Bộ giáo dục đào tạo trờng đại học bách khoa hµ néi - luận văn thạc sĩ khoa học nghiên cứu chế độ làm việc biến tần có khả truyền công suất hai chiều ngành : tự động hoá xncn m số : chu thành công Ngời hớng dẫn khoa học : PGS.TS Nguyễn Văn Liễn hà nội - 2008 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan luận văn đợc thực thân dới hớng dẫn PGS.TS Nguyễn Văn Liễn với tài liệu đ đợc trích dẫn phần tài liệu tham khảo phần cuối luận văn Chu Thành Công Lời cam đoan Lời cảm ơn Để hoàn thành đợc Luận văn này, nỗ lực thân, nhận đợc giúp đỡ quý báu thầy cô giáo Bộ môn Tự động hoá XNCN, trờng ĐHBK Hà Nội đặc biệt hớng dẫn bảo tận tình thầy giáo, PGS.TS Nguyễn Văn Liễn Vì vậy, xin chân thành cảm ơn thầy, giáo môn Tự động hoá XNCN trờng ĐHBK Hà Nội Xin chân thành cảm ơn PGS.TS Nguyễn Văn Liễn đ dành nhiều thời gian công sức để hớng dẫn, giúp đỡ trình thu thập tài liệu, số liệu, hớng nghiên cứu, thiết kế để hoàn thành đợc đề tài Tôi xin chân thành cảm ơn gia đình tôi, bạn bè, đồng nghiệp ngời thân đ hết lòng động viên, ủng hộ, giúp đỡ tinh thần vật chất, kinh nghiệm để chuyên tâm nghiên cứu Do thời gian có hạn, có nhiều khó khăn tài liệu thiết bị thực nghiệm trình độ thân hạn chế nên luận văn có nhiều thiếu sót Tôi mong nhận đợc ý kiến góp ý quý báu thầy cô giáo, đồng nghiệp để luận văn đợc hoàn thiện thêm Hà Nội, tháng 10 năm 2008 Học Viên Chu Thành Công Lời cảm ơn Mục Lục Trang phụ bìa Lời cam đoan Mục lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Lời mở đầu Chơng 1: Tổng quan biến tần 4Q 1.1 Biến tần bán dẫn 1.1.1 Biến tần trực tiếp 1.1.2 Biến tần gián tiếp 1.2 Vấn đề ảnh hởng BBĐ lên l−íi cung cÊp 2 1.2.1 Sãng ®iỊu hoà dòng điện lới 1.2.2 Hệ số công suất chỉnh lu có điều khiển 1.2.3 Hiệu suất chỉnh lu 1.2.4 Các phơng pháp giảm ảnh hởng biến đổi lên lới cung cÊp 1.3 BiÕn tÇn gãc phÇn t− 1.3.1 Vấn đề h m tái sinh loại biến tần công nghiệp 1.3.2 Khái niệm, cấu trúc biến tần 4Q 12 1.3.3 Đặc điểm biến tần 4Q 13 1.4 Lý luận hệ thống truyền động xoay chiỊu ba pha gãc phÇn t− 14 1.5 Tóm tắt chơng 17 Chơng 2: Chỉnh lu tích cùc biÕn tÇn 4Q 2.1 Giíi thiƯu chung 20 2.2 Một số sơ đồ chỉnh lu 21 2.2.1 Chỉnh lu dùng điốt thyristor 21 2.2.2 Các sơ đồ chỉnh lu dùng IGBT 22 2.3 Lựa chọn sơ đồ chØnh l−u tÝch cùc sư dơng biÕn tÇn 4Q 23 2.4 Mô hình toán học chỉnh lu PWM 25 2.4.1 Mô hình lọc 26 2.4.2 Mô hình mạch cầu nghịch lu PWM 27 Mục lục 2.4.3 Mô hình mạch trung gian chiều 2.5 Vấn đề chuyển mạch chỉnh lu tích cực chế độ động chế độ hÃm tái sinh 2.5.1 Mạch chỉnh lu chế độ thuận (công suất từ nguồn > tải) 2.5.2 Mạch chỉnh lu chế độ ngợc (công suất từ tải > nguồn) 2.6 Tóm tắt chơng 33 34 34 39 43 Chơng 3: Nghịch lu độc lập biến tần 4Q 3.1 Giới thiệu nghịch lu độc lập 45 3.2 Nguyên lý mạch nghịch lu 45 3.3 Một số sơ đồ nghịch lu độc lập ba pha 46 3.3.1 Nghịch lu độc lập nguồn dòng pha 46 3.3.2 Nghịch lu độc lập nguồn điện áp pha 48 3.4 So sánh tơng đối phần tử bán dẫn công suất lựa chọn sơ đồ mạch nghịch lu biến tần 4Q 3.5 Vấn đề chuyển mạch nghịch lu áp chế độ làm việc biến tần 4Q 3.5.1 Mạch nghịch lu chế độ động 3.5.2 Mạch nghịch lu chế độ tái sinh 3.6 Tóm tắt chơng 49 51 51 59 62 Chơng 4: Mô kiểm nghiệm chế độ làm việc hệ biến tần - ĐKB 4.1 Mô hình động không đồng rô to lồng sóc qui đổi stator 64 4.2 Mô hệ biến tần ĐKB chế độ động 66 4.2.1 Nguyên lý làm việc máy điện KĐB chế độ động 66 4.2.2 Sơ đồ mô 67 4.2.3 Kết mô 68 4.2.4 Phân tích, nhận xét 69 4.3 Mô hệ biến tần ĐKB chế độ hÃm tái sinh 69 4.3.1 Nguyên lý làm việc máy điện KĐB chế độ h m tái sinh 69 4.3.2 Sơ đồ mô 71 4.3.3 Kết mô 71 Mục lục 4.3.4 Phân tích, nhận xét 4.4 Tóm tắt chơng 73 74 Chơng 5: Điều khiển biến tần 4Q 5.1 Phơng pháp điều khiển biến đổi phía động 76 5.1.1 Tổng quan phơng pháp điều khiển BĐPĐC 76 5.1.2 Phơng pháp điều khiển trực tiếp mômen (DTC) 80 5.2 Phơng pháp điều khiển biến đổi phía lới 5.2.1 Khái quát phơng pháp điều khiển biến đổi phía lới 86 86 5.2.2 Các phơng pháp điều khiển tựa theo vectơ điện áp lới (VOC) 90 vectơ từ thông ảo (VFOC) 5.2.3 Các phơng pháp điều khiển công suất trực tiếp dựa theo vectơ 93 điện áp (DPC) dựa theo vectơ từ thông ảo VF-DPC 5.2.4 So sánh phơng pháp điều khiển BĐPL 96 5.2.5 Phơng pháp DPC điều khiển biến đổi phía lới 5.3 Tóm tắt chơng 98 103 Chơng 6: Mô phơng pháp ĐK biến tần 4Q 6.1 Mô phơng pháp DTC điều khiển biến đổi phía động 105 6.1.1 Mô hình mô 105 6.1.2 Cấu trúc chi tiết khối 105 6.1.3 Kết mô 110 6.2 Mô phơng pháp DPC điều khiển biến đổi phía lới 113 6.2.1 Mô hình mô 113 6.2.2 Cấu trúc khối sơ đồ 114 6.2.3 Kết mô 117 6.3 Mô hệ thống chế độ hÃm tái sinh 118 6.3.1 Mô hình mô hệ thống 118 6.3.2 Kết mô 118 6.4 Tóm tắt chơng Kết luận Tài liệu tham khảo Mục lục 123 DANH MụC CáC Ký HIệU Và CHữ VIếT TắT Các ký hiệu x(t), x Giá trị tức thời X*, x* Giá trị đặt Góc pha vector chn λ HƯ sè c«ng st ϕ Gãc pha dòng điện Vận tốc góc Góc pha Góc pha điều khiển cos Hệ số công suất f Tần số i(t), i Giá trị dòng điện tức thời j Đơn vị ảo X, x Sai lệch k P, k I Hệ số khuyếch đại, hệ số tích phân p(t), p Công suất tác dụng tức thời q(t), q Công suất phản kháng tức thời t Giá trị thời gian tức thời v(t), v Giá trị điện áp tức thời L Vector từ thông ảo L Thành phần vector từ thông ảo hệ trục toạ độ - L Thành phần vector từ thông ảo hệ trục toạ độ - Ld Thành phần vector từ thông ảo hệ trục toạ độ d - q Lq Thành phần vector từ thông ảo hệ trục toạ độ d - q uL Vector điện áp lới uL Thành phần vector điện áp lới hệ trục toạ độ a - b uL Thành phần vector điện áp lới hệ trục toạ độ a - b uLd Thành phần vector điện áp lới hệ trục toạ độ d - q Danh mục ký hiệu chữ viết tắt uLq Thành phần vector điện áp lới hệ trục toạ độ d - q iL Vector dòng điện lới iL Thành phần vector dòng điện lới hệ trục toạ độ a - b iL Thành phần vector dòng điện lới hệ trục toạ độ a - b iLd Thành phần vector dòng điện lới hệ trục toạ độ d - q iLq Thành phần vector dòng điện lới hệ trục toạ độ d - q uS, uconv Vector điện áp vào chỉnh lu u S Thành phần vector điện áp vào chỉnh lu hệ trục toạ độ a - b uS Thành phần vector điện áp vào chỉnh lu hệ trục toạ độ a - b uSd Thành phần vector điện áp vào chỉnh lu hệ trục toạ độ d - q uSq Thành phần vector điện áp vào chỉnh lu hệ trục toạ độ d - q udc Giá trị điện áp chiều idc Giá trị dòng điện chiều Sa,Sb,Sc, Trạng thái đóng cắt biến đổi Các chữ viết tắt ĐKB Động không đồng rô to lồng sóc BĐPĐC Bộ biến đổi phía động BĐPL Bộ biến đổi phía lới VTTTA Vectơ từ thông ảo C Giá trị tụ điện I Giá trị hiệu dụng dòng điện L Giá trị điện cảm R Giá trị điện trở S Công suất biểu kiến T Chu kỳ P Công suất tác dụng Q Công suất phản kháng Z Tổng trở kháng M Mô men IGBT Transistor trờng cực cửa cách ly (viÕt t¾t cđa Insulated Gate Bipolar Transistor) Danh mơc ký hiệu chữ viết tắt DSP Vi xử lý tín hiƯu sè (viÕt t¾t cđa Digital Signal Processor) 4Q Bèn góc phần t (viết tắt Four(4) Quater) DTC Điều khiển trực tiếp mômen (viết tắt Direct Toque Control) FOC Điều khiển tựa từ trờng (viết tắt Field Oriented Control) PF Hệ số công suất (viết tắt Power Factor) PWM Điều chế độ rộng xung (viết tắt cña Pulse Width Modulation) VOC ðiều khiển tựa theo ñiện ¸p lưới (viết tắt Voltage Oriented Control) VFOC §iỊu khiển tựa theo vectơ từ thông ảo (viết tắt Virtual Flux Oriented Control) DPC Điều khiển trực tiếp công suất (viết tắt Direct Power Control) VF- Điểu khiển trực tiếp công suất tựa vectơ từ thông ảo (viết tắt DPC Virtual Flux based Direct Power Control) Danh mục ký hiệu chữ viết tắt abstract In almost inverters, there is a DC bus with rectifiers using diodes or thyristors Those rectifier types are the source of harmonic pollution into the power system They are causes of line voltage distortion, lower power factor and undirectional power flow 4Q inverter is researched and developed to reduce all these drawbacks of traditional inverters The main advantage of this inverter is using the active rectifier with PWM technique and Direct power control (DPC) control algorithm, to be able to satisfy about sinusoidal input currents, controllable power factor, bidirectional power flow and high quality DC output voltage This thesis considers the operating in two modes of inverter (motor mode and regen mode) The focus is analysis the status of semiconductor switches in rectifier and inverter circuit Then, researching the best control algorithm This thesis consist of six chapters: Chapter is an introduction of 4Q inverter Chapter is to be focus PWM rectifier Chapter analyses the inverter Chapter simulates status of semiconductor switches Chapter introduces control algorithm Chapter simulates system control Keywords: PWM rectifier, frequency converter, inverter, DTC, DPC, 113 Hình 6.13 Quỹ đạo từ thông stator * Nhận xét : Kết mô phơng pháp điều khiển trực tiếp mômen động không đồng thể lý thuyết quy luật Qua ta thấy phơng pháp điều khiển trực tiếp mômen có u điểm điều khiển mômen từ thông cách trực tiếp, đáp ứng nhanh Tuy nhiên nhợc điểm phơng pháp tồn nhiễu mômen từ thông 6.2 Mô phơng pháp điều khiển trực tiếp công suất biến đổi phía lới 6.2.1 Mô hình mô Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 114 Udc cur_a1 + v - cur_a A + i - B + i - PWM Rectifier + Uab La Udc g idc + v - + Lb i - A Udc B cur_b Lc C C 3x220 VAC 701.9 ia Sector dp dq SABC Vdc 700 In p q Estimator Udc_ref Switching table theta ib ia Gates Display2 dp Out dq theta PI Controller sector Sector selection p_ref q_ref Hình 6.14 Mô hình mô phơng pháp DPC 6.2.2 Cấu trúc khối sơ đồ Khối ớc lợng công suất tính góc lệch Mục đích: Tính công suất tác dụng công suất phản kháng góc lệch từ ta tính đợc sector c¸c Sa,Sb,Sc Vdc 2*Sa 1/3 F_alpha FL_alpha Demux double SABC Ual ua a -K- L1 conv b ubeta -K- Ube F_beta f(u) theta atan2 FL_beta c ia i_alpha i_alpha i_alpha -K- -K-K- ib i_beta L*i_beta q w L ic Terminator1 F_alpha*i_beta -K3/2*w F_beta*i_alpha Hình 6.15 Cấu trúc chi tiết khối ớc lợng công suất tính góc lệch Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q p 115 Khèi tÝnh sector th e ta s e c to r angle sector theta sector a_b_vector_sector S e c to r s e le c tio n H×nh 6.16 Khèi tÝnh sector angle >= -C- < -C-C- -C-C- -C-C- -C-C- -C-C- -C-C- -C-C- -C0 Convert AND Convert AND Convert AND Convert < >= < >= < sector >= AND Convert AND Convert AND Convert AND Convert AND Convert 10 AND Convert 11 AND Convert 12 < < -C- AND >= -C- -C- < >= -C- Convert >= -C- -C- AND >= < >= < >= < >= < >= < H×nh 6.17 CÊu tróc chi tiết khối tính sector Bảng chọn Từ giá trị dp, dq sector đa vào, đầu Sa, Sb, Sc để điều khiển van IGBT Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 116 dq dp d q =0 S e cto r (0 1 1) d q =1 v0 (1 0 1) v1 (1 0 1) v2 (0 1 0 1) v3 (0 1 0) v4 (0 1 0) v5 (1 0 1 0) v6 (1 1 0) v7 H×nh 6.18 CÊu tróc chi tiÕt khèi Switching Table Hình 6.19 Bảng tra trờng hợp dq=0 Hình 6.20 Bảng tra trờng hợp dq=1 Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q Ga te s 117 6.2.3 Kết mô Hình 6.21 Điện áp chiều sau chỉnh lu Hình 6.22 Dòng điện điện áp pha đầu vào Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 118 6.3 Mô hệ thống chế độ h m tái sinh 6.3.1 Mô hình mô hệ thống cur_a1 PWM Rectifier cur_a Ua + La A B Udc + i - i - idc + v - A Lb + + g Udc i - B cur_b Lc C C 3x220 VAC Display2 Sector dp dq SABC Vdc 700 In p q Estimator Udc_ref Switching table1 theta ib ia Gates Ua ia PI Controller Out pest theta qest sector Sector selection1 Pref q_ref 22 i_ABC IGBT Bridge2 Te* g + is_abc Tm wm A A m dTe C - dsi Gates Te C Flux Asynchronous Machine SI Units Sector Udc Switching table wm B B 0.56 m Machines Measurement Demux Te thetasector + v - Usal Usbe Vdc U_ab Demux SABC Mag_Phase |u| Re u Im 0.51 XY Graph Sisal Sisbe T_tinh F_tinh Te* theta F_alpha detal_w Sis_alpha Us_ab F_beta PI Sis_beta T Is_alpha w* Is_beta Is_alpha Is_abc Is_beta Hình 6.23 Mô hình mô hệ thống điều khiển DPC-DTC 6.3.2 Kết mô Ta mô trình trao đổi lợng trình h m tái sinh cách giảm Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 119 tốc độ đặt Kết nh sau: Hình 6.24 Tốc độ động trình khởi động Hình 6.25 Dòng điện Stator động Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 120 Hình 6.26 Quỹ đạo từ thông stator Hình 6.27 Tốc độ động h m tái sinh giảm tốc độ đặt Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 121 Hình 6.28 Dòng điện điện áp pha đầu vào lúc h m tái sinh Hình 6.29 Đáp ứng mômen h m tái sinh giảm tốc độ đặt Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 122 Hình 6.30 Công suất tác dụng h m tái sinh giảm tốc độ đặt Hình 6.31 Điện áp chiều h m tái sinh giảm tốc độ đặt Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q 123 Hình 6.32 Dòng điện chiều h m tái sinh giảm tốc độ đặt * Nhận xét: Từ kết m« pháng ta cã thĨ kÕt ln nh− sau - Điện áp chiều sau chỉnh lu tích cực đáp ứng đợc yêu cầu độ đập mạch nh giá trị điện áp so với điện áp đặt - Dòng điện điện áp lới trùng pha - Biến tần có khả trả lợng lới với dòng áp lệch 1800 Nh kết mô cho thấy tiêu chí biến tần 4Q nh đ trình bày đ đạt đợc 6.4 Tóm tắt chơng Chơng chơng mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q đ đề cập đến chơng Trong đó: - Trình bày mô hình mô phơng pháp điều khiển trực tiếp mômen biến đổi phía động cơ, cấu trúc chi tiết thực cách hàm chức Matlab Simulink - Mô hình mô phơng pháp điều khiển trực tiếp công suất biến đổi phía lới, mô tả cấu trúc chi tiết khối sơ đồ Matlab Simulink - Ghép nối mô hình phơng pháp DTC DPC hệ thống biến tần động không đồng Tiến hành mô hệ thống chế độ h m tái sinh Chơng 6: Mô phơng pháp điều khiển biến tần 4Q Kết luận Sau thời gian thực đề tài với hớng dẫn tận tình thầy giáo hớng dẫn với nỗ lực thân Tôi đ hoàn thành nội dung đề tài luận văn tốt nghiệp cao học ngành tự động hoá với số kết đạt đợc nh sau: - Giới thiệu biến tần bán dẫn đa khái niệm, u điểm, yêu cầu cấu trúc tổng quát biến tần 4Q đặc biệt khả vợt trội biến tần 4Q so với loại biến tần khác đề h m tái sinh hệ thống truyền động xoay chiều có yêu cầu trả lợng lới - Chỉ đặc điểm hệ điều chỉnh động không đồng xoay chiều làm việc bốn góc phần t Nêu rõ đợc yêu cầu mà hệ thống tổng quát cần có - Nghiên cứu sâu phần cứng mạch chỉnh lu tích cực biến tần 4Q, mô tả toán học chỉnh lu PWM, tập trung phân tích vấn đề chuyển mạch van bán dẫn công suất, trình chuyển hoá lợng chỉnh lu PWM chế độ làm việc khác biến tần hai hớng - Đa sơ đồ nghịch lu độc lập khác nhau, tập trung phân tích trình chuyển mạch phần tử bán dẫn công suất trình chuyển hoá lợng mạch nghịch lu chế độ làm việc khác biến tần 4Q nhằm đạt đợc yêu cầu đặt biến tần chỉnh lu tích cực nh phát trả lợng l−íi, hƯ sè c«ng st b»ng - M« kiểm nghiệm trình chuyển mạch nghịch lu, so sánh với phân tích lý thuyết, đa nhận xét nhằm giải thích số tợng hay gặp thực tế - Nghiên cứu, phân tích phơng pháp điều khiển BĐPĐC Lựa chọn phơng pháp điều khiển mômen trực tiếp (DTC) cho hệ thống điều chỉnh nghịch lu - Nghiên cứu, phân tích phơng pháp điều khiển BĐPL Lựa chọn phơng pháp điều khiển công suất trực tiếp (DPC) cho hệ thống điều chØnh bé chØnh l−u PWM phÝa l−íi KÕt luËn - Tổng hợp mô thuật toán điều khiển đ chọn phần mềm Các kết đạt đợc sở lý luận để phát triển đề tài sau nh: - ứng dụng phân tích chuyển mạch với phơng pháp điều khiển để tối u hoá phơng pháp điều khiển - Nghiên cứu, ứng dụng đa vào thực tế hệ thống truyền động điện xoay chiều làm việc bốn góc phần t nhằm đáp ứng yêu cầu cấp bách nh tiết kiệm lợng, hiệu an toàn - Nghiên cứu chiến lợc điều khiển để cực tiểu hoá tụ điện mạch chiều trung gian - Nâng cao chất lợng điều khiển BĐPL để cực tiểu hoá sóng hài dòng điện đầu vào từ lới chế độ làm việc - Nghiên cứu ứng dụng thiết bị điều khiển, vi xử lý tín hiệu, vi mạch số lập trình đợc nh FPGA, CPLD để thực thuật toán điều khiển tự động - Nghiên cứu phơng pháp chuẩn đoán lỗi, khống chế điều khiển hệ thống trờng hợp cố Đề tài rộng so với phạm vi, yêu cầu thêi gian ng¾n cđa thiÕt kÕ tãt nghiƯp Nã hoàn toàn đợc phát triển thực tế nh ngời nghiên cứu có nhiều đầu t thời gian, vật chất, với hỗ trợ khác Kết luận Tài liệu tham khảo Tài liÖu tiÕng ViÖt PGS TS Nguyễn Văn Liễn, ThS Nguyễn Tiến Ban ( 2005 ), “ H m t¸i sinh số giải pháp thực tế hệ thống truyền động đienẹ dùng biến tần IGBT, Tuyển tập báo cáo khoa học, Hội nghị toàn quốc lần thứ VI Tự động hoá Bùi Quốc Khánh, Nguyn Vn Lin, Phạm Quốc Hải, Dơng Văn Nghi ( 2004 ), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB Khoa häc vµ kü thuËt, Hµ Néi Nguyễn Vn Lin, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh ( 2003 ), Điềukhiển động xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫn , NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Vũ Gia Hạnh, Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu ( 2003 ), Máy điện , NXB Khoa häc vµ kü thuËt, Hµ Néi Phạm Văn Diễn, Nguyn Vn Lin ( 2000 ), Điện tử công nghiệp truyền động điện tự động , Đại học Bách khoa Hà Nội Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Ngun ThÞ HiỊn ( 2004 ), Trun ®éng ®iƯn , NXB Khoa häc vµ kü tht, Hµ Nội Lê Văn Doanh, Cyril W Lander ( 2002 ), Điện tử công suất điều khiển động ®iƯn , NXB Khoa häc vµ kü tht, Hµ Néi Ngun Phïng Quang ( 2004 ), Matlab vµ Simulink , NXB Khoa häc vµ kü thuËt, Hµ Néi Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh (2004), Điện tử công suất, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 10 Thân Ngọc Hoàn (2004), Điện tử công suất, NXB Xây Dựng, Hà nội 11 Bùi Đăng Quang (2006), Nghiên cứu xây dựng biến tần bốn góc phần t, Luận văn tốt nghiệp cao học ngành tự động hoá Tài liệu tham khảo Tài liệu tiếng Anh 12 Mariusz Malinowski ( 2001 ), “ Sensorless Control Strategies for Three Phase PWM Rectifiers ”, Ph.D Thesis , Warsaw University of Technology,Faculty of Electrical Engineering, Institute of Control and Industrial Electronics 13 Mariusz Malinowski,Marian P Kazmierkowski,Steffan Hansen, Frede Blaabjerg ( 2001 ), “ Virtual-Flux-Based Direct Power Control of ThreePhase PWM Rectifiers “ , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL 37, NO 4, JULY/AUGUST 2000 14 Antti Tarkiainen ( 2005 ), “Power quality improving with virtual fluxbased voltage source line converter ”, Ph.D Thesis , Acta Universitatis Lappeenrantaensis 206 , Diss Lappeenranta University of Technology, ISBN 952–214–011–2, ISBN 952–214–012–0 (PDF), ISSN 1456–4491 15 A Tarkiainen, R Pöllänen, Niemelä, M., and Pyrhönen, J (2004), “Current Controlled Line Converter Using Direct Torque Control Method”, in European Transactions on Electrical Power, vol 14, no 5, Sept./Oct 2004, pp 277–291 16 A Tarkiainen, R Pöllänen, Niemelä, M., and Pyrhönen, J (2004), “Current Controlled Line Converter Using Direct Torque Control Method”, in European Transactions on Electrical Power, vol 14, no 5, Sept./Oct 2004, pp 277–291 17 Manninen, V (1995), “Application of direct torque control modulation technology to a line converter” in Proc 6th European Conference on Power Electronics and Applications, Sevilla, Spain, vol 1, pp 1292–1296 18 Control Techniques (2000), Regenerative Drives and Common bus, Application guide Tài liệu tham khảo ... điều khiển biến tần 4Q nh tối u Vì vậy, Đề tài đặt vấn đề Nghiên cứu chế độ làm việc biến tần có khả làm việc theo hai chiều Mục đích đề tài nghiên cứu chế độ chuyển mạch biến tần chế độ khác nhằm... phía động chế độ nghịch lu +M -M +n Máy điện làm việc chế độ máy phát Máy điện làm việc chế độ ®éng c¬ Gãc III Gãc I Gãc II Gãc IV -M -n Máy điện làm việc chế độ động Máy điện làm việc chế độ máy... trạng thái làm việc hệ truyền động xoay chiều biến tần - động xoay chiều làm việc góc phần t Chơng 1: Tổng quan biến tần góc phần t 16 Bộ PWM phía lới chế độ nghịch lu Bộ PWM phía động chế độ chØnh