Đại Học Quốc Gia Tp Hồ Chí Minh TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN VĂN HIỆP QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO ROBOT ĐÁ BÓNG Chuyên Ngành : Tự động hoá Mã Ngành : 605260 LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2008 PHẦN A GIỚI THIỆU CƠNG TRÌNH ĐƢỢC HỒN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hƣớng dẫn khoa học : PGS.TSKH HỒ ĐẮC LỘC Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc sĩ đƣợc bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA, ngày tháng năm ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc - Tp HCM, ngày …… tháng ……năm 2008 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: …… NGUYỄN VĂN HIỆP Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh : 03/02/1982 … Nơi sinh : Bến Tre Chuyên ngành : Tự động hóa Khoá (Năm trúng tuyển) : K2006 1- TÊN ĐỀ TÀI: QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO ROBOT ĐÁ BÓNG 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN:  Tìm hiểu hệ thống robot đá bóng, robot Yujin  Quy hoạch quỹ đạo cho robot Cụ thể xây dựng thuật toán chƣơng trình để robot tiến đến điểm mục tiêu, robot cơng điều khiển robot dẫn bóng sút bóng điểm mục tiêu Ngồi ra, phải tiến hành điều khiển robot tránh số va chạm thi đấu 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : (Ngày bắt đầu thực LV ghi Quyết định giao đề tài): 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : 5- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƢỚNG DẪN : PGS TSKH HỒ ĐẮC LỘC CÁN BỘ HƢỚNG DẪN CN BỘ MÔN (Họ tên chữ ký) QL CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) Nội dung đề cƣơng Luận văn thạc sĩ đƣợc Hội Đồng Chuyên Ngành thơng qua Ngày…… tháng …… năm…… TRƢỞNG PHỊNG ĐT-SĐH TRƢỞNG KHOA QL NGÀNH LỜI CẢM ƠN Qua báo cáo luận văn, xin gởi lời biết ơn chân thành đến cha mẹ tôi, ngƣời nuôi nấng, dạy dỗ nên ngƣời Tôi xin cảm ơn quý thầy cô khoa Điện- Điện tử, trƣờng Đại học Bách Khoa TPHCM, ngƣời hết lịng đàn em thân yêu Thầy cô tận tâm truyền đạt kiến thức chuyên môn, tác phong, đạo đức cho Đặc biệt, xin gởi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy PGS.TSKH Hồ Đắc Lộc ngƣời động viên, hỗ trợ, khơi dậy hƣớng nghiên cứu cho tơi Thầy nhiệt tình giúp đỡ tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp Tôi xin gởi lời cảm ơn đến bạn bè, đồng nghiệp, ngƣời động viên, bên cạnh tơi lúc khó khăn Mặc dù với nổ lực làm việc nghiêm túc nhƣng chắn luận văn không khỏi thiếu sót Rất mong đóng góp chia sẻ quý thầy cô bạn bè Cuối cùng, xin gởi lời chúc sức khoẻ, hạnh phúc đến quý thầy cơ, gia đình bạn bè Tháng 11 năm 2008 Học viên Nguyễn Văn Hiệp TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Robot đá bóng sân chơi đầy hấp dẫn, hào hứng cho đam mê lĩnh vực robot học trí tuệ nhân tạo Có nhiều vấn đề khoa học đƣợc đặt cần giải cho ngƣời nghiên cứu robot đá bóng Ở Việt Nam, sân chơi ngƣời nghiên cứu lãnh vực phải tảng đến phức tạp nhƣ tìm hiểu hệ thống robot đá bóng, luật thi đấu Fira, robot đá bóng, xử lý ảnh, quy hoạch quỹ đạo cho robot đá bóng, xây dựng chiến thuật thi đấu cho robot…Trong phạm vi luận văn này, vấn đề quan trọng đƣợc đƣa nghiên cứu việc quy hoạch quỹ đạo cho robot Đây toán lớn phức tạp Với giới hạn thời gian kiến thức, ngƣời thực đề tài cụ thể xây dựng thuật toán để robot tiến đến điểm mục tiêu, robot công điều khiển robot dẫn bóng sút bóng điểm mục tiêu Ngồi ra, phải tiến hành điều khiển robot tránh số va chạm thi đấu Các yêu cầu đƣợc thực thành hàm kỹ cho robot Từ thuật toán xây dựng, ngƣời thực tiến hành lập trình kiểm tra chƣơng trình phần mềm mô Nội dung luận văn gồm chƣơng: Chƣơng : Cơ sở nghiên cứu Chƣơng : Lý thuyết điều khiển mờ Chƣơng : Giới thiệu tổng quan hệ thống robot đá bóng Chƣơng : Xử lý ảnh Chƣơng : Giới thiệu robot Yujin Chƣơng : Giới thiệu phần mềm mô 3D Robot Soccer Chƣơng : Quy hoạch quỹ đạo cho robot đá bóng Chƣơng : Trình bày kết thực hƣớng phát triển đề tài TĨM TẮT LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên : NGUYỄN VĂN HIỆP Ngày, tháng, năm, sinh : 03/02/1982 Nơi sinh : Bến Tre Địa liên lạc : 539/2 Luỹ Bán Bích, Tân Phú, TP Hồ Chí Minh Q TRÌNH ĐÀO TẠO : 2000 – 2005 : Học đại học, chuyên ngành Kỹ thuật Điện-Điện tử, Khoa Điện – Điện tử, trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM 2006 – 2008 : Học Cao học, chuyên ngành Tự Động Hóa trƣờng Đại học Bách Khoa Tp.HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC : 2005 – đầu 2007 : Cán giảng dạy khoa Điện tử Viễn thông, trƣờng TCCN Công Nghệ Thông Tin Sài Gòn 2007 – đến : Cán giảng dạy Khoa Điện-Điện tử,Trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM ABSTRACT Soccer robot has been a attractive and exciting playground for the people who love robotics and the artificial intelligence field There are many scientific problems need to be solved for the researchers about soccer robot In Vietnam, this is a very new playground and those who research in the field must start from the basic foundations to the complexs as studying about the soccer robot system, Fira competition law, the soccer robots, image proccessing, path planning for the robot, building strategies for competing robot… In the limit of this report, the most important problem is shown to research is the path planning for the soccer robots This problem is big and complex With limited time and knowledge, the author only focuses building skill functions for the robot The functions will control the robots move to the target point, sweep the ball, kick the ball toward to the opponent goal, guess the ball‟s direction to bar or catch the ball Besides, the functions have to control the robot avoid the bounds and the obstacle From the built algorithms, the author will write codes and test the program on the simulation software MỤC LỤC Phần A: Giới thiệu Phần B: Nội dung Chƣơng 1: Cơ sở nghiên cứu Chƣơng 2: Lý thuyết điều khiển mờ 2.1 Tập mờ 2.2 Quy luật mờ 2.3 Suy luận mờ 2.4 Luật hợp thành mờ 10 2.5 Các phƣơng pháp giải mờ 12 2.6 Điều khiển mờ 15 Chƣơng 3: Tổng quan hệ thống robot đá bóng 17 Chƣơng 4: Xử lý ảnh 19 4.1 Giới thiệu tổng quan 4.2 Giới thiệu Card xử lý ảnh 4.3 Cấu trúc thƣ viện MV Chƣơng Robot Yujin 25 5.1Tổng quan robot Yujin 25 5.2 Khối truyền thông RF 27 5.3 Khối vi điều khiển 30 5.4 Khối lái động 31 Chƣơng Giới thiệu chƣơng trình mơ 32 Chƣơng Quy hoạch quỹ đạo 7.1 Các hàm kỹ 7.1.1 Hàm vận tốc Velocity( ) 38 7.1.2 Hàm xoay Angle( ) sử dụng điều khiển mờ 40 7.1.3 Hàm Position( ) sử dụng điều khiển mờ 46 7.1.4 Hàm Sút bóng Shoot( ) sử dụng điều khiển mờ 62 7.1.5 Hàm Kick( ) 72 7.2 Một số xử lý nâng cao( ) 7.2.1 Tránh robot đối phƣơng 81 7.2.2 Thay đổi điểm mục tiêu 83 7.2.3 Kết hợp thuật toán hàm Kick( ) vào sử dụng hàm Shoot 84 Chƣơng 8: Kết quả, hƣớng phát triển Phần C: Thƣ mục, phụ đính Tài liệu tham khảo 86 Luận văn thạc sĩ Trang 76 y Goal (xd, yd) Banh dx pos(y) dy d Ball(x,y) Dh pos(x) x Hình 5.11: Trạng thái S0: Robot nên di chuyển đến điểm mong muốn(pos[x], pos[y]) đằng sau bóng Từ hình 5.11, pos[x] pos[y] đƣợc tính nhƣ sau: Pos[x] = positionofball[x] – dx, Pos[y] = positionofball[y] – dy, (6.13) Trong dx = Dhcos d dy = Dh sin d Hằng số Dh khoảng cách từ banh đến điểm mong muốn (pos[x], pos[y]), ngƣời thiết kế thiết lập thông số dựa kinh nghiệm cho thuận lợi để robot sút bóng Để chuẩn bị hành động cho robot lần gọi hàm Kick kế sau, ta kiểm tra xem robot tiến đến gần điểm mong mong (pos[x], pos[y])chƣa? Nếu tiếp cần điểm mong muốn chuyển đến trạng thái S1 Ta kiểm tra robot tiến đến gần điểm mong muốn chƣa điều kiện C0 đƣợc cho nhƣ sau: 𝑑𝑥 ′ × 𝑑𝑥 ′ + 𝑑𝑦 ′ × 𝑑𝑦′< Dc (6.14) Trong đó, số DC khoảng cách đƣợc thiết lập ngƣời lập trình Chương Quy hoạch quỹ đạo Luận văn thạc sĩ Trang 77 DC dx’ Ball dy’ (pos[x],pos[y]) Hình 5.12: Trong trạng thái S0: để chuyển đến trạng thái S1 khoảng cách từ robot đến điểm mục tiêu phải nhỏ Dc: 𝑑𝑥 ′ × 𝑑𝑥 ′ + 𝑑𝑦 ′ × 𝑑𝑦′< Dc Mã chƣơng trình phần đƣợc cho nhƣ sau: Case 0: // tính vị trí điểm đằng sau bóng Pos[x] = PositionOfBall[x] – D_h*cos(theta_d*M_PI/180); Pos[y] = PositionOfBall[y] –D_h*sin(theta_d*M_PI/180); //đi đến vị trí sau bóng Position(Whichrobot, pos[x], pos[y]); //tính tốn khoảng cách từ robot đến điểm mục tiêu Tmp = sqrt( (pos[x] – PositionOfHomeRobot[whichrobot][x]) * (pos[x] – PositionOfHomeRobot[whichrobot][x]) + (pos[y] – PositionOfHomeRobot[whichrobot][y]) * (pos[y] – PositionOfHomeRobot[whichrobot][y]) ); //kiểm tra điều kiện thay đổi trạng thái If (Tmp < D_c) flag = 1; // chuyển sang trạng thái S1 Break; Trong trạng thái S1: Thực A1: Kiểm tra C1 Lúc robot cụ thể đằng sau bóng phần mã ta phải quay đầu robot hƣớng bóng điểm mục tiêu cách điều chỉnh góc mong muốn theta_d Rõ ràng, hành động A1 Chương Quy hoạch quỹ đạo Luận văn thạc sĩ Trang 78 hiệu chỉnh góc mong muốn theta_d để robot hƣớng bóng điểm mục tiêu Ta hiệu chỉnh góc theta_d hàm Angle(whichrobot, theta_d) Để chuẩn bị hành động cho robot lần gọi hàm Kick( ) kế, ta tiến hành kiểm tra hƣớng đầu robot có hƣớng bóng vào điểm mục tiêu chƣa, chuyển đến trạng thái S2 Tham khảo hình 5.13, ta thấy điều kiện C1 : |e| < Ad Biên độ sai số góc góc hƣớng đầu robot góc mong muốn d vị trí robot quay mặt bóng nhỏ số góc Ad đƣợc thiết lập ngƣời lập trình Ad Ball e Robot Hình 5.13: Trong trạng thái S1: để chuyển sang trạng thái S2 góc lỗi phải bé giá trị Ad Chú ý: theo hình vẽ minh hoạ, điều kiện C1: |e| < Ad sai, nghĩa robot chƣa chuyển sang trạng thái S2 Mã sơ lƣợc phần nhƣ sau: Case // quay robot hƣớng mặt khung thành đối phƣơng Angle (whichrobot, (int)theta_d); // tính tốn sai số góc theta_e Tmp = theta_d – góc hƣớng robot[whichrobot]; // chuẩn hố theta_e (với tên biến tmp) phạm vi (-180,180] While (tmp>180) tmp -=360; While (tmp90) tmp -=180; Else if (tmp 180) tmp2 -=360; While (tmp2 D_f || fabs(tmp2) < 90) flag = 0; //chuyển sang trạng thái S0 điều kiện //đúng Break; Vấn đề hiệu chỉnh thơng số : Nhìn chung thống số Db, Dh, Dc, Ad, Dv Df đƣợc ngƣời lập trình thiết lập hiệu chỉnh cho trình thực thi hàm kick( ) robot hiệu 7.2 Một số xử lý nâng cao: 7.2.1 Tránh đối phƣơng đối phƣơng nằm đƣờng robot tiến đến mục tiêu: Home Target Obstacle Hình5.23: Tránh robot đối phƣơng Chương Quy hoạch quỹ đạo Point Luận văn thạc sĩ Trang 82 Trong trƣờng hợp ta điều khiển robot chạy đƣờng vịng Ta thực cơng việc nhƣ sau: Thay robot tiến thẳng đến điểm mục tiêu TP, ta điều khiển robot tiến đến điểm mục tiêu TP1, TP2, TP3,…Ta phải chọn điểm mục tiêu nhƣ cho thuận lợi nhất, từ điểm mục tiêu ta tiếp tục điều khiển robot tiến đến điểm mục tiêu TP TP4 TP3 Home Obstacle TP TP1 TP2 Hình 5.24 Robot đƣờng vòng cách tiến đến điểm mục tiêu Đoạn mã tham khảo cho thuật toán nhƣ sau: //ta chèn đoạn mã vào đầu chƣơng trình hàm Position( ) double x_rt, y_rt, goc; //kiem tra robot doi phuong co nam tren giua duong di den diem muc tieu ko? for (int j=0; jpos.y)/(x - robot->pos.x)); while (goc > 180) goc -= 360; while (goc < -180) goc += 360; goc = fabs(goc); if (goc >70 && goc < 110) { y_rt = env->opponent[j].pos.y; x_rt = ((y_rt - robot->pos.y)*(x - robot->pos.x)/(y - robot->pos.y)) + robot-> pos.x; if ((env->opponent[j].pos.x < x_rt +3) && (env->opponent[j].pos.x >x_rt -3)) { Chương Quy hoạch quỹ đạo Luận văn thạc sĩ Trang 83 if ((env->opponent[j].pos.y>robot->pos.y && env-> opponent[j].pos.yopponent[j].pos.ypos.y && env->opponent[j].pos.y>y)) { if (env->opponent[j].pos.x + 10 < FRIGHTX -3) x= env->opponent[j].pos.x + 10; else x= env->opponent[j].pos.x - 10; break; } } } else { x_rt = env->opponent[j].pos.x; y_rt = ((x_rt - robot->pos.x)/(x - robot->pos.x ))*(y - robot->pos.y ) + robot-> pos.y; if ((env->opponent[j].pos.y< y_rt+3) && (env->opponent[j].pos.y > y_rt 3)) { if ((env->opponent[j].pos.x>robot->pos.x && opponent[j].pos.xopponent[j].pos.xpos.x && opponent[j].pos.x>x)) { if (env->opponent[j].pos.y + < FTOP -3) y= opponent[j].pos.y + 10; else y= env->opponent[j].pos.y - 10; break; } } } } env-> env-> env-> 7.2.2 Thay đổi điểm mục tiêu cuối cùng: Vì mục tiêu cuối sút bóng vào goal, điểm mục tiêu cuối để hƣớng bóng đến phải điểm nằm khung thành Nếu khơng có robot giữ khung thành rõ ràng điểm thuận lợi để đƣợc chọn làm điểm mục tiêu điểm nằm khung thành Tuy nhiên, không xem xét đến robot giữ goal đối phƣơng Và robot cầu mơn đối phƣơng đốn đƣợc điểm mục tiêu hƣớng bóng đến Chương Quy hoạch quỹ đạo Luận văn thạc sĩ Trang 84 xuất vị trí để cản phá bóng Do đó, cách thông minh điểm mục tiêu phải thay đổi nhƣ để lừa đƣợc robot cầu môn Ở ta làm công việc đơn giản ta chọn điểm mục tiêu cuối cho khơng vị trí robot cầu mơn Nếu điểm mục tiêu nằm gần robot cầu mơn ta phải thay đổi toạ độ điểm mục tiêu theo trục y để né robot cầu môn Tuy nhiên, tung độ điểm mục tiêu vƣợt khỏi phạm vi khung thành đƣợc Nếu vƣợt phạm vi khung thành ta phải chọn điểm mục tiêu khác cho phù hợp Target Point Hình 5.25 Điều chỉnh điểm mục tiêu //Mã chƣơng trình nhƣ sau: double finaltargety;//toa diem muc tieu theo truc y finaltargety= (GTOPY + GBOTY)/2; if ((finaltargety < env->opponent[0].pos.y + 1)&& (finaltargety > env->opponent[0].pos.y - 1)) { if (finaltargety + < GTOPY) finaltargety = finaltargety + 4; else finaltargety = finaltargety - 3; } //calculate the angle of the vector from the ball to the final target theta_d =(int)(180/PI*atan2(finaltargety -(env->currentBall.pos.y), Chương Quy hoạch quỹ đạo Luận văn thạc sĩ Trang 85 FRIGHTX – env->currentBall.pos.x)); Đoạn mã hoạt động tốt chèn vào đầu chƣơng trình hàm Kick( ) hàm khác có tính chất hƣớng bóng khung thành đối phƣơng 7.2.3 Kết hợp hàm thuật toán hàm Kick() hàm Shoot(): Ta nhận thấy thuật toán hàm Kick() chủ yếu ta sử dụng hàm Position() hàm Angle(), nhiên hàm Kick() thực hành vi sút bóng chậm sút bóng khơng mạnh khơng xác Mặc khác ta thấy hàm Shoot() hoạt động nhanh, sút bóng bóng mạnh hiệu robot vị trí thuận lợi Do ta kết hợp thuật tốn hàm Kick() vào việc sử dụng hàm Shoot() ta thấy robot sút bóng nhanh, mạnh hiệu nhiều Chương Quy hoạch quỹ đạo Luận văn thạc sĩ CHƢƠNG 7.1 Trang 86 KẾT QUẢ, KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Kết thực hiện: Luận văn hồn thành đƣợc nhiệm vụ đề tìm hiểu hệ thống robot đá, xử lý ảnh, robot Yujin, quy hoạch quỹ đạo cho robot đá bóng Kết mơ cho thấy thuật tốn chƣơng trình chạy nhƣ yêu cầu ngƣời làm đề tài đặt Vấn đề quy hoạch quỹ đạo, ngƣời thực xây dựng thuật toán để robot tiến đến điểm mục tiêu, robot công điều khiển robot dẫn bóng sút bóng điểm mục tiêu, robot cầu môn điều khiển robot đốn cản phá bóng Ngồi ra, phải tiến hành điều khiển robot tránh số va chạm thi đấu Các yêu cầu đƣợc thực thành hàm kỹ cho robot Kết nhƣ sau : 7.1.1 Hàm vận tốc Velocity( ): Hàm hoạt động tốt, điều khiển vận tốc bánh trái bánh phải robot chạy theo vận tốc đặt.Và rõ ràng khơng phải hàm khó gởi đến robot vận tốc đặt mà thơi Nhƣng hàm đƣợc dùng nhiều hàm cuối sử dụng hàm vận tốc Bởi hàm khác nhƣng mục đích cuối tính vận tốc đặt cho bánh trái bánh phải để gởi đến robot 7.1.2 Hàm xoay robot Angle( ): Hàm hoạt động hiệu quả, điều chỉnh robot quay góc theo yêu cầu Tuy nhiên yêu cầu robot không bị cản Nếu hƣớng quay robot có vật cản(thành sân robot khác) robot không quay đƣợc 7.1.3 Hàm điều khiển robot chạy đến điểm mong muốn Position( ): Các hàm position( ) hoạt động ổn định, điều khiển robot di chuyển chạy xuyên qua điểm mong muốn Rõ ràng nhiều thuật toán khác ta khắc phục đƣợc tình trạng robot tiến đến vị trí mong muốn đứng yên chỗ Các hàm position( ) đƣợc xây dựng tiến đứng vị trí mong muốn với vận tốc dƣơng, nhờ mà robot sút bóng Ngồi ra, hàm Position cịn điều khiển robot quay hƣớng sút bóng, tránh tình trạng robot chạy ngƣợc, sút ngƣợc Nếu ta lồng hàm Chương Kết đề nghị Luận văn thạc sĩ Trang 87 AvoidBound( ) đoạn mã tránh Robot đối phƣơng vào hàm position( ) robot tránh đƣợc va chạm với thành sân tránh đƣợc robot đối phƣơng nằm đƣờng tiến đến điểm mục tiêu 7.1.4 Hàm sút bóng Shoot( ): Hàm Shoot( ) điều khiển robot sút bóng vào khung thành đối phƣơng nhanh, ƣu điểm hàm này, nhƣng điều kiện địi hỏi khơng phải vị trí hàm thực tốt, robot vị số vị trí thích hợp sau bóng hàm sút phát huy hiệu quả, phải tính tốn thật kỹ sử dụng hàm Ta phải xem xét vị trí bóng, vị trí robot sút bóng Thơng thƣờng robot nằm gần robot nhƣng khơng hƣớng đầu bóng khung thành lúc hàm shoot() khơng hoạt động hiệu quả, ta phải điều khiển robot di chuyển đến vùng sút bóng để sút bóng 7.1.5 Hàm đá bóng Kick( ): Hàm Kick( ) hoạt động ổn định tốt hàm Shoot( ) Hàm Kick( ) điều khiển robot đá bóng vào khung thành tốt, xác suất thành cơng cao đá bóng nhiều vị trị khác nhau, góc đá khác Tuy nhiên hàm Kick( ) hoạt động chậm, dễ bị robot đối phƣơng phá bóng Do đó, cần cải tiến hàm Kick( ) đá bóng nhanh Ta ta vận tốc để robot tiến nhanh đến vị trí sút bóng, điều giúp robot đá bóng nhanh hơn, nhƣng vận tốc robot có giới hạn! 7.1.6 Các xử lý ngoại lệ: - Tránh robot đối phƣơng: Robot tránh né đối phƣơng đối phƣơng nằm đƣờng tiến đến điểm mục tiêu Tuy nhiên với khoảng cách robot đối phƣơng điểm mục tiêu nhỏ hoạt động tránh né chƣa đạt hiệu cao - Thay đổi mục tiêu cuối cùng: robot cơng né tránh robot cầ mơn, tìm đƣợc khoảng trống để sút bóng Tuy nhiên hoạt động sút bóng diễn chậm robot cầu mơn đối phƣơng đốn đƣợc hƣớng bóng cản phá - Kết hợp thuật toán hàm Kick() vào việc sử dụng hàm Shoot(): Hàm hoạt động nhanh, robot sút bóng mạnh hiệu Kết kết hợp hai hàm mang lại kết tốt hiệu cho robot công Chương Kết đề nghị Luận văn thạc sĩ 7.2 Trang 88 Kết luận: Có thể nói robot đá bóng lãnh vực hấp dẫn, có nhiều vấn đề đặt để nghiên cứu Tuy nhiên, ngƣời thực đề tài nghiên cứu vấn đề quy hoạch quỹ đạo cho Giới hạn đề tài nghiên cứu robot đá bóng xây dựng hàm kỹ cho robot đá bóng Với thời gian giới hạn, cố gắng nổ lực thân, cộng với hỗ trợ thầy cô khoa Điện-Điện tử, trƣờng đại học Bách Khoa TPHCM, bạn bè gia đình, ngƣời thực hồn thành luận văn theo nhiệm vụ đặt Luận văn xây dựng đƣợc hàm kỹ cho robot đá bóng, kết mơ cho thấy hàm hoạt động hiệu Tuy nhiên tình ngoại lệ chƣa đƣợc tiên đốn tốt xử lý triệt để Vì điều kiện sân thi đấu, phịng thí nghiệm nên ngƣời thực đề tài chạy mã chƣơng trình nhận xét kết phần mềm mô chƣa đƣa thực tốn chƣơng trình chạy mơ hình thực Đây có lẽ hạn chế thiếu sót lớn luận văn 7.3 Hƣớng phát triển luận văn: Đề tài nghiên cứu xây dựng kiến thức tảng cho việc điều khiển hệ thống robot đá bóng Và sở đó, ta phát triển theo hƣớng sau: - Xây dựng chiến lƣợc thi đấu cho robot đội, robot có vai trị riêng Ứng với tình khác nhau, vai trị cụ thể robot ta linh hoạt vận dụng hàm kỹ xây dựng để điều khiển thích nghi robot đá bóng - Cải thiện điều kiện sân thi đấu phịng thí nghiệm: ánh sáng, mặt sân thi đấu, camera, cân chỉnh robot…và chuyển đoạn mã từ chƣơng trình mơ qua chạy mơ hình thực Chương Kết đề nghị PHẦN C THƢ MỤC – PHỤ ĐÍNH TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] J.-H.Kim, D.-H.Kim, Y.-J.Kim, Soccer Robotics, Springer, Germany [2004] [2]Thomas Braunl, Embedded Robotics, Springer, Germany [2003] [3] Nguyễn Thiện Thành, Bài giảng ngơn ngữ lập trình nâng cao, Khoa Điện-Điện tử, trƣờng ĐH Bách Khoa TP HCM, Việt Nam [4] Huỳnh Thái Hồng , Hệ thớng điều khiển thông minh , NXB Đại học quốc gia TPHCM [2006] [5] Nguyễn Thiện Thành, Bài giảng ngơn ngữ lập trình nâng cao, Khoa Điện-Điện tử, trƣờng ĐH Bách Khoa TP HCM, Việt Nam [6] Srikanta Patnaik, Lakhmi C.Jain, Innovations in Robot Mobility and Control, Springer, The Netherlands [2005] [7] Han Pang Huang, Chao Chiun Liang, Chun Wei Lin, Construction and SoccerDynamics Analysis for an Intergated Multi-agent Soccer Robot System, April 26, 2000, ROC(A), Taiwan [8] Prahlad Vadakkepat, Tong Heng Lee, Application of Evolutionary Artificial Potential Field in Robot Soccer System, 2001, IEEE [9] Man-Wook Han, Peter Kopacek, “Neural Networks for Control of soccer robots”, Institute for Handling Devices and Robotics, Vienna University of Technology, Vienna, Austria Published in the ISIE’2000, Cholula, Puebla, Mexico ... TÊN ĐỀ TÀI: QUY HOẠCH QUỸ ĐẠO ROBOT ĐÁ BÓNG 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN:  Tìm hiểu hệ thống robot đá bóng, robot Yujin  Quy hoạch quỹ đạo cho robot Cụ thể... phức tạp nhƣ tìm hiểu hệ thống robot đá bóng, luật thi đấu Fira, robot đá bóng, xử lý ảnh, quy hoạch quỹ đạo cho robot đá bóng, xây dựng chiến thuật thi đấu cho robot? ??Trong phạm vi luận văn này,... đội robot gồm năm robot, màu đội màu vàng, cịn robot có màu riêng để phân biệt Kích thƣớc robot 7.5 cm x 7.5 cm Hình 3.2 Hình ảnh đội robot đá bóng (5 robot) Robot đá bóng phần hệ thống robot đá