồn nước Ngồi nhiễm nguồn nước gây tổn thất lớn cho ngành sản xuất kinh doanh, nơng nghiệp, ni trồng thuỷ sản… Thế có vấn đề phần lớn lượng rác ao hồ dọn dẹp thủ công, với số lượng công nhân hạn chế lượng công việc nhiều nên cơng nhân ln tình trạng q tải cơng việc Chính mà tơi nghiên cứu sản phẩm: robot thu gom rác sông hồ điều khiển từ xa với mong C C muốn tối ưu hóa chức robot nhằm chung tay xã hội giải vấn nạn ô R L T nhiễm môi trường nước Trên sở kiến thức tin học, điện tử, khí, điều khiển tự động… suốt thời gian gần năm học tập nghiên cứu trường Đại học Bách U D Khoa Đà Nẵng, định thực đề tài: “Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác nổi” cho đồ án tốt nghiệp chuyên ngành Cơ điện tử Theo cá nhân tơi thấy, đề tài có tính ứng dụng thực tiễn cao; đồng thời thực tế nay, việc vớt rác khu vực ao hồ cịn thực thủ cơng, đồ án chế tạo robot thu gom rác sông hồ điều khiển từ xa với mong muốn tối ưu hóa chức robot nhằm chung tay xã hội giải vấn nạn ô nhiễm môi trường nước Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Trần Xuân Tùy giúp đỡ nhiều trình tìm hiểu, thiết kế hồn thành đề tài đồ án tốt nghiệp Đà nẵng, ngày tháng năm 2019 Sinh viên thực Trần Vĩnh Đạt SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy iv Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác LỜI CAM ĐOAN LIÊM CHÍNH HỌC THUẬT Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu khoa học độc lập riêng Các số liệu sử dụng phân tích đồ án tốt nghiệp có nguồn gốc rõ ràng, công bố theo quy định Các kết nghiên cứu đồ án tự tìm hiểu, phân tích cách trung thực, khách quan phù hợp với thực tiễn Việt Nam Các kết chưa công bố nghiên cứu khác Sinh viên thực C C R L - Trần Vĩnh Đạt T U D SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy v Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác MỤC LỤC TÓM TẮT I NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP II LỜI NÓI ĐẦU IV LỜI CAM ĐOAN LIÊM CHÍNH HỌC THUẬT V MỤC LỤC VI DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐỒ VIII MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG 1.1 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI 1.2 GIỚI THIỆU MỘT SỐ MÔ HÌNH ROBOT TRÊN THỊ TRƯỜNG 1.2.1 SCG SMART LITTER TRAP 4.0 1.2.2 THE INTERCEPTOR C C 1.2.3 SEABIN 1.2.4 SYSTEM 001 R L T 1.3 TỔNG QUAN VỀ MƠ HÌNH ROBOT .9 1.3.1 Các khối chức mơ hình robot U D 1.3.2 Nguyên lý hoạt động 10 1.3.3 Yêu cầu công nghệ 10 1.3.4 Tính đặc điểm 10 1.3.5 Thông số kỹ thuật 11 KẾT L UẬN C HƯƠNG 12 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ, GIA CƠNG PHẦN CƠ KHÍ VÀ CÁC BỘ PHẬN QUAN TRỌNG 13 2.1 LỰA CHỌN Ý TƯỞNG PHẦN KHUNG ROBOT 13 2.2 THIẾT KẾ PHẦN CUỐN RÁC 15 2.3 THIẾT KẾ PHẦN BĂNG TẢI VẬN CHUYỂN RÁC 16 2.4 THIẾT KẾ GIỎ ĐỰNG RÁC 19 2.5 THIẾT KẾ BỘ PHẬN DẪN ĐỘNG CHO ROBOT 21 2.6 LẮP RÁP TỔNG THỂ PHẦN CƠ KHÍ CỦA ROBOT 23 2.7 THIẾT KẾ PHẦN PHAO NÂNG CHO ROBOT CÓ THỂ NỔI TRÊN MẶT NƯỚC 24 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN, LỰA CHỌN CÁC THIẾT BỊ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ XÂY DỰNG MẠCH ĐIỆN 26 3.1 MODULE THU PHÁT RF NRF24L01 26 3.2 MẠCH GIẢM ÁP LM2596 27 SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xn Tùy vi Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác 3.3 RELAY CHÂN SRD-12VDC 28 3.4 ĐỘNG CƠ GIẢM TỐC RG50M775 12VDC 29 3.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ VNH2SP30 30A 30 3.6 MODULE ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 31 3.7 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN 32 3.7.1 Giới thiệu bo mạch arduino 32 3.7.2 Arduino nano 36 3.8 CÁC THIẾT BỊ ĐIỆN KHÁC 32 3.8.1 Mạch Joystick module 37 3.8.2 Công tắc nguồn 38 3.8.3 Pin 9V 38 3.8.4 Pin 18650 39 3.9 SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN VÀ GIẢI THÍCH HOẠT ĐỘNG CỦA CÁC KHỐI CHỨC C C NĂNG 43 3.9.1 Giải thích hoạt động khối chức năng: 43 R L T 3.9.2 Tính chọn khối điều khiển động 44 3.9.3 Tính chọn khối on_off nguồn cho băng tải 45 U D 3.9.4 Tính chọn khối điều khiển tốc độ chổi gạt 46 3.9.5 Tính chọn khối nguồn 47 3.9.6 Tính chọn pin 48 3.9.7 Thi cơng hồn chỉnh bo mạch 49 KẾT L UẬN C HƯƠNG 50 CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH CHO HỆ THỐNG THÔNG QUA ARDUINO NANO 51 4.1 THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH CHO MƠ HÌNH ROBOT 51 4.1.1 Module thu phát sóng radio với giao tiếp spi 51 4.1.2 Module điều khiển động với pwm 57 4.2 CHƯƠNG TRÌNH 60 KẾT LUẬN 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy vii Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐỒ Hình 1.1 Thiết bị The Interceptor Hình 1.2 Seabin tác giả Hình 1.3 Nguyên lý hoạt động Seabin Hình 1.4 System 001 Hình 1.5 Nguyên lý hoạt động hệ thống Hình 1.6 Cận cảnh hệ thống 001 Hình 1.7 Lộ trình dọn dẹp Thái Bình Dương Hình 1.8 Sơ đồ khối hệ thống Hình 2.1 Thiết kế khung robot phần mềm Hình 2.2 Gia cơng khung robot thực tế Hình 2.3 Cơ cấu rác thiết kế 3D phần mềm C C Hình 2.4 Cơ cấu rác gia cơng thực tế Hình 2.5 Băng tải cao su Hình 2.6 Băng tải dạng lưới R L T Hình 2.7 Băng tải dạng sợi đai Hình 2.8 Khung băng tải lăn thiết kế phần mềm U D Hình 2.9 Gia cơng băng tải thực tế Hình 2.10 Thiết kế hình dạng sơ giỏ đựng rác phần mềm Hình 2.11 Gia cơng giỏ đựng rác thực tế Hình 2.12 Thiết kế phận dẫn động phần mềm Hình 2.13 Gia cơng thực tế phận dẫn động phương pháp in 3D Hình 2.14 Lắp ráp robot phần mềm Hình 2.15 Lắp ráp hồn thiện robot thực tế Hình 2.16 Mơ tả lực đẩy Ác-si-mét Hình 3.1 Module thu phát RF NRF24L01 Hình 3.2 Sơ đồ chân mạch Hình 3.3 Module LM2596 Hình 3.4 Sơ đồ cấp nguồn Module LM2596 Hình 3.5 Relay chân Hình 3.6 Động giảm tốc Hình 3.7 Mạch điều khiển động VNH2SP30 30A Hình 3.8 Bộ điều khiển tốc độ động Hình 3.9 Arduino nano Hình 3.10 Mạch Joy stick module SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy viii Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác Hình 3.11 Cơng tắc nguồn Hình 3.12 Pin 9V Hình 3.13 Pin 18650 Hình 3.14 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển Robot Hình 3.15 Sơ đồ mạch kích Rơle Hình 3.16 Sơ đồ mạch khối điều khiển tốc độ chổi gạt Hình 3.17 Thiết kế bo mạch in phần mềm proteus Hình 3.18 Bo mạch giao diện 3D phần mềm Hình 3.19 Bo mạch gia công thực tế C C R L T U D SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy ix Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác 4.2 CHƯƠNG TRÌNH #include #include #include /* -( Declare Constants and Pin Numbers ) -*/ #define CE_PIN #define CSN_PIN 10 const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL; // De RF24 radio(CE_PIN, CSN_PIN); // Create a Radio int S[12]; // mang nhan du lieu int i; R L T /* -( Declare Variables ) -*/ #define DIRL #define PWML C C U D #define DIRR #define PWMR #define QUAY #define RELAY int votrac = 0; int vantoc; int demquay, demquay1, relay; void setup() { delay(1500); Serial.begin(9600); SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy 60 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác Serial.println("Nrf24L01 Receiver Starting"); radio.begin(); // Đặt kênh radio.setChannel(10); radio.openReadingPipe(1, pipe); radio.startListening();; pinMode(4, OUTPUT); pinMode(5, OUTPUT); pinMode(6, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT); C C pinMode(3, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); R L T } void loop() { if ( radio.available() ) { U D radio.read( S, sizeof(S) ); i = 0; Serial.println("ok"); /* Serial.println(S[0]);Serial.println(S[1]);Serial.println(S[2]);Serial.println(S[3]);Serial.println(S [4]);Serial.println(S[5]); Serial.println(S[6]);Serial.println(S[7]);Serial.println(S[8]);Serial.println(S[9]);Serial.println(" ");Serial.println(""); */ // bAT DAU THUC THI DICHUYEN(); SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy 61 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác VOTRAC(); BATCAMERA(); } else{ i++; if(i>150){ i = 0; C C Serial.println("Mat Song"); DCL(1, 0); R L T DCR(1, 0); } } } U D void BATCAMERA(){ if(S[7] == 0){ relay = 1; } if(S[6] == 0){ relay = 0; } digitalWrite(RELAY, relay); } void VOTRAC(){ if(S[3] > 800){ SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xn Tùy 62 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác votrac = 1; } if(S[3] < 100){ votrac = 0; } if(votrac == 1){ demquay ++; if(demquay > 4){ demquay1++; demquay = 0; C C } if(demquay1 > 20){ R L T demquay1 = 20; } U D analogWrite(QUAY,demquay1); } if(votrac == 0){ analogWrite(QUAY,0); demquay1 = 0; } } void DICHUYEN() { vantoc = abs(S[0] - 513) / 2; //joystick o giua - dung if (S[0] < 610 && S[0] > 410) { DCL(1, 0); DCR(1, 0); } SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xn Tùy 63 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác // chay toi if (S[0] > 610 && S[4] < 610 && S[4] > 410 ) { if (vantoc > 220)vantoc = 220; DCL(1, vantoc -10); DCR(1, vantoc); } // re trai if (S[0] > 610 && S[4] < 410 ) { if (vantoc > 220)vantoc = 220; DCL(1, 0); DCR(1, vantoc); } C C // re phai if (S[0] > 610 && S[4] > 610 ) { R L T if (vantoc > 220)vantoc = 220; DCL(1, vantoc); DCR(1, 0); } U D // chay lui if (S[0] < 410 && S[4] < 610 && S[4] > 410 ) { if (vantoc > 190)vantoc = 190; DCL(0, vantoc - 10 ); DCR(0, vantoc ); } //luitrai if (S[0] < 410 && S[4] < 410 ) { if (vantoc > 200)vantoc = 200; DCL(0, ); DCR(0, vantoc ); } //luiphai if (S[0] < 410 && S[4] > 610 ) { if (vantoc > 200)vantoc = 200; SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy 64 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác DCL(0, vantoc ); DCR(0, ); } } void DCR(int chieuquay, int tocdo) { if (chieuquay == 0) { // tien digitalWrite(DIRR , 0); analogWrite(PWMR, tocdo); } if (chieuquay == 1) { // lui digitalWrite(DIRR , 1); C C analogWrite(PWMR,255 - tocdo); } R L T } U D void DCL(int chieuquay, int tocdo) { if (chieuquay == 0) { // tien digitalWrite(DIRL , 0); analogWrite(PWML, tocdo); } if (chieuquay == 1) { // lui digitalWrite(DIRL , 1); analogWrite(PWML,255 - tocdo); } } SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy 65 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác Kết Luận Chương Kết thúc chương 4, tơi vừa trình bày cách thức lập trình chương trình cụ thể Robot làm việc hiệu với module, hoạt động cách mượt mà trơn tru C C R L T U D SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy 66 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác KẾT LUẬN Vậy giới thiệu tất mơ hình robot thu gom rác mà thực đồ án tốt nghiệp lần Trong nội dung chương, cố gắng trình bày cụ thể có thể, qua chương người đọc biết tổng quát mơ hình; nội dung chương vơ quan trọng tơi phải tính tốn số liệu để chọn lựa thiết bị cho phù hợp; chương giới thiệu thiết bị điện sử dụng, trình bày sơ đồ đấu dây hệ thống để người dùng mơ hình robot sửa chữa hay linh hoạt thay đổi mơ hình robot gặp cố; nội dung chương - chương cuối cùng, lập trình cho bo mạch arduino Xét mặt tổng quát, qua nhiều công đoạn tinh chỉnh, cải tiến mơ hình đáp ứng u cầu di chuyển linh hoạt, đáp ứng tốt theo điều C C khiển người sử dụng, thu gom rác sông, hồ Tuy nhiên, thời gian R L T khả nghiên cứu có hạn nên mơ hình robot chưa thể hoạt động thật hoàn hảo mong muốn tơi Vì vậy, tơi hi vọng sau kỳ đồ án tốt nghiệp lần nhận hỗ trợ nhiều từ phía nhà trường, hay từ quan tổ chức U D đó, để tiếp tục nghiên cứu, nâng cấp để mơ hình đưa vào sử dụng sản xuất đời sống người dân Tôi hi vọng người đọc sử dụng thuyết minh tài liệu tham khảo để tìm hiểu thêm robot thu gom rác Trong trình thực đồ án lần này, tham khảo thông tin từ sách, giáo trình số tác giả đề cập đến phần tài liệu tham khảo, tác giả khác không đề cập đến, xin chân thành cảm ơn Cuối cùng, xin gửi lời cảm ơn đến PGS.TS Trần Xuân Tùy hết lịng hỗ trợ tơi suốt thời gian qua SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy 67 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trịnh Chất Lê Văn Uyển, 2006 TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CƠ KHÍ – TẬP MỘT Tái lần thứ 6, Nhà xuất giáo dục, Việt Nam, 271 trang [2] Viện Cơ Khí - Trung tâm thực hành cơng nghệ khí PLC S7 200 – Programmable Logic Controller Hà Nội, 125 trang [4] Lương Duyên Bình, 2005 GIÁO TRÌNH VẬT LÝ ĐẠI CƯƠNG - TẬP MỘT Nhà xuất giáo dục, Việt Nam, 157 trang [5] Bộ Giáo dục Đào tạo VẬT LÍ 10 Nhà xuất giáo dục.URL:https://blogthuyluc.blogspot.com/2012/06/ebook-he-thong-truyen-ong-thuykhi-tran.html#.WwkX30iFO00 URL:http://meslab.org/threads/tinh-chon-dai-rang- C C theo-tieu-chuan-iso-thiet-ke-che-tao-pulley-dai-rang.9949/ R L T [6] Cơng TNHH Nam Trung, “Tính momen xoắn trục động điện”, 05/2018, Đà Nẵng URL: http://www.namtrung.com.vn/cong-thuc-tinh-momen-xoan-tren-truc-dong-co U D [7] Diễn đàn arduino Việt Nam : arduino.vn SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy 68 PHỤ LỤC C C R L T U D Phụ lục C C R L T U D Phụ lục C C R L T U D Phụ lục C C R L T U D Phụ lục PHỤ LỤC C C R L T U D Phụ lục PHỤ LỤC C C R L T U D Phụ lục .. .Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác TÓM TẮT Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT THU GOM RÁC NỔI Sinh viên thực hiện: Số thẻ SV: Lớp: Nội dung thuyết minh gồm... gom rác riêng Đồ án tốt nghiệp có phần chính: Mơ hình robot thu gom rác Các vẽ thiết kế Thuyết minh đồ án SVTH: Trần Vĩnh Đạt GVHD: PGS.TS Trần Xuân Tùy Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác. .. Xuân Tùy 14 Thiết kế chế tạo mơ hình robot thu gom rác 2.2 THIẾT KẾ PHẦN CUỐN RÁC Nhiệm vụ phần rác, nhanh chóng đưa phần rác phía trước robot vào vùng hoạt động Robot để băng tải đưa rác lên giỏ