NGUYỄN QUỐC QUANG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN QUỐC QUANG CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGHIÊN CỨU QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ KHI PHANH TRÊN ĐƯỜNG VỊNG CHUN NGÀNH: KỸ THUẬT Ơ TƠ VÀ XE CHUYÊN DỤNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT Ơ TƠ VÀ XE CHUN DỤNG KHĨA CH 2009 HÀ NỘI - NĂM 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN QUỐC QUANG NGHIÊN CỨU QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TƠ KHI PHANH TRÊN ĐƯỜNG VỊNG CHUN NGÀNH: KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS PHẠM HỮU NAM HÀ NỘI - NĂM 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN QUỐC QUANG NGHIÊN CỨU QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ KHI PHANH TRÊN ĐƯỜNG VỊNG CHUN NGÀNH: KỸ THUẬT Ơ TƠ VÀ XE CHUYÊN DỤNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS PHẠM HỮU NAM HÀ NỘI - NĂM 2011 -1CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc - LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đề tài nghiên cứu riêng hướng dẫn Thầy giáo PGS.TS Phạm Hữu Nam Đề tài thực Bộ mơn Ơ tơ Xe chun dụng - Viện Cơ khí Động lực - Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Các số liệu, kết trình bày luận văn hoàn toàn trung thực chưa cơng bố cơng trình Hà nội, ngày 22 tháng 11 năm 2011 Tác giả Nguyễn Quốc Quang -2MỤC LỤC MỤC LỤC T 27T DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ T T CÁC KÝ HIỆU DÙNG CHUNG TRONG LUẬN VĂN T T LỜI NÓI ĐẦU T 27T Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 10 T T 1.1 Nhiệm vụ, tầm quan trọng hệ thống phanh ô tô tính phanh T tơ an tồn chuyển động xe: 10 T 1.2 Các tiêu đánh giá chất lượng phanh ô tô 10 T T 1.2.1 Chỉ tiêu hiệu quả: 10 T 27T 1.2.2 Chỉ tiêu ổn định hướng chuyển động: 15 T T 1.3 Các nguyên nhân gây ổn định hướng xe: 19 T T 1.4 Phanh xe đường vòng khả gây ổn định hướng: 20 T T 1.5 Một số cơng trình nghiên cứu phanh quỹ đạo chuyển động ô tô T đường vòng: 20 27T Chương MƠ HÌNH TÍNH TỐN BÁNH XE 23 T T 2.1 Các lực momen tác dụng lên bánh xe 23 T T 2.2 Tính tốn thông số làm việc bánh xe: 25 T T 2.2.1 Phương pháp tính vận tốc bánh xe theo bán kính quay vịng 25 T T 2.2.2 Xác định độ trượt bánh xe 27 T T 2.3 Mơ hình tính toán bánh xe 29 T T 2.4 Kết luận: 32 T 27T Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH MỘT VẾT 33 T T 3.1 Đặc điểm q trình phanh tơ: 33 T T 3.2 Sự biến đổi hệ số bám φ trình phanh 34 T T 3.3 Mơ hình khảo sát chuyển động tơ phanh đường vòng 35 T T 3.3.1.Mơ hình vết tơ 35 T T 3.3.2 Mơ hình vết tính tốn chuyển động ổn định tơ đường vòng T T 36 -33.4 Mơ hình vết khảo sát quỹ đạo chuyển động ô tô phanh T đường vòng 39 27T 3.5 Kết luận 42 T 27T Chương SỬ DỤNG CÔNG CỤ SIMULINK MƠ PHỎNG Q TRÌNH PHANH T Ơ TƠ TRÊN ĐƯỜNG VỊNG 44 T 4.1 Giới thiệu chung Matlab SimulinkL: 44 T T 4.2 Sơ đồ thuật tốn Chương trình mơ Simulink: 45 T T 4.3 Xây dựng Chương trình mơ cho mơ hình vết ô tô chạy ổn T định đường vòng 46 27T 4.3.1 Các phương trình mơ tính tốn 46 T T 4.3.2 Các chương trình tính tốn lực tác dụng lên bánh xe 46 T T 4.4 Chương trình mơ quỹ đạo chuyển động ô tô phanh đường T vòng 53 27T Chương MÔ PHỎNG SỐ 62 T 27T 5.1 Thông số khảo sát 62 T 27T 5.2 Kết khảo sát đặc tính quay vịng xe tơ chạy ổn định đường T vòng 62 27T 5.3 Khảo sát đặc tính quay vịng ô tô phanh đường vòng 66 T T 5.4 Kết luận 73 T 27T KẾT LUẬN CHUNG 74 T 27T TÀI LIỆU THAM KHẢO 77 T 27T -4DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Nội dung Trang Hình: 1.1 Đồ thị quan hệ hệ số bám độ trượt 11 Hình: 1.2 Đồ thị thay đổi quãng đường phanh nhỏ 12 Hình 1.3: Sơ đồ lực tác dụng lên tơ phanh 13 Hình 1.4: Sơ đồ minh họa lăn lệch bánh xe đàn hồi 16 Hình 1.5: Các lực tác dụng lên tơ phanh 17 Hình 2.1 Các lực, momen tác dụng lên bánh xe phanh 23 Hình 2.2: Bán kính cong bánh xe vào đường vịng 26 Hình 2.3: Xác định độ trượt bánh xe 27 Hình 2.4: Sơ đồ khối tính tốn lốp 31 Hình 3.1 Ba giai đoạn q trình phanh tơ 34 Hình 3.2: Mơ hình vết tơ chuyển động đường vịng 35 Hình 3.3 Quan hệ động học mơ hình 36 Hình 3.4 Các vị trí tâm quay vịng tức thời 37 Hình 3.5 Mơ hình vết tơ phanh đường vịng 39 Hình 4.1: Sơ đồ thuật tốn Chương trình 44 Hình 4.2 Chương trình tính tốn quy luật góc quay bánh xe dẫn hướng 45 Hình 4.3 Chương trình tính tốn hệ số giảm độ bám 46 Hình 4.4 Chương trình tính tốn lực F x1 F y1 Simulink 47 Hình 4.5 Chương trình tính tốn lực F x2 F y2 Simulink 48 Hình 4.6 Chương trình tính tốn góc xoay thân xe 49 Hình 4.7 Chương trình tính tốn góc lệch bên thân xe 50 Hình 4.8 Chương trình tính tốn quỹ đạo chuyển động tơ 51 R R R R R R R R Hình 4.9 Chương trình tính tốn momen bánh xe phanh đường vịng Hình 4.10 Chương trình tính tốn tải trọng thẳng đứng bánh xe phanh đường vịng Hình 4.11 Chương trình tính tốn góc lệch bên bánh xe phanh 52 53 54 -5đường vịng Hình 4.12 Chương trình tính tốn góc lệch thân xe phanh đường vịng Hình 4.13 Chương trình tính tốn độ trượt thân xe phanh đường vịng Hình 4.14 Chương trình tính tốn vận tốc góc bánh xe phanh đường vịng Hình 4.15 Chương trình tính tốn góc xoay thân xe phanh đường vịng Hình 4.16 Chương trình tính toán lực dọc F x1 , lực ngang F y1 theo mơ hình R R R Hình 4.17 Chương trình tính tốn lực dọc F x2 , lực ngang F y2 theo mơ hình R R 56 57 58 R Dugoff bánh xe phanh đường vòng R 55 59 R Dugoff bánh xe phanh đường vịng Hình 5.1 Quy luật góc đánh lái Hình 5.2 Gia tốc, vận tốc góc xoay thân xe chuyển động ổn định đường vịng Hình 5.3: Quan hệ góc lệch bên, góc xoay thân xe β = f(t) chuyển động ổn định đường vịng Hình 5.4 Quỹ đạo chuyển động xe chuyển động ổn định đường vòng 60 62 63 64 65 Hình 5.5 Mo men phanh bánh xe tơ phanh đường vịng 66 Hình 5.6 Vận tốc tơ phanh đường vịng 67 Hình 5.7 Vận tốc góc bánh xe phanh đường vịng 68 Hình 5.8 Độ trượt dọc bánh xe phanh đường vòng 68 Hình 5.9 Góc lệch bên bánh xe phanh đường vịng 69 Hình 5.10 Phân bố tải trọng lên bánh xe phanh đường vòng 70 Hình 5.11 Quan hệ góc lệch thân xe góc xoay thân xe 71 Hình 5.12 Gia tốc góc xoay thân xe 71 Hình 5.13 Quỹ đạo chuyển động ô tô phanh 73 -6CÁC KÝ HIỆU DÙNG CHUNG TRONG LUẬN VĂN Ký hiệu Đơn vị a m Khoảng cách từ tâm cầu trước đến trọng tâm T b m Khoảng cách từ tâm cầu sau đến trọng tâm T l m Chiều dài sở xe B m Chiều rộng sở xe m kg Khối lượng xe ms kg Khối lượng treo G N Trọng lượng xe G1 N Trọng lượng phân cầu trước G2 N Trọng lượng phân cầu sau g m/s2 Gia tốc trọng trường ay m/s2 Gia tốc hướng bên ah m/s2 Gia tốc hướng tâm Iz kg.m2 Mơ men qn tính tơ quay quang trục z Ix kg.m2 Mơ men qn tính tơ quay quang trục x C1 N/rad Độ cứng góc lốp trước C2 N/rad Độ cứng góc lốp sau β rad Góc lệch thân xe ψ rad Góc xoay thân xe δ rad Góc đánh lái Φ rad Góc nghiêng ngang thân xe α1 rad Góc lệch bên bánh xe trước α2 rad Góc lệch bên bánh xe sau v m/s Vận tốc xe R R R R R R R R R R R P P P P P Ý nghĩa φx Hệ số bám dọc φy Hệ số bám dọc R R P P1 R N Lực phanh bánh trước -7- P p2 N Lực phanh bánh sau r m Bán kính quay vịng ô tô Z1 N Phản lực từ mặt đường lên bánh xe trước Z2 N Phản lực từ mặt đường lên bánh xe sau R R R λ Độ trượt dọc bánh xe Cx N/m Độ cứng dọc bánh xe Cy N/rad Độ cứng bên bánh xe R R Độ giảm hệ số bám Ax R Giá trị hệ số bám tối đa muy0 FZ R N Tải trọng thẳng đứng - 63 Quy luật đánh lái xe tơ chạy ổn định đường vịng biểu diễn hình 5.1 0.16 0.14 Goc danh lai (rad) 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.1 Quy luật góc đánh lái Tốc độ đánh lái xe gần 0,1 rad/s, thời gian 1,5s đầu thời gian độ xe bắt đầu vào đường vòng, từ giây thứ 1,5 trở xe chạy ổn định đường vịng với góc quay bánh xe dẫn hướng 0,14 rad/s - 64 - 0.9 Gia toc goc xoay than xe (rad/s2); Van toc goc xoay than xe (rad/s) 0.8 0.7 0.6 Van toc goc xoay than xe 0.5 0.4 0.3 0.2 Gia toc goc xoay than xe 0.1 -0.1 0.5 1.5 2.5 Thoi gian khao sat (s) 3.5 4.5 Hình 5.2 Gia tốc, vận tốc góc xoay thân xe chuyển động ổn định đường vịng Các đồ thị hình 5.2 biểu diễn biến đổi gia tốc vận tốc góc xoay thân xe chuyển động ổn định đường vòng sau thời gian độ 1,5s vận tốc góc xoay thân xe ổn định 0,7 (rad/s) gia tốc góc xoay thân xe 1,5s đàu biến đổi lớn sau trở giá trị băng xe chuyển động ổn định đường vịng Các đồ thị hình 5.3 biểu diễn biến đổi góc lệch bên thân xe q trình chuyển động thay đổi sau thời gian độ 1,5s ban đầu góc xoay thân xe biến đổi theo quy luật đường thẳng vói vận tốc xoay than xe 0,7 rad/s Góc lệch góc tạo vận tốc tức thời trục dọc ô tô q trình chuyển động ổn định đường vịng góc lệch bên than xe có trị số khơng đổi - 65 - Goc lech ben va goc xoay than xe 2.5 Goc xoay than xe 1.5 Goc lech ben than xe 0.5 -0.5 0.5 1.5 2.5 Thoi gian khao sat (s) 3.5 4.5 Hình 5.3: Góc lệch bên, góc xoay thân xe β = f(t) chuyển động ổn định đường vòng 25 Theo tinh toan 20 15 Y (m) Theo ly thuyet 10 -5 10 15 20 X (m) Hình 5.4 Quỹ đạo chuyển động xe chuyển động ổn định đường vịng - 66 Các đồ thị hình 5.4 biểu diễn quỹ đạo chuyển động lý thuyết chuyện động thực tế ô tô khảo sát Quỹ đạo lý thuyết không xét đến biến dạng bên bánh xe nhỏ nhiều so với quỹ đạo thực tế có kể đến biến dạng bánh xe Với vận tốc khảo sát v = 40 Km/h, góc quay bánh xe dẫn hướng 0,14 rad, ta tính bánh kính quay vịng theo thực tế R = 28,1m; bánh kính quay R R vòng theo lý thuyết R = 18,42m, nhân tố quay vịng tơ K = 0,00605, xe có R R tính quay vịng thiếu Kết luận Trong q trình tơ chuyển động ổn định đường vòng tác dụng lực ly tâm làm cho bánh xe bị biến dạng bên, quỹ đạo chuyển động thực tế xe sai khác nhiều so với quỹ đạo chuyển động lý thuyết mô men tác dụng lên bánh xe chủ động ổn định 5.3 Khảo sát đặc tính quay vịng tơ phanh đường vịng - Quy luật tăng mô men phanh Trong trường hợp khảo sát này, mô men tác dụng lên bánh xe cầu trước cầu sau mô men phanh Quy luật tăng mô men bánh xe biểu diễn hình 5.5 Sau xe chạy ổn định đường vịng 3s (xem đồ thị hình 5.4 hình 5.1) ta tác động mơ men phanh Giá trị cực đại mô men phanh giá trị nhỏ hai trị số: mô men phanh lớn sinh cấu phanh mô men bám bánh xe với đường - 67 - 2000 1800 Mo men phanh banh xe M1, M2 (N.m) 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 Ti gian khao sat (s) Hình 5.5 Mo men phanh bánh xe tơ phanh đường vịng - Vận tốc tơ phanh đường vịng Van toc cua xe (m/s) 2 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.6 Vận tốc tơ phanh đường vịng Qua xem xét đồ thị hình 5.6 cho thấy khoảng thời gian từ đến 3s ô tô chuyển động với vận tốc quay vòng ổn định, khoảng thời gian từ đến - 68 4,5s lực phanh tác động vào bánh xe làm cho vận tốc ô tô giảm dần đến giá trị v = thời gian 6s Hình 5.7 biểu diễn đồ thị vận tốc bánh xe phanh đường vòng sat xe chạy ổn định đường vòng Bánh xe cầu sau bị hãm cứng trước (ở giây thứ 4,5) đièu phù hợp với quy luật giảm tải lên bánh xe cầu sau phanh 40 Van toc goc cac banh xe (rad/s) 35 Van toc goc banh xe 30 25 20 15 Van toc goc banh xe 10 0 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.7 Vận tốc góc bánh xe phanh đường vịng Hình 5.8 biểu diễn đồ thị quan hệ độ trượt dọc bánh xe phanh đường vòng Tốc độ trượt bánh xe cầu sau lớn bánh trước, bánh xe cầu sau bị trượt lết trị số độ trượt dọc tính từ thời điểm 4,5s - 69 - 0.9 0.8 Do truot doc banh xe Do truot doc banh xe 0.7 0.6 0.5 0.4 Do truot doc banh xe 0.3 0.2 0.1 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.8 Độ trượt dọc bánh xe phanh đường vịng - Hình 5.9 biểu diễn biến đổi góc lệch bên bánh xe phanh đường vịng Góc lệch bên bánh xe ngược giá trị, sau khỏng thời gian 4,5s độ trượt dọc bánh xe cầu trước cầu sau tăng lên nên tốc tăng góc lệc bên bánh xe cầu tăng lên 1.2 Goc lech ben cua cac banh xe (rad/s) 0.8 0.6 Goc lech ben banh xe 0.4 Goc lech ben banh xe 0.2 -0.2 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.9 Góc lệch bên bánh xe phanh đường vịng - 70 Hình 5.10 biểu diễn phân bố tải trọng lại tăng lên cầu trước, giảm cầu sau bắt đầu khoảng thời gian có tác dụng lực phanh vào bánh xe Phân bố lại tải trọng làm cho tải trọng cầu trước tăng lên cầu sau giảm Sự phân bổ lại tải trọng làm giảm khả bám bánh xe cầu sau làm cho bánh xe bị hãm cứng trước bánh xe cầu trước 14000 Tai phan bo len banh xe Tai phan bo len cac banh xe (kg, N) 13000 12000 11000 10000 9000 Tai phan bo len banh xe 8000 7000 6000 5000 4000 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.10 Phân bố tải trọng lên bánh xe phanh đường vòng Quan sát đồ thị cho thấy phanh tải trọng phân bố - Góc lệch bên thân xe góc xoay thân xe Từ Hình 5.3 cho thấy xe chuyển động ổn định đường vịng góc lệch bên thân xe gần không thay đổi Tuy nhiên hình 5.11 cho ta nhận thấy quan hệ góc xoay thân xe góc lệch bên thân xe tỷ lệ nghịch sinh tượng làm quay thân xe quanh trọng tâm - 71 - 0.2 Goc lech ben than xe Goc lech ben va goc xoay than xe 0.1 -0.1 -0.2 Goc xoay than xe (rad) -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.11 Quan hệ góc lệch thân xe góc xoay thân xe - Gia tốc góc xoay thân xe Gia toc goc xoay than xe (rad/s2) -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.7 Thoi gian khao sat (s) Hình 5.12 Gia tốc góc xoay thân xe Quan sát đồ thị 5.12 cho thấy thời gian từ đến 3s xe chạy ổn định đường vòng gia tốc góc xoay thân xe nhỏ Trong thời gian từ đến 5s - 72 tác dụng lực phanh bánh xe làm cho gia tốc xoay thân xe tăng nhanh nguyên nhân gây tượng bắt đầu xoay thân xe Khi lực phanh đạt giá trị lớn bánh xe bị trượt lết dẫn đến xe bị tính ổn định, gia tốc xoay thân xe tăng nhanh sau thời gian 5s - Quỹ đạo chuyển động ô tô phanh đường vòng 25 Quy dao xe phanh 20 Quy dao xe chuyen dong on dinh tren duong vong Y (m) 15 10 0 10 15 X (m) 20 25 30 Hình 5.13 Quỹ đạo chuyển động tơ phanh Hình 5.13 biểu diễn quỹ đạo chuyển động ô tô hai chế độ chạy ổn định phanh đường vịng Khi xe tơ chạy ổn định đường vịng ảnh hưởng góc lệch bên bánh xe (trị số góc lệch bên khơng đổi xe chuyển động ổn định đường vòng) bán kính quay vịng xe lớn bán kính quay vịng lý thuyết (xem đồ thị hình 5.4) Khi phanh xe độ trượt bánh xe thay đổi làm ảnh hưởng đến quỹ đâọ chuyển động xe trường hợp khảo sát độ trượt bánh tăng, bánh xe bị hãm cứng làm cho xe ổn định hướng làm cho xe văn khỏi đường vịng (xem đồ thị hình 5.11 5.12) - 73 5.4 Kết luận Các kết sau mô sô với xe cụ thể cho thấy đặc tính chuyển động tơ phanh đường vòng sau: - Do gia tốc vận tốc xoay thân xe biến đổi nên góc lệch bên góc xoay thân xe lớn so với chuyển động ổn định đường vòng - Do ảnh hưởng trị số mô men phanh biến đổi tác dụng lên bánh xe làm cho độ trượt dọc bánh xe cầu trước cầu sau tăng lên Dưới ảnh hưởng tượng khả bám ngang xe kemd nhiều so với trường hợp xe chạy ổn định đường vòng Với tốc độ lơn xe có khả văng khỏi đường vòng trường hợp bánh xe chưa bị hãm cứng Trong trường hợp khảo sát xe bị văng khỏi đường vòng khoảng giây thứ - Khi phanh xe đường vòng bánh xe bị hãm cứng tính ổn định hướng xe bị vi phạm nghiêm trọng gây tai nạn cho người hàng hóa xe - 74 - KẾT LUẬN CHUNG Qua nội dung kết nghiên cứu trình bầy, luận văn đáp ứng mục tiêu nghiên cứu đặt ra: Đã xây dựng mơ hình tính tốn lốp, sở cho việc xây dựng phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo chuyển động tơ Phân tích lực tác dụng vào ô tô, nguyên nhân, yếu tố ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tô phanh đường vịng Xây dựng phương trình mô tả quỹ đạo chuyển động ô tô thông qua chương trình khảo sát Tác giả đưa mơ hình nghiên cứu, sử dụng mơ hình vết để làm tảng cho việc nghiên cứu Khi khảo sát mơ hình vết trường hợp xe chuyển động phanh đường vòng đảm bảo yêu cầu nghiên cứu quỹ đạo chuyển động trọng tâm ô tơ, thấy nhân tố ảnh hưởng đến tính ổn định xe Tuy nhiên với mơ hình chưa khảo sát phân bố lại tải trọng bánh xe bên bên (đây hạn chế đề tài này) có ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tô Xây dựng mô hình khảo sát quỹ đạo chuyển động o tô phanh tren đường vịng có khảo sát đến yếu tố ảnh hưởng lực dọc, lực ngang, khả biến dạng lốp, xây dựng chương trình tính tốn Sử dụng cơng cụ Simulik để tính tốn thơng số mô tả quỹ đạo chuyển động ô tô máy tính Cơng cụ có nhiều ưu điểm sử dụng dề dàng, có giao diện đồ họa trực quan dễ quan sát, cập nhật thay đổi liệu cách nhanh chóng thuận lợi Ngoài việc hiển thị kết đồ họa Simulink cịn chép thơng tin, liệu sang dạng file liệu khác Sử dụng thông số xe cụ thể để tính tốn, khảo sát thơng số ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động, tính ổn định quay vịng tơ, kết tính tốn phù hợp với quy luật nghiên cứu lý thuyết Ý nghĩa thực tế đề tài - 75 nhằm cải thiện tính ổn định cho xe ô tô phanh đường vịng, thơng qua cải tiến thơng số, kết cấu ảnh hưởng đến quỹ đạo chuyển động ô tơ xe khơng bố trí hệ thốn g điều hòa lực phanh ABS - Do ảnh hưởng trị số mô men phanh biến đổi tác dụng lên bánh xe làm cho độ trượt dọc bánh xe cầu trước cầu sau tăng lên Dưới ảnh hưởng tượng khả bám ngang xe kemd nhiều so với trường hợp xe chạy ổn định đường vòng Với tốc độ lơn xe có khả văng khỏi đường vòng trường hợp bánh xe chưa bị hãm cứng Trong trường hợp khảo sát xe bị văng khỏi đường vòng khoảng giây thứ Đề tài sử dụng mơ hình vết để khảo sát q trình phanh tơ đường vịng mơ hình để xác định đặc tính ảnh hưởng đễn quỹ đạo tơ đường vịng, Tuy nhiên để khảo sát đầy đủ ảnh hường kết cấu xe ( hệ thống treo, phân bố tải trọng bánh xe cầu…) phải sử dụng mơ hình phức tạp mơ hình hai vết mơ hình xe đầy đủ Các kết khảo sát đạt khẳng định cho phần nghiên cứu lý thuyết chọn mơ hình khảo sát phù hợp, không phức tạp thể đầy đủ mục tiêu nghiên cứu đề tài Các nội dung phân tích, nghiên cứu lý thuyết kết đạt chạy chương trình mơ làm tài liệu tham khảo cho sở nâng cấp, thiết kế, đảnh giá chất lượng quỹ đạo chuyển động đảm bảo cho vấn đề an tồn giao thơng Hướng phát triển đề tài Xây dựng mơ hình phẳng hai vết mơ hình khơng gian tồn xe để nghiên cứu đầy đủ tính động lực học ơ phanh đường vịng Xây dưng mơ hình nghiên cứu tính ổn định chuyển động phanh đồn xe đường vịng Trong thời gian học tập, nghiên cứu thực luận văn Trường Đại học Bách khoa Hà Nội, hướng dẫn Giảng viên, thân tác giả có nhiều cố gắng học tập, nghiên cứu tâm hoàn thành mục tiêu đề - 76 Tuy nhiên hạn chế thời gian, tài liệu tham khảo, kết nghiên cứu luận văn cịn có khiếm khuyết Tác giả mong nhận bảo góp ý kiến thầy giáo bạn đồng nghiệp Hà Nội, ngày 22 tháng 11 năm 2011 TÁC GIẢ Nguyễn Quốc Quang - 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Hữu Cẩn, Dư quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng Lý thuyết Ơ tơ - Máy kéo Nhà xuất Khoa học kỹ thuật - Hà Nội (1988) Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam Thí nghiệm Ơ tơ Nhà xuất Khoa học kỹ thuật - Hà nội (2004) Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink Nhà xuất Khoa học kỹ thuật - Hà nội (2006) Nguyễn Khắc Trai Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động Ơ tơ Nhà xuất giao thông vận tải (1997) Nguyễn Đức Hiếu Luận văn thạc sỹ khoa học "Nghiên cứu đặc tính quay vịng xe du lịch" (2007) Nguyễn Quang Tuyến; Nguyễn Mạnh Cường Luận văn Thạc sỹ Khoa học với đề tài "Nghiên cứu nhân tố ảnh hưởng đến tính ổn định hướng tô phanh đường thẳng"; HanB pacejka Type Mechanics and Vehicle Dynamics (2002) J.Y.Wong Theory of ground Vihicle Tonh Wiley & Sons, INC (2001) Georg Rill Vehicle Dynamics Lecture Notes (2005) 10 Uwe Kienchke Lars Nielsen Automotive Controt Systems For Engine, Driveline, and Vehicle ... sát quỹ đạo chuyển động tơ phanh đường vịng -9Chương Sử dụng công cụ Simulink mô quỹ đạo chuyển động tơ phanh đường vịng Chương Khảo sát, phân tích, đánh giá tiêu ảnh hưởng đến quỹ đạo ô tô phanh. .. NỘI NGUYỄN QUỐC QUANG NGHIÊN CỨU QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ơ TƠ KHI PHANH TRÊN ĐƯỜNG VỊNG CHUN NGÀNH: KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI... - NGUYỄN QUỐC QUANG NGHIÊN CỨU QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ơ TƠ KHI PHANH TRÊN ĐƯỜNG VỊNG CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC KỸ THUẬT Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI