BÙI VĂN SƠN BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - BÙI VĂN SƠN CHUYÊN NGÀNH Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG MÔ PHỎNG - KHẢO SÁT DAO ĐỘNG XE TẢI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG KHÓA 2009 Hà Nội – Năm 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - BÙI VĂN SƠN MÔ PHỎNG - KHẢO SÁT DAO ĐỘNG XE TẢI Chuyên ngành Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHUYÊN NGÀNH Ô TÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS TS: LƯU VĂN TUẤN Hà Nội – Năm 2011 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc ………………………… LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đề tài nghiên cứu riêng hướng dẫn PGS TS: Lưu Văn Tuấn Đề tài thực Bộ môn ô tô xe chuyên dụng, Viện khí động lực, Đại học Bách khoa Hà Nội Các số liệu, kết trình bày luận văn hồn tồn trung thực chưa công bố cơng trình Hà Nội, ngày 11 tháng 11 năm 2011 Tác giả Bùi Văn Sơn MỤC LỤC Trang MỤC LỤC………………………………………………………………….1 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT…………………….4 LỜI NÓI ĐẦU………………………………………………………… .7 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN………………………………………………9 1.1 Những vấn đề chung……………………………………………….….9 1.1.1 Một số loại xe có tải trọng lớn Việt Nam………………………9 1.1.2.Các hệ thống treo thơng dụng xe tải có tải trọng lớn ……12 1.1.3.Lốp dùng ô tô………………………………………………… 12 1.1.4.Mạng đường ô tơ Việt Nam…………………………………….13 1.2 Tình hình nghiên cứu dao động ô tô giới………………… 15 1.2.1.Chỉ tiêu đánh giá dao động…… ………………………….…… 18 1.2.2 Mơ hình dao động………………………………………….……… 22 1.2.3.Nguồn kích thích gây dao động……………………………….… 27 1.2.4 Thí nghiệm dao động tơ……………………………….…… 28 1.3 Tình hình nghiên cứu dao động Việt Nam……………………… 28 1.3.1.Phân tích chọn mục tiêu, đối tượng phương pháp nghiên cứu….30 1.3.2.Tính cấp thiết đề tài… ……………………………………….33 Kết luận chương 1…………………………………………………………34 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT XÂY DỰNG MƠ HÌNH DAO ĐỘNG 2.1 Lực động bánh xe mặt đường…………………………… 35 2.2 Các tiêu đánh giá ảnh hưởng lực động…………………… 37 2.2.1.Ảnh hưởng đến độ bền chi tiết ô tô…………………… …… 37 2.2.2.Ảnh hưởng đến an toàn chuyển động……………………… … 37 2.2.3.Ảnh hưởng đến sức chịu tải đường…………………… ….38 2.2.4.Ảnh hưởng đến không gian bố trí hệ thống treo……………… 39 2.3.Phân tích chọn hàm kích động…………………………………… 40 2.4.Phương pháp lập mơ hình……………………………………… … 42 2.5.Phương pháp lập hệ phương trình……………………………… …45 2.6.Yếu tố phi tuyến mơ hình dao động………………… … 47 2.6.1.Chọn phương pháp mơ tả yếu tố phi tuyến………………………47 2.6.2.Mơ hình hệ treo…………………………………………………… 47 2.7 Mơ hình phần tử bánh xe………………………………… ……… 53 2.8 Kết hợp mơ hình hệ treo bánh xe…………………………… ….56 2.9 Chọn phương pháp giải………………………………………… ….57 Kết luận chương 2…………………………………………………… ….60 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MƠ HÌNH DAO ĐỘNG………………… 61 3.1: Xây dựng mơ hình động lực học tơ………………………… ……61 3.1.1.Khái qt chung…………………………………………………….61 3.1.2.Phân tích cấu trúc………………………………………………… 62 3.1.3.Xây dựng mơ hình vật lý………………………………… ……….63 3.1.4.Xây dựng mơ hình tốn học……………………………………….66 3.1.5.Xác định mối quan hệ động học………………………………… 75 3.2 Ứng dụng mơ hình dao động khảo sát dao động xe tải 3,25 tấn…….78 3.2.1.Các yếu tố ảnh hưởng đến lực động bánh xe mặt đường… 79 3.2.2.Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số kết cấu đến lực động tác dụng biên dạng đường ngẫu nhiên………………………………80 3.2.3.Ảnh hưởng kết cấu xe đến hệ số tải trọng động lực học DLC….85 Kết luận chương 3………………………………………………… ………… 87 KẾT LUẬN…………………………………………………………………… 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………….………………… 91 DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT KÍ HIỆU ĐƠN VỊ D m Khoảng cách tâm hai trục liền kề MS Kg Khối lượng treo m1 Kg Khối lượng treo trước (ca bin) m2 Kg Khối lượng treo sau (thùng xe) mu Kg Khối lượng không treo Cs N/m Độ cứng phần tử đàn hồi KS N S /m Hệ số cản giảm chấn Ct N/m Độ cứng lốp Kt N S /m Hệ số cản lốp F Z (t) N FZ N Giá trị lực động dao động xung quanh vị trí trung bình FZd (t ) N Giá trị lực động bánh xe mặt đường FZt N Giá trị lực tĩnh bánh xe S Fd N Sai lệch bình phương trung bình lực động R R R R R R R R R R R DLC R R R R GIẢI NGHĨA Lực tương tác theo phương thẳng đứng bánh xe mặt đường Hệ số tải trọng động lực học (Dynamic Load Coefficient) Kđ Hệ số tải trọng động N Hệ số áp lực động R Hệ số thay đổi lực động (về chất giống hệ số DLC) S Φ Hệ số áp lực đường f dn m Độ võng động hệ thống treo f dt m Độ võng động hệ thống treo Hàm tương quan R(τ) σ Độ lệch chuẩn m Hàm tương quan chuẩn ρ(τ) Mơmen qn tính khối lượng phần treo trục I Sy kg.m2 I Sx1 kg.m2 I Sx2 kg.m2 MK Nm/rad Z1 m Chuyển vị thẳng đứng khối lượng treo trước Z2 m Chuyển vị thẳng đứng khối lượng treo sau ϕ Sy rad ϕ Sx1/ϕSx2 rad a m Khoảng cách từ trục trước đến trọng tâm xe b m Khoảng cách từ trục sau đến trọng tâm xe L m Chiều dài sở xe 2d1 m Khoảng cách hai nhíp trước 2d2 m Khoảng cách hai nhíp sau 2dp1 m Khoảng cách hai tâm lốp trước 2dp2 m Khoảng cách hai tâm lốp sau R R R R R R R R R P P P ngang y qua trọng tâm Mômen quán tính khối lượng treo trước trục dọc x qua trọng tâm Mơmen qn tính khối lượng treo sau trục dọc X qua trọng tâm Mơmen xoắn dọc trục Chuyển vị góc M S quanh trục oy R R Chuyển vị góc khối lượng treo trước/ sau quanh trục ox Khoảng cách từ trọng tâm khối lượng treo GG m q1L,q1R m Biên dạng đường trục trước bên trái bên phải q2L,q2R m Biên dạng đường trục sau bên trái bên phải ζ1 m ζ2 m ζ1L, ζ1R m ζ2L, ζ2R m ϕυ1, ϕυ2 rad Ft N FC N Lực đàn hồi lốp FK N Lực giảm chấn lốp FtR,L N ZS1R,L N ZS2R,L N FSL,FSR N FXL,FXR N chung đến tâm lắc Chuyển vị theo phương thẳng đứng khối lượng không treo trước Chuyển vị theo phương thẳng đứng khối lượng không treo sau Chuyển vị theo phương thẳng đứng khối lượng không treo trước bên trái(L) bên phải(R) Chuyển vị theo phương thẳng đứng khối lượng không treo sau bên trái(L) bên phải(R) Góc lắc trục trước, trục sau theo phương ox Lực thẳng đứng bánh xe tác dụng lên hệ thống treo xuống mặt đường Lực bánh xe bên phải bên trái tác dụng lên hệ thống treo xuống mặt đường Độ dịch chuyển điểm liên kết với khối lượng treo trước bên phải bên trái Độ dịch chuyển điểm liên kết với khối lượng treo sau bên phải bên trái Lực hệ thống treo bên trái bên phải Thành phần lực dọc tác dụng lên khối lượng treo bên trái bên phải LỜI NĨI ĐẦU Ơ tơ phương tiện vận tải có vai trị quan trọng kinh tế quốc dân, có ưu điểm đặc biệt hẳn loại phương tiện vận tải khác: Thơng dụng, đơn giản, dễ sử dụng, có tính động cao ứng dụng rộng rãi tất lĩnh vực dân quốc phòng Cùng với phát triển mạnh mẽ khoa học công nghệ, ngành công nghiệp ô tô giới phát triển ngày cao, cho đời nhiều loại ô tô đại phục vụ cho nhu cầu mục đích sử dụng người Việc thiết kế hệ thống, cụm chi tiết ô tô, đánh giá chất lượng làm việc chúng ngày quan tâm nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng ô tô Khi ô tô ngày hoàn thiện, xã hội ngày phát triển mặt văn hố, kinh tế xã hội tiêu chí đánh giá ảnh hưởng dao động cần phải xem xét, đánh giá cách nghiêm túc Đối với xe tải nói riêng, ngồi u cầu độ êm dịu, ngày người ta buộc phải ý thêm đến tiêu chí khác: an tồn hàng hoá, ảnh hưởng tải trọng động bánh xe đến đường mức độ giảm tải trọng dẫn đến làm giảm khả truyền lực tăng tốc phanh Việc nghiên cứu xác định lưc động phát sinh bánh xe với mắt đường ô tô tải điều kiện sử dụng Việt Nam có ý nghĩa quan trọng cấp thiết không với độ bền chi tiết tơ mà cịn với tuổi thọ cầu đường Để làm điều đó, cần xây dựng mơ hình dao động phù hợp với xe tải với tiêu chí đánh giá Hiện phương pháp mô số sử dụng rộng rãi để nghiên cứu hệ đặc biệt hệ dao động ô tô Cùng với phát triển máy tính, q trình mơ thể tính ưu việt nó, đặc biệt mơ tả hệ phi tuyến trình vật lý phức tạp 77 Chuyển vị phía trái khối lượng treo sau: ZS2L = Z2 - bϕSY + ϕSX2d2 (3.20) Hệ phương trình vi phân mơ tả dao động ô tô: m1 Z1 = (FsL1 + FsR1 ) I sz1 ϕsx1 = (FsL1 − FsR1 )d1 − M K (3.21) m2 Z2 = (FsL + FsR ) I sz ϕsx = (FsL − FsR )d + M K (3.22) I sy ϕ sy = b(FsR + FsL ) − a(FsR1 + FsL1 ) − (GG cos ϕ y − a sin ϕ y ) (FxL1 − FxR1 ) − (GG cos ϕ y + b sin ϕ y )(FxL + FxR ) (3.23) mu1.ξ1 = (FtL1 + FtR1 ) − (FsL1 + FsR1 ) I u1.ϕu1 = (FtL1 − FtR1 )dp1 + (FsR1 − FsL1 )d1 (3.24) mu ξ2 = (FtL + FtR ) − (FsL + FsR ) I u ϕu = (FtL − FtR )dp2 + (FsR − FsL )d (3.25) Trong đó: ( ) = C (q − ξ − ϕ dp ) + K (q − ξ − ϕ dp ) = C (q − ξ + ϕ dp ) + K (q − ξ + ϕ dp ) = C (q − ξ − ϕ dp ) + K (q − ξ − ϕ dp ) = C (ξ + ϕ dp − Z − aϕ + ϕ d ) + K (ξ − ϕ dp − Z − aϕ + ϕ d ) = C (ξ + ϕ dp − Z − aϕ − ϕ d ) + K (ξ + ϕ dp − Z − aϕ − ϕ d ) = C (ξ − ϕ dp − Z + bϕ + ϕ d ) + K (ξ − ϕ dp − Z + bϕ + ϕ d ) = C (ξ + ϕ dp − Z + bϕ − ϕ d ) + K (ξ + ϕ dp − Z + bϕ − ϕ d ) FtR1 = C t1 (q R1 − ξ1 + ϕ u1 dp1 ) + K t1 q R1 − ξ1 + ϕ u1 dp1 FtL1 FtR FtL FsR1 FsL1 FsR FsL t1 L1 u1 t1 L1 u1 t2 R2 u2 t2 R2 u2 t2 L2 s1 u1 s1 u1 u2 1 t2 sy L2 sx1 s1 sx1 sy u2 s1 u1 u1 1 sx1 sy sx1 sy s2 u2 2 sy sx 2 s1 u2 2 sy sx 2 s2 u2 2 sy sx 2 s1 u2 2 sy sx 2 78 Hình 3.11: Sơ đồ mơ mơ hình khơng gian dao động tơ 3.2: Ứng dụng mơ hình dao động khảo sát dao động xe tải 3,25 Các thông số kỹ thuật ô tô khảo sát trạng thái đầy tải 79 Tên gọi STT Khối lượng treo Khối lượng treo trước – sau Khoảng cách từ trọng tâm tới cầu trước – sau Khối lượng không treo trước – sau Chiều dài sở Khoảng cách tâm hai bánh trước – sau 10 11 12 13 Khoảng cách tâm hai nhíp trước – sau Khe hở nhíp phụ ụ đỡ Khoảng cách từ trọng tâm khối lượng treo chung đến mõ nhíp Độ cứng nhíp trước Độ cứng nhíp – phụ sau Hệ số cản giảm chấn treo trước Độ cứng lốp trước - sau Ký hiệu Đơn vị Giá trị MS Kg 7435 m1/m2 Kg 2650/4785 a/b m 1.963/1.137 mu1/mu2 Kg 540/720 L m 3.100 2dP1/2dP2 m 1.730/1.890 2d1/2d2 m 1.720/1.660 F0 m 0,035 GG m 0.830 CS1 N/m 330710 CS2C/ CS2P N/m KS1 NS/m 398740/ 655590 12110 142.104/26 P Ct1/Ct2 N/m P 105 P Đề tài luận văn chủ yếu tập trung vào nghiên cứu ảnh hưởng dao động xe sản xuất lắp ráp Việt Nam đến đường xá, việc đồng nghĩa với nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến lực động bánh xe mặt đường 3.2.1 Các yếu tố ảnh hưởng đến lực động bánh xe mặt đường Các yếu tố ảnh hưởng đến lực động bánh xe mặt đường bao gồm thông số kết cấu điều kiện khai thác - Thông số kết cấu: Hệ thống treo, lốp, khối lượng không treo - Điều kiện khai thác: 80 + Điều kiện mặt đường (độ mấp mô, cản lăn, độ dốc, bán kính cong…); + Điều kiện khí hậu (nhiệt độ, độ ẩm, tốc độ gió…); + Điều kiện vận tải (loại hình vận chuyển, tải trọng, tốc độ, trình độ lái xe, điều kiện chăm sóc, bảo quản phương tiện…); 3.2.2.Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số kết cấu đến lực động tác động biên dạng đường ngẫu nhiên Biên dạng ngẫu nhiên mặt đường phản ánh xác tình trạng ngẫu nhiên mặt đường, chúng đo xử lý theo tiêu chí định Nghiên cứu ảnh hưởng thông số kết cấu đến lực động tác động ngẫu nhiên mặt đường cho kết sát với thực tế, tính ứng dụng cao Luận văn sử dụng biên dạng đường ngẫu nhiên số liệu thống kê đoạn đường Hà Nội – Lạng Sơn, kết đo thí nghiệm thực tế tham khảo tác giả trước, qua xử lý Matlab đưa biên dạng đường ngẫu nhiên trước sau xử lý (làm trơn đường) 81 Hình 3.12: Biên dạng đường ngẫu nhiên Hà Nội – Lạng Sơn Hình 3.13: Biên dạng đường ngẫu nhiên Hà Nội – Lạng Sơn sau xử lý 82 Dưới kích động ngẫu nhiên mặt đường, đưa đường đặc tính biên độ tần số thể hình Hình 3.14: Đặc tính biên độ tần số lực động bánh xe mặt đường Lực động bánh xe mặt đường: Hình 3.15: Lực động bánh xe sau bên phải mặt đường 83 Hình 3.16: Lực động bánh xe sau bên trái mặt đường 3.2.2.1 Ảnh hưởng vận tốc đến hệ số tải trọng động lực học DLC Hình 3.17: Ảnh hưởng tốc độ đến hệ số tải trọng động lực học DLC 84 Nhận xét: - Tốc độ chuyển động xe ảnh hưởng không đáng kể đến hệ số tải trọng động lực học bánh xe sau, bánh xe trước có thay đổi rõ nét Với bánh xe sau, giá trị DLC tăng tăng vận tốc chuyển động - Một số đỉnh nằm dải theo tốc độ thể vùng cộng hưởng ứng với dải tần số hẹp 3.2.2.2: Ảnh hưởng tải trọng đến DLC Chế độ khảo sát biên dạng đường ngẫu nhiên đoạn Hà Nội – Lạng Sơn, tải trọng xe thay đổi: 0%, 50%, 100%, 150%, 200% tải trọng Kết khảo sát: Hình 3.18: Ảnh hưởng vận tốc tải trọng đến hệ số tải trọng động lực học Nhận xét: 85 - Khi tăng tải trọng hệ số tải trọng động lực học DLC giảm, lực tổng hợp tác dụng xuống đường tăng theo tăng tải trọng - Giá trị DLC tăng tăng tốc độ chuyển động, với vận tốc V < 40km/h, giá trị DLC tăng lên nhanh 3.2.3 Ảnh hưởng kết cấu xe đến hệ số tải trọng động lực học DLC 3.2.3.1 Độ cứng hệ thống treo Kết khảo sát: Hình 3.19: Ảnh hưởng độ cứng hệ thống treo sau tốc độ đến giá trị DLC 86 Khảo sát ảnh hưởng thông số độ cứng hệ thống treo đến giá trị DLC tác dụng biên dạng đường ngẫu nhiên Hà Nội – Lạng Sơn Dải giá trị độ cứng hệ thống treo sau khảo sát là: CS2 = 300; 400; 500; 600; 700 kN/m Nhận xét: - Khi tăng giá trị độ cứng hệ thống treo tốc độ chuyển động xe hệ số tải trọng động lực học DLC tăng lên, không đáng kể - Vùng tốc độ từ 30 – 60 km/h, giá trị DLC ổn định CS thay đổi 3.2.3.2.Độ cứng lốp: Hình 3.20: Ảnh hưởng độ cứng lốp sau tốc độ đến giá trị DLC Kết khảo sát: Khảo sát ảnh hưởng thông số độ cứng lốp đến giá trị DLC tác dụng biên dạng đường ngẫu nhiên Hà Nội – Lạng Sơn Dải giá trị độ cứng lốp khảo sát là: Ct2 = 2500; 3000; 3500; 4000; 4500 kN/m 87 Nhận xét: - Hệ số tải trọng động lực học DLC tăng tăng độ cứng lốp - Trong khoảng 10 – 30 km/h DLC tăng nhanh, khoảng 30 – 70 km/h thấy thay đổi rõ nét DLC giá trị độ cứng lốp khác Kết luận chương 3: - Dựa vào nguyên lý Dalambe xây dựng mơ hình dao động tơ tải hai trục - Khảo sát mơ hình dao động xe phần mềm Matlab – Simulink theo miền thời gian tần số, xác định lực động bánh xe mặt đường nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến hệ số tải trọng động lực học DLC Dựa vào mơ hình khảo sát dao động, nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến giá trị DLC - Điều kiện khai thác thay đổi tác động mạnh đến thay đổi lực động, điều mang tính thực tiễn cao - Tải trọng tăng tăng giá trị tác dụng xuống đường hệ số tải trọng động lực học DLC giảm - Giảm khối lượng không treo giảm độ cứng lốp giảm giá trị DLC - Kết mô thu chương thông số đầu vào để mở rộng mơ hình tính bền khung xe sử dụng phần mềm Ansys Workbench KẾT LUẬN Nghiên cứu mô hệ thống treo cho ô tô công việc cần thiết hiệu với mục đích cải thiện độ êm dịu chuyển động, chất lượng kéo, tính dẫn hướng ổn định chuyển động, độ bền, độ tin cậy…điều cho 88 phép tiếp cận với phương pháp nghiên cứu đại mà cịn mở rộng mơ hình tính tốn thuận lợi Luận văn trình bày cách tổng thể phương pháp nghiên cứu mô hệ dao động tơ mơ hệ thống treo có xét đến ảnh hưởng yếu tố phi tuyến mạnh Luận văn trình bày có lơ gíc khoa học từ đặc điểm cấu tạo hệ thống treo bố trí tơ tải nói chung sau vào cách thức mơ hệ thống treo ô tô, mô tả yếu tố phi tuyến q trình dao động tơ Chuyển động ô tô mặt đường không phẳng phát sinh dao động khối lượng phần treo khối lượng phần không treo ô tô Độ mấp mô biên dạng mặt đường nguồn kích thích cho tơ dao động Vậy nên nghiên cứu mô dao động tơ, luận văn có mơ tả tốn học biên dạng bề mặt đường chiều cao mấp mơ biên dạng đường vị trí tiếp xúc bánh xe với đường tham gia vào hệ phương trình vi phân mơ tả chuyển động dao động hệ Để xây dượng chương trình mơ dao động tơ cho kết nhanh chóng xác, luận văn sử dụng phần mềm Matlab – Simulink, phần mềm mạnh công tác mô số xử lý toán học Phần mềm Matlab áp dụng Việt Nam chưa lâu trở lên ngày phổ biến khả ứng dụng thao tác ứng dụng Các kết dễ chấp nhận Luận văn thu số kết sau: - Phân tích cách tổng quan nghiên cứu dao động theo quan điểm độ êm dịu chuyển động an toàn chuyển động nước giới - Làm rõ chất vật lý lực động thẳng đướng bánh xe mặt đường, phân tích đắn sử dụng hệ số tải trọng động lực học để đánh giá 89 - Khái qt hóa sở lý thuyết mơ ứng dụng mô thành công hệ dao động ô tô, đưa mô hình mô hệ hai dãy có xét đến yếu tố phi tuyến mạnh Luận văn tiến hành giải toán tổng hợp với kích động đường ngẫu nhiên - Đã nghiên cứu ảnh hưởng số yếu tố đến hệ số tải trọng động lực học như: Hệ số cản giảm chấn, độ cứng lốp, tải trọng…Các kết quan trọng hữu ích cho q trình nghiên cứu sau, tính tốn, lựa chọn kết cấu, thông số hệ thống tơ nói chung hệ thống treo nói riêng - Phương pháp luận xây dựng toán dao động, kết thu luận văn ứng dụng để đánh giá, khảo sát dao động cho loại xe ô tô hai cầu, kiểm nghiệm, thiết kế khung vỏ cầu xe… - Trong luận văn sử dụng phần mềm Ansys Workbench để tính tốn bền cho khung xe, dựa vào kết thu từ việc nghiên cứu mơ hình dao động Tuy nhiên bên cạnh đó, luận văn cịn có hạn chế sau: - Chưa nghiên cứu ảnh hưởng dao động ô tô đến loại mặt đường khác - Mơ hình dao động chưa quan tâm đến cận đặc tính lốp, lốp vật đàn hồi giống hệ thống treo Tóm lại: Tuy số hạn chế kết đạt bước đầu khả quan, cho phép thấy phương pháp ứng dụng nghiên cứu hệ dao động tơ phịng thí nghiệm, điều làm giảm nhẹ khối lượng tính tốn chi phí cho thí nghiệm thực tế 90 Bên cạnh kết luận văn thu tạo điều kiện để mở rộng hướng nghiên cứu, tiến hành tính tốn thí nghiệm cho loại đường đặc trưng cho địa hình, mơ hình xe khác Với thời gian thực luận văn không nhiều, khối lượng kiến thức bản, sở, chuyên ngành ứng dụng cho đề tài rộng phức tạp bố cục luận văn chưa thật xúc tích, đầy đủ Tơi mong có góp ý, bảo thầy để hồn thiện kiến thức cho thân.Cuối cùng, xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến PGS.TS Lưu Văn Tuấn tận tình hướng dẫn tơi q trình làm luận văn, cảm ơn thầy ngành ô tơ tận tình giúp đỡ tơi hồn thành tốt luận văn 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO Bộ giao thông vận tải, Cơ sở hạ tâng giao thông vận tải Việt Nam, NXB Giao thông vận tải Nguyễn Hữu Cẩn, Lý thuyết ô tô, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội, 1996 Vũ Đức Lập, Dao động ô tô, Học viện kỹ thuật quân sự, Hà Nội, 1994 Võ Văn Hường, Thiết lập mô hình khảo sát dao động tơ tải nhiều cầu, Luận án T.S, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2004 Đào Mạnh Hùng, Xác định lực động bánh xe mặt đường ô tô tải điều kiện sử dụng Việt Nam, Luận án T.S, Đại học Giao thông vận tải, 2006 Lưu Văn Tuấn, Nghiên cứu dao động xe ca Ba Đình, sở để tính biện pháp nâng cao êm dịu chuyển động, Luận án T.S, Đại học Bách khoa Hà Nội, 1993 Trần Văn Nghĩa, Tin học ứng dụng thiết kế khí, NXB Giáo dục, Hà Nội, 2000 Khoa khí, Hướng dẫn sử dụng Matlab, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2000 Nguyễn Phúc Hiểu, Nghiên cứu ảnh hưởng khung xương ô tô chuyển động đường, Luận án T.S, Đại học Bách khoa Hà Nội, 1999 10 Trịnh Minh Hoàng, Khảo sát dao động xe tải hai cầu kích động ngẫu nhiên đường, Luận văn cao học, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2002 11 Trần Ích Thịnh, Phương pháp phần tử hữu hạn, NXB Khoa học kỹ thuật, 2005 ... động xe tải bao hàm hai lý sau: - Mục tiêu nghiên cứu dao động xe tải thiên giảm thiểu tải trọng động, ảnh hưởng đến cầu đường, nâng cao an tồn động lực học 33 - Mơ tả gần thực dao động xe tải: ... đường Đặc biệt q trình chuyển động, kích động động học mấp mô bề mặt đường làm cho ô tô dao động, ô tô dao động phát sinh tải trọng động tác dụng lên hệ thống chịu tải xe (khung, vỏ), chi tiết, cấu... 3.1.5.Xác định mối quan hệ động học………………………………… 75 3.2 Ứng dụng mô hình dao động khảo sát dao động xe tải 3,25 tấn…….78 3.2.1.Các yếu tố ảnh hưởng đến lực động bánh xe mặt đường… 79 3.2.2.Nghiên