Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa hà nội -*** - Thân quốc Việt Mô khảo sát động lực học hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực Luận văn thac sỹ chuyên Ngành: Cơ khí động lực Mà số: Ng­êi h­íng dÉn khoa häc PGS TS Ngun Träng Hoan Hà nội - 2008 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng chưa công bố công trình khác Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực Tác giả luận văn Thân Quốc ViƯt mơc lơc Lêi cam ®oan Môc lôc Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt dùng luận văn Danh mục hình vẽ, đồ thị bảng số Mở đầu Chương Tổng quan vấn đề nghiên cøu 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tình hình nghiên cứu hệ thống lái giíi 1.3 T×nh hình nghiên cứu hệ thống lái nước 1.4 Lý lùa chọn đề tài 1.5 Mơc tiªu cđa ®Ị tµi 1.6 Giới hạn phạm vi nghiªn cøu 1.7 Phương pháp nghiên cứu Ch­¬ng Cơ sở lý thuyết mô hệ thống dẫn ®éng ®iỊu khiĨn thủ lùc 2.1 C¸c mô hình mô hệ thống dẫn động thuỷ lực 2.1.1 Mô hình không đàn hồi 2.1.2 Mô hình đàn hồi 2.1.3 Mô hình truyền sóng 10 2.1.3 Các phương trình mô tả động lực học mô hình đàn hồi 11 2.1.4.1 Các phương trình chuyển động 11 2.1.4.2 Các phương trình dòng chảy 13 2.1.4.3.Các phương trình lưu lượng 15 2.2 Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động 16 2.2.1 BiÕn ®æi Laplace 17 2.2.2 Hàm truyền quy tắc biến đổi sơ đồ hàm truyền 18 2.2.2.1 Định nghĩa hàm truyền 18 2.2.2.2 C¸c quy tắc biến đổi sơ đồ hàm tryền 19 2.2.3 TÝn hiƯu vµo đáp ứng hệ thống 22 2.2.4 Đặc tính tần số cđa hƯ thèng 25 2.2.5 Các tiêu chuẩn ổn định 27 Chương Mô hệ thống lái trợ lực thuû lùc 32 3.1 Sơ đồ nghiên cứu hệ thống lái có trợ lùc thuû lùc 32 3.2 Khảo sát tính hệ thống trường hợp chất lỏng không nén 37 3.3 Khảo sát hệ thống trường hợp chất lỏng nén 44 3.3.1 Các phương trình b¶n 44 3.3.2 Khảo sát tính ổn định hệ thống b»ng lý thut ®iỊu khiĨn tù ®éng 47 3.4 Khảo sát hệ thống phần mềm mô SIMULINK Matlab 52 Chương Khảo sát tiêu hệ thống lái điều khiển thuỷ lực 65 5.1 Các tiêu ảnh hưởng tới ổn định làm việc hệ thống 65 5.2 Khảo sát thông số ảnh hưởng tới tiêu ổn định hệ thống lái 67 5.2.1 Tính chịu nén chất láng 67 5.2.2 Tính đàn hồi chất lỏng 70 5.2.2 KÝch th­íc xy lanh lùc 73 Kết luận kiến nghị 77 Tài liệu tham khảo Phụ lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục bảng Danh mục hình vẽ, đồ thị Hình 2.1: Sơ đồ khối tổng quát hệ thống điều khiển tự động Hình 2.2: Sơ đồ truyền tín hiệu hệ thống Hình 2.3: Sơ đồ hàm truyền hệ thống Hình 2.4 Sơ đồ hệ thống gồm phần tử mắc nối tiếp Hình 2.5 Sơ đồ hệ thống gồm phần tử mắc song song Hình 2.6 Sơ đồ hệ thống có mạch phản hồi âm (a) dương (b) Hình 2.7 Chuyển tín hiệu vào từ tr­íc sau mét khèi H×nh 2.8 Chun tÝn hiƯu vào từ sau trước khối Hình 2.9 Chuyển tÝn hiƯu tõ tr­íc sau mét khèi H×nh 2.10 Chun ®ỉi tÝn hiƯu tõ sau tr­íc khối Hình 2.11 Đồ thi hàm 1(t) hình (a) hàm (t) hình (b) Hình 2.12 Đặc tính tần số biên- pha Hình 2.13 Bảng ROUTH Hình2.14 Định thức HURWITZ Lời nói đầu Sự phát triển kinh tÕ ViƯt nam hiƯn nay, cïng víi xu thÕ toµn cầu hoá đà tạo điều kiện thuận lợi cho công nghiệp ôtô phát triển Với chiến lược phát triển nhà nước lĩnh vực sản xuất khí nói chung ngành công nghiệp ôtô nói riêng thông qua sách thuế nhập đà bảo hộ công nghiệp ôtô nước, đặc biệt lĩnh vực nội địa hoá linh kiện phụ tùng ôtô Điều đặt đòi hỏi thực tế cần đội ngũ kỹ thuật đông đảo đặc biệt đội ngũ thiết kế Việc nghiên cứu lý thuyết tiến tới chế tạo hệ thống lái có trợ lực thuỷ lực nội dung quan trọng sách nội địa hoá linh kiện phụ tùng ôtô Là giảng viên khoa Công nghệ Ôtô - Trường ĐHCN Hà nội, để đáp ứng yêu cầu giảng dạy, nghiên cứu khoa học nâng cao kiến thức chuyên ngành, chọn đề tài: Mô khảo sát động lực học hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực Đề tài mảng vấn đề liên quan đến hệ thống thuỷ lực ô tô, phạm vi luận văn thạc sỹ, nội dung đề tài giới hạn nghiên cứu vấn đề sau: Cơ sở lý thuyết mô hệ thống dẫn động điều khiển thuỷ lực Xây dựng mô hình mô hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực Khảo sát động lực học hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực mô hình từ đánh giá nhân tố ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống Kết nghiên cứu đề tài sở lý thuyết cho việc nghiên cứu tính ổn định hệ thống lái có trợ lực thuỷ lực, ®ång thêi më mét h­íng tiÕp cËn míi vỊ việc khảo sát hệ thống cách xây dựng mô hình mô hệ thống lái nói riêng hệ thống thuỷ lực nói chung Đề tài nghiên cứu đà nhận động viên, cổ vũ bảo tận tình Thầy PGS TS Nguyễn Trọng Hoan Thầy môn Ôtô Xe chuyên dùng Viện Cơ khí Động lực Trường ĐHBK Hà nội, vớí ý kiến đóng góp đồng nghiệp Tôi xin trân trọng cảm ơn giúp đỡ quý báu để luận văn hoàn thành đạt kết Do nhiều hạn chế mặt chuyên môn, điều kiện thực tế thời gian nghiên cứu nên nội dung đề tài không tránh thiếu sót mong nhận nhận xét góp ý Thầy Viện Cơ khí Động lực đồng nghiệp để luận văn ngày hoàn thiện Hà nội, ngày 18 tháng 11 năm 2008 Tác giả Thân Quốc Việt 68 Sau ta khảo sát ảnh hưởng độ nhớt chÊt láng tíi tÝnh chÊt ®éng lùc häc cđa hƯ thống lái sở mô hinh SIMULINK đà thiết lập thông số kết cấu loại xe tải kể Bảng 4.1 Thông số thử nghiệm chạy chương trình với loại ôtô tải Thứ tự 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 Th«ng số Khối lượng toàn tải Mt Hệ số phân bố tải trọng Bán kính bánh xe dẫn hướng rbx Hệ số cản lăn bánh xe đường hscl Hệ số bám bánh xe đường Góc hình thang lái Cánh tay đòn bánh xe dẫn hướng a Chiều dài đòn quay đứng R1 Chiều dài cạnh bên hình thang lái R2 Chiều dài cam quay R3 Khối lượng chi tiết chuyển động quy piston trợ lực m Đường kính piston trợ lực Hành trình piston trợ lực Tỷ số truyền cấu lái i Khối lượng riêng dầu thuỷ lực Mô dun đàn hồi dầu thuỷ lực Ea Hệ số ma sát nhớt dầu thuỷ lực f Hệ số mô men ổn định góc đặt bánh xe lamda suất bơm Hệ số lưu lượng cửa van phân phối Đường kính van phân phối Đường kính ống dẫn dầu Chiều dài ống dầu tới khoang trái Chiều dài ống dầu tới khoang trái Hiệu suất thuận cấu lái Hiệu suất nghịch cấu lái Hiệu suất truyền cam quay khớp Bánh kính vành lái Lực người lái Số liệu 5000 0,4/ 0,6 0,4 0,02 0,85 10 0,06 0,186 0,162 0,182 Đơn vÞ kg kg 0,08 0,25 20 860 1.4.103 4000 mÐt mÐt mÐt ®é mÐt mÐt mÐt mÐt kg/ m3 MPa Ns/m 1,1 0,3 0,08 0,005 0,8 1,2 0,65 0,5 0,6 0,2 150 MPa m m m m m N 69 Giả sử ta sử dụng loại dầu trợ lực khác loại có độ nhớt hệ số ma sát nhớt giảm ta thấy giảm xuống đồng thời độ tắt dần hệ thống giảm xuống tiêu biên độ dao động cực đại, số chu kỳ tắt dập tắt dao động, thời gian độ tăng dần lên Giả sử có giá trị f = 4000 Ns/m giảm 1/2 so với độ nhớt ban đầu *Kiểm tra tính ổn định hệ thống theo tiêu chuẩn HURWITZ: Kiểm tra điều kiện ổn định phương trình (3.46): mF f  ξ >  5c +  ωn ω n Thay số liệu vào tính toán ta thu được: n = = BS = 4265 Rad/s mVe f 2mω n ωf = = 0,156 q R3 cos θ = 159 S R2 KiĨm tra ®iỊu kiƯn ổn định ta thấy: mF f  = 0,153 > ξ −  5c + n n Vậy thông số loại xe thoả mÃn điều kiện ổn định (3.47) theo tiêu chuẩn HURWITZ Khi chạy chương trình mô với điều kiện quay vòng trái đột ngột góc 180 đọ góc quay vô lăng thu đồ thị quan hệ áp suất, góc quay bánh xe theo thời gian hình vẽ 4.1 4.2 thu sau đây: 70 15 x 10 P2 P1 ap suat P (N/m2) 10 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 thoi gian (s) 0.035 0.04 0.045 H×nh 4.1 Đồ thị áp suất P = f(t) xy lanh lùc 10 goc quay banh xe gqbx (do) gqbxtrai gqbxphai -2 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 thoi gian t(s) 0.035 0.04 0.045 H×nh 4.2 Đồ thị góc quay bánh xe gqbx = f(t) 0.05 0.05 71 Trong hình 4.1 đường cong bên biểu thị áp suất P1 áp suất khoang trai xy lanh, đường cong phía bên biểu thị áp suất P2 áp suất khoang phải xy lanh Trong hình 4.2 đường cong bên biểu thị góc quay bánh xe trái, đường cong phía bên biểu thị góc quay bánh xe phải Ta thấy so sánh kết với kêt thu phần khảo sát chương ta thấy độ nhớt nói chung hay hệ số cản ma sát nhớt nói riêng giảm ảnh hưởng chúng đến tính động lực học hệ thống như: - Thời gian độ tăng - Số chu kỳ dao động áp suất thời gian độ tăng - Biên độ dao động áp suất cực đại tăng Như tính nhớt dầu giảm xuống tính ổn định làm việc hệ thống giảm có ảnh h­ëng xÊu tíi ti thä lµm viƯc cđa hƯ thèng lái 4.2.2 Tính đàn hồi chất lỏng: Tính chịu nén chất lỏng có khả ảnh hưởng đến tính động lực học hệ thống lái, cụ thể áp suất chất lỏng giảm xuống khả đàn hồi chất lỏng giảm theo Giả sử làm việc độ kín hệ thống giảm dần dẫn đến áp suất làm việc hệ thống giảm theo mô đun đàn hồi dầu giảm theo phương trình sau: E a = E ao + A.E a ®ã Ea0 A hệ số phụ thuộc vào loại dầu khoáng Ta khảo sát trình giảm áp suất tới môđun đàn hồi dầu tính ®éng lùc häc cđa hƯ thèng nh­ sau Khi m« dun đàn hồi hệ thống giảm kết thu sau: 72 Bảng 4.2 Thông số thử nghiệm chạy chương trình với loại ôtô tải Thø tù 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 Thông số Khối lượng toàn tải Mt Hệ số phân bố tải trọng Bán kính bánh xe dẫn hướng rbx Hệ số cản lăn bánh xe đường hscl Hệ số bám bánh xe đường Góc hình thang lái Cánh tay đòn bánh xe dẫn hướng a Chiều dài đòn quay đứng R1 Chiều dài cạnh bên hình thang lái R2 Chiều dài cam quay R3 Khối lượng chi tiết chuyển động quy piston trợ lực m Đường kính piston trợ lực Hành trình piston trợ lực Tỷ số truyền cấu lái i Khối lượng riêng dầu thuỷ lực Mô dun đàn hồi dầu thuỷ lực Ea Hệ số ma sát nhớt dầu thuỷ lực f Hệ số mô men ổn định góc đặt bánh xe lamda suất bơm Hệ số lưu lượng cửa van phân phối Đường kính van phân phối Đường kính ống dẫn dầu Chiều dài ống dầu tới khoang trái Chiều dài ống dầu tới khoang trái Hiệu suất thuận cấu lái Hiệu suất nghịch cấu lái Hiệu suất truyền cam quay khớp Bánh kính vành lái Lực người lái Số liệu 5000 0,4/ 0,6 0,4 0,02 0,85 10 0,06 0,186 0,162 0,182 Đơn vị kg kg 0,08 0,25 20 860 1.0.103 8000 mÐt mÐt mÐt ®é mÐt mÐt mÐt mÐt kg/ m3 MPa Ns/m 1,1 0,3 0,08 0,005 0,8 1,2 0,65 0,5 0,6 0,2 150 Khi môdun đàn hồi dầu giảm giá trị B =1.0 103 MPa *Kiểm tra tính ổn định hệ thống theo tiêu chuẩn HURWITZ: MPa m m m m m N 73 *KiÓm tra tính ổn định hệ thống theo tiêu chuẩn HURWITZ: Kiểm tra điều kiện ổn định phương trình (3.46):  mF ω f   ξ >  5c +  ωn ω n  Thay c¸c số liệu vào tính toán ta thu được: n = ξ= BS = 3605 Rad/s mVe f 2mω n ωf = = 0,370 q R3 cos θ = 159 S R2 Kiểm tra điều kiện ổn định ta thấy:  mF ω f ξ −  5c +  ωn ωn   = 0,368 > Vậy thông số loại xe thoả mÃn điều kiện ổn định (3.47) theo tiêu chuẩn HURWITZ Kết chạy mô hình 4.3 4.4 74 16 x 10 14 apsuat P (N/m2) 12 10 P1 P2 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 thoi gian t (s) 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 Hình 5.3 Đồ thị áp suất P = f(t) xy lanh lùc 10 goc quay banh xe (do) gqbxtrai gqbxphai -2 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 thoi gian t(s) 0.03 0.035 0.04 Hình 5.4 Đồ thị góc quay bánh xe gqbx = f(t) 0.045 0.05 75 Nhận xét: Khi khả đàn hồi dầu giảm, cụ thể mô dun đàn hồi giảm tần số dao động riêng hệ giảm không ảnh hưởng nhiều đến đặc tính ®éng lùc häc cđa hƯ thèng v× hƯ sè ξ thay đổi không đáng kể hệ thống làm việc ổn định tiêu thời gian độ, biên độ dao động cực đại không thay đổi đáng kể 4.2.3 Kích thước xy lanh lực: Bảng 4.2 Thông số thử nghiệm chạy chương trình với loại ôtô tải tÊn Thø tù 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 Thông số Khối lượng toàn tải Mt Hệ số phân bố tải trọng Bán kính bánh xe dẫn hướng rbx Hệ số cản lăn bánh xe đường hscl Hệ số bám bánh xe đường Góc hình thang lái Cánh tay đòn bánh xe dẫn hướng a Chiều dài đòn quay đứng R1 Chiều dài cạnh bên hình thang lái R2 Chiều dài cam quay R3 Khối lượng chi tiết chuyển động quy piston trợ lực m Đường kính piston trợ lực Hành trình piston trợ lực Tỷ số truyền cấu lái i Khối lượng riêng dầu thuỷ lực Mô dun đàn hồi dầu thuỷ lực Ea Hệ số ma sát nhớt dầu thuỷ lực f Hệ số mô men ổn định góc đặt bánh xe lamda suất bơm Hệ số lưu lượng cửa van phân phối Đường kính van phân phối Đường kính ống dÉn dÇu Sè liƯu 5000 0,4/ 0,6 0,4 0,02 0,85 10 0,06 0,186 0,162 0,182 Đơn vị kg kg 0,16 0,25 20 860 1.0.103 8000 mÐt mÐt mÐt ®é mÐt mÐt mÐt mÐt kg/ m3 MPa Ns/m 1,1 0,3 0,16 0,005 MPa m m 76 81 82 83 84 85 86 87 Chiều dài ống dầu tới khoang trái Chiều dài ống dầu tới khoang trái Hiệu suất thuận cấu lái Hiệu suất nghịch cấu lái Hiệu suất truyền cam quay khớp Bánh kính vành lái Lực người lái 0,8 1,2 0,65 0,5 0,6 0,2 150 m m m N KÝch th­íc xy lanh lực có khả ảnh hưởng đến tính động lực học hệ thống lái gây ổn định, cụ thể tăng kích thước piston ảnh hưởng bậc thể tích làm việc trung bình Ve, ảnh hưởng trực tiếp đến hệ số lưu lượng q Khi tăng kích thước xy lanh lên lần khảo sát ta kết sau: *Kiểm tra tính ổn định hệ thống theo tiêu chuẩn HURWITZ: Kiểm tra điều kiện ổn định phương tr×nh (3.46):  mF ω f ξ >  5c +  ωn ωn     Thay số liệu vào tính toán ta thu được: ωn = ξ= BS = 8630 Rad/s mVe f 2mω n ωf = = 0,154 q R3 cos θ = 159 S R2 Kiểm tra điều kiện ổn định ta thÊy:  mF ω f   = 0,153 > ξ −  5c +  ωn ω n  77 15 x 10 P2 P1 ap suat P (N/m2) 10 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 thoi gian (s) 0.035 0.04 0.045 Hình 4.5 Đồ thị áp suất P = f(t) xy lanh lùc 10 goc quay banh xe gqbx (do) gqbxtrai gqbxphai -2 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 thoi gian t(s) 0.035 0.04 0.045 Hình 4.6 Đồ thị góc quay bánh xe gqbx = f(t) 0.05 0.05 78 Trong hình 4.5 đường cong bên biểu thị áp suất P1 áp suất khoang trái xy lanh, đường cong phía bên biểu thị áp suất P2 áp suất khoang phải xy lanh Trong hình 4.6 đường cong bên biểu thị góc quay bánh xe trái, đường cong phía bên biểu thị góc quay bánh xe phải Khi khả đàn hồi dầu giảm, cụ thể mô dun đàn hồi giảm tần số dao động riêng hệ giảm không ảnh hưởng nhiều đến đặc tính động lực học hệ thống hệ số thay đổi không đáng kể hệ thống làm việc ổn định tiêu thời gian độ, biên độ dao động cực đại không thay đổi đáng kể Ta thấy so sánh kết với kêt thu phần khảo sát chương ta thấy tăng kích thước xy lanh ảnh hưởng xấu đến tính động lực học hệ thống như: - Thời gian độ tăng - Số chu kỳ dao động áp suất thời gian độ tăng - Biên độ dao động áp suất cực đại tăng 79 Kết luận Việc khảo nghiên cứu hệ thông thuỷ lực vấn đề phức tạp đòi hỏi phải có điều kiện trang bị thí nghiệm phương pháp khảo sát phù hợp Kết nghiên cứu hệ thống thuỷ lực cho mô hình lại có phạm vi ứng dụng riêng điều kiện thực tế thay đổi ảnh hưởng lớn đến thông số làm việc hệ thống Vì đề tài: Nghiên cứu Mô khảo sát động lực học hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực đóng góp vào việc nghiên cứu hệ thống điều khiển thuỷ lực ôtô Nội dung phương pháp nghiên cứu luận văn đà đáp ứng nhiệm vụ đặt đề tài Các đóng góp đề tài vào lĩnh vực nghiên cứu hệ thống điều khiển thuỷ lực nói riêng kỹ thuật ôtô nói chung vấn đề sau: Hệ thống sở lý thuyết nghiên cứu hệ thống điều khiển thuỷ lực thuỷ tĩnh Hệ thống mô hình mô hệ thống thuỷ lực ôtô phân tích đặc điểm phạm vi ứng dụng loại mô hình Khảo sát động lực học hệ thống điều khiển lái ôtô có trợ lực thuỷ lực hai trường hợp chất lỏng không nén chất lỏng nén ứng dơng lý thut ®iỊu khiĨn tù ®éng ®Ĩ thiÕt lËp tiêu đánh giá ổn định làm việc hệ thống điều khiển trợ lực lái ứng dụng phần mền Matlab SIMULINK để mô hệ thống lái trợ lực thuỷ lực khảo sát loại xe tải trường hợp quay vòng chỗ cho kết khả thi 80 Khảo sát đưa nhận định ảnh hưởng tính nhớt môdun đàn hồi chất lỏng kích thước xy lanh lực ảnh hưởng tới thông số làm việc hệ thống Tính hệ số ma sát nhớt giới hạn đường kính giới hạn loại xe tải Đưa phương pháp nghiên cứu, khảo sát động lực học hệ thống điều khiển trợ lực lái Tuy nhiên thời gian điều kiện nghiên cứu kiến thức chuyên môn nhiều hạn chế nên đề tài chưa đề cập vấn đề sau: Xây dựng mô hình SIMULINK tổng quát cho chế độ hoạt động hệ thống lái Khảo sát mô hình cho nhiều loại hệ thống lái nhiều ôtô khác Nghiên cứu sâu mức độ ảnh hưởng thông số dầu đến tiêu làm việc hệ thống lái đưa kết luận Khảo sát ảnh hưởng góc đặt bánh xe đến tiêu ổn định hệ thống Hướng phát triển đề tài: Đề tài phát triển cac hướng nghiên cứu sau: - Hoàn thiện mô hình SIMULINK cho hệ thống lái trợ lực chế độ làm việc - Xây dựng mô hình thực nghiệm để khảo nghiệm so sánh kết nghiên cứu từ đưa kết luận mức độ xác khả ứng dụng mô hình 81 Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng Lý thuyết ôtô máy kéo Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 1993 [2] Trương Minh Chấp, Dương Đình Khuyến, Nguyễn Khắc Trai Thiết kế tính toán ôtô máy kéo Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 1971 [3] Phạm Minh Thái Thiết kế hệ thống lái ôtô - máy kéo bánh xe Trường ĐHBK, 1971 [4] Nguyễn Khắc Trai Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ôtô Nhà xuất Giao thông vận tải, 1997 [5] Nguyễn Trọng Hoan Bài giảng: Thiết kế tính toán ôtô Nhà xuất ĐHBK, 2004 [6] Nguyễn Trọng Hoan 82 Bài giảng: Động lực học hệ thống thuỷ khí ôtô Nhà xuất ĐHBK, 2007 [7] Trần Xuân Tuỳ Hệ thống điều khiển tự động thuỷ lực Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 2002 [8] Phạm Công Ngô Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, 2000 [9] Ln ¸n TiÕn sü kü tht – Ngun Thanh Quang – 2001 [10] LuËn ¸n TiÕn sü kü thuật Nguyễn Văn Thiện, Lê Hồng Quân - 2005 [11] Luận văn Thạc sỹ Nguyễn Chí Thanh - 2007 ... khiển thuỷ lực Xây dựng mô hình mô hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực Khảo sát động lực học hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực mô hình từ đánh giá nhân tố ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống Kết... khiển thuỷ lực để xây dựng mô hình mô hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực, từ ứng dụng khảo sát động lực học hệ thống có kết luận yếu tố ảnh hưởng đến động lực học tính ổn định làm việc hệ thống. .. động lực học hệ thống lái ôtô có trợ lực thuỷ lực Với mục tiêu nghiên cứu đề tài là: - Xuất phát từ sở lý thuyết mô hệ thống dẫn động điều khiển thuỷ lực để xây dựng nên môn hình mô mô hệ thống lái