Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Mục lục Chương I :Giới thiệu I.Giới thiệu chung đề tài II.Một số phương hướng nghiên cứu III.Cấu trúc luận văn Chương II :Mô hình động không đồng I.Giới thiệu động không đồng II.Mô hình động không đồng rotor lồng sóc -8 III.Thông số mô động -12 Chương III : Phương pháp điều khiển định hướng trường 14 I Giới thiệu -14 II Nội dung phương pháp 14 III.Ước lượng từ thông momen 16 Chương IV : Phương pháp tuyến tính hóa truyền đạt vào-ra -18 A Lý thuyết 18 I Giới thiệu phương pháp 18 II Noäi dung phương pháp 18 B p dụng vào điều khiển động không đồng 21 I Tính toán giá trị 21 II Aùp duïng luật điều khiển tuyến tính hoá truyền đạt vào-ra 26 Chương V : Kết mô -29 I Các khối mô 29 1.Các khối chuyển hệ toạ độ 29 2.Khối mô động -30 3.Khối điều khiển tựa theo từ thông rotor -30 4.Khốituyến tính hóa -31 5.Khối điều khiển tuyến tính -32 6.Khoái ước lượng từ thông momen 33 7.Khối mô nghịch lưu -33 8.Sơ đồ tổng thể mô phương pháp tuyến tính hoá 34 9.Sơ đồ tổng thể môphỏng phương pháp định hướng trường -35 II Keát mô -36 1.Chế độ khởi động 36 2.Chế độ hãm -38 3.Chế độ tăng tốc -41 4.Chế độ đảo chiều quay 44 HV:Mai Thế Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa -Chương VI : Kết luận -46 Tài liệu tham khảo -47 HV:Mai Theá Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa CHƯƠNG I GIỚI THIỆU I GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỀ TÀI - Công nghiệp lónh vực tiêu thụ phần lớn lượng điện sản xuất , động tải chủ yếu Hiện , loại động điện động không đồng rôto lồng sóc chiếm đa số ưu điểm so với loại động khác : bền , chắn ,ít cần bảo trì , giá thành rẻ … - Đối với hệ truyền động đòi hỏi cần thay đổi tốc độ , trước thường phải sử dụng động DC thay đổi tốc độ dễ dàng , nhiên lại có nhiều nhược điểm kết cấu phức tạp ,dễ gây cháy nổ , cần bảo trì thường xuyên Càng sau , với phát triển điện tử công suất vi xử lý việc điều khiển động không đồng trở nên dễ dàng Vì động không đồng dần chiếm ưu nói hệ truyền động chủ yếu sử dụng động không đồng - Tùy theo ứng dụng cụ thể mà việc điều khiển động phân làm hai cấp : + Cấp thấp : không cần độ xác cao thường thực cách thay đổi cách đấu dây ( thay đổi số cực ), thêm bớt vài phần tử ( điện trở ) nhằm làm thay đổi đường đặc tính động thay đổi nguồn cung cấp mức độ đơn giản + Cấp cao :đây cấp độ nhằm đáp ứng ứng dụng đòi hỏi độ xác cao HV:Mai Thế Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa - Trong việc điều khiển động điện cần độ xác cao, ta phân làm cách tiếp cận : + Điều khiển không cần dùng đến mô hình động : cách tiếp cận sử dụng phương pháp điều khiển : Neural Network , Fuzzy logic ( nói xác , phương pháp không cần biết phương trình xác động , ta cần phải có hiểu biết động ) Các phương pháp trình nghiên cứu Trong việc điều khiển động , thực tế , Neural Network Fuzzy Logic ứng dụng vài khâu + Điều khiển cần dùng mô hình động : cách tiếp cận cổ điển từ trước tới dùng Trong cách tiếp cận có hướng tương đối đời với phát triển kó thuật điều khiển phi tuyến Đó xem xét động đối tượng phi tuyến giải kó thuật điều khiển phi tuyến - Để giải toán phi tuyến ta có nhiều cách , có phương pháp tuyến tính hóa tín hiệu vào để đưa toán tuyến tính Ưu điểm phương pháp áp dụng lý thuyết hoàn thiện kó thuật điều khiển tuyến tính - Chính lý nêu , luận văn tập trung vào việc : điều khiển động không đồng rôto lồng sóc dùng phương pháp tuyến tính hóa truyền đạt vào – Đồng thời so sánh với phương pháp xuất trước phương pháp định hướng từ thông rotor HV:Mai Thế Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa II MỘT SỐ PHƯƠNG HƯỚNG NGHIÊN CỨU Chính phổ biến động không đồng nên nhận quan tâm nghiên cứu nhiều tác giả.Một số phương hướng nghiên cứu gần tạp chí chủ yếu tập trung vào vấn đề sau : - Điều khiển trực tiếp momen đưa báo [14],[15],[16] , tác giả chủ yếu tập trung vào việc nghiên cứu làm giảm dao động momen - Điều khiển định hướng trường [8],[9],[10],[11] , phương pháp , vấn đề quan tâm chủ yếu điều khiển không cần đo tốc độ để giảm ảnh hưởng điện trở stator,sử dụng mô hình thích nghi MRAS, - Một số phương pháp dùng lý thuyết điều khiển phi tuyến ( tuyến tính hoá, trượt , …)[7] - Ngoài có số phương hướng ứng dụng số phương pháp ( mạng nơron , logic mờ , wavelet … )vào việc điều khiển động điện [13],… III CẤU TRÚC LUẬN VĂN Nội dung luận văn gồm hai vấn đề , : xây dựng hệ thống điều khiển động không đồng dùng phương pháp tuyến tính hóa truyền đạt vào – , đồng thời so sánh với phương pháp có phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor Các chương mục luận văn bao gồm : Chương I : Giới thiệu Chương II :Mô hình động không đồng Chương III : Phương pháp điều khiển định hướng trường Chương IV : Phương pháp tuyến tính hoá truyền đạt vào – HV:Mai Thế Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Chương V : Kết mô Kết luận Tài liệu tham khảo HV:Mai Thế Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa CHƯƠNG II MÔ HÌNH ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ [18] - Cũng giống nhiều thiết bị điện khác, Máy điện không đồng thiết bị điện xoay chiều làm việc dựa nguyên tắc cảm ứng điện từ Nó máy phát động , nhiên , thực tế chủ yếu sử dụng chế độ động hoạt động chế độ máy phát có đặc tính không tốt dễ ổn định - Động không đồng có cấu tạo gồm phần sau : Stator ( phần tónh ) Stator gồm có vỏ máy , lõi sắt dây quấn Rotor ( phần quay ) Rotor gồm hai phận : lõi sắt dây quấn Cũng giống Stator , lõi sắt rotor ghép lại từ thép kó thuật điện sơn phủ cách điện để giảm tổn hao dòng điện xoáy Dây quấn rotor có hai loại : loại rotor kiểu dây quấn loại Rotor kiểu lồng sóc Rotor kiểu dây quấn có ưu điểm cải thiện chế độ mở máy , điều chỉnh tốc độ cải thện hệ số công suất việc đưa điện trở phụ sức điện động phụ vào rotor thông qua chổi than Ưu điểm rotor kiểu lồng sóc tính chắn Khe hở không khí Là khoảng không gian nằm Rotor Stator , động không đồng , khe hở nhỏ ( từ 0,2 tới mm máy cỡ nhỏ HV:Mai Thế Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa vừa ) nhằm mục đích giảm dòng từ hoá từ làm cho hệ số công suất cao lên - Phân loại :có nhiều cách phân loại động không đồng Theo số pha Stator mà chia :một pha , hai pha , ba pha nhiều Theo kết cấu dây quấn Rotor chia làm hai loại : loại Rotor dây quấn loại Rotor lồng sóc Theo kết cấu vỏ máy chia thành : kiểu hở , kiểu kín , kiểu bảo vệ … - Ứng dụng động không đồng Mặc dù có số khuyết điểm so với loại động khác : điều chỉnh tốc độ khó khăn , hệ số công suất không cao với phát triển số lónh vực khí xác , điện tử công suất … khắc phục nhiều nhược điểm Mặt khác động không đồng có nhiều ưu điểm : kết cấu đơn giản , chắn , giá thành rẻ, hiệu suất cao , tính phòng chống cháy nổ cao nên động điện không đồng sử dụng ngày rộng rãi công nghiệp lẫn dân dụng II MÔ HÌNH CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ PHA RÔTO LỒNG SÓC (trong hệ tọa độ Stator ) : Một số khái niệm :[8] • Véc tơ không gian :là véc tơ có sử dụng phép biến hình véc tơ không gian nhằm mục đích chuyển từ hệ toạ độ ba pha sang hệ hai pha vuông góc để đơn giản việc tính toán Cho đại lượng ba pha cân : Va ,Vb ,Vc HV:Mai Thế Phát Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Va = Vm sin(wt) Vb = Vm sin(wt – 2.pi/3) (2.1) Vc = Vm sin(wt – 4.pi/3) Véc tơ không gian định nghóa : ( r v = k a v a + a vb + a vc Với : a = e j 2.π / = − + j ) (2.2) (2.3) r v = vα + j.v β ( hệ toạ độ tónh ) (2.4) K hệ số chọn với giá trị khác Với K = 2/3 ta có phép biến hình bảo toàn biên độ , K= ta có phép biến hình có biên độ tăng 1,5 lần, K= ta có phép biến hình bảo toàn công suất • Thay giá trị a (2.3) vào công thức tính véctơ không gian (2.2) viết dạng ma trận ta có : ⎡ ⎢1 ⎡vα ⎤ ⎢v ⎥ = K ⎢ ⎣ β⎦ ⎢0 ⎣⎢ −1 − ⎤ ⎡v ⎤ a ⎥.⎢v ⎥ ⎥ 3⎥ ⎢ b⎥ − ⎢v ⎥ ⎦⎥ ⎣ c ⎦ (2.5) Nếu muốn chuyển ngược lại ta có công thức sau : ⎤ ⎡2 ⎥ ⎢3 ⎡v a ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡vα ⎤ ⎢v ⎥ = ⎢ − ⎢ ⎥ ⎢ b⎥ K ⎢ ⎥ ⎣v β ⎦ ⎢⎣vc ⎥⎦ ⎢−1 3⎥ − ⎥ ⎢ ⎦ ⎣3 (2.6) • Muốn chuyển từ tọa độ véctơ không gian sang hệ tọa độ véctơ không gian khác ta có công thức sau : v = v e jω t HV:Mai Thế Phát (2.7) Trang Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Với v1 ,v2 vác tơ không gian tương ứng hệ tọa độ thứ thứ hai w tốc độ quay hệ tọa độ thứ hai ( quay theo chiều từ trường quay ) so với hệ tọa độ thứ p dụng công thức , ta thành lập véc tơ không gian dòng điện , điện áp , từ thông động điện sử dụng véc tơ mục xây dựng mô hình động Xây dựng mô hình :[3] Điểm xuất phát để xây dựng mô hình phương trình : • Phương trình điện áp Stator ( hệ thống cuộn dây Stator ) : u ss = Rs i ss + dψ ss dt (2.8) Rs : điện trở Stator ; ψ ss : từ thông Stator • Phương trình điện áp Rotor ( hệ thống cuộn dây Rotor ngắn mạch ): = Rr irr + dψ rr dt (2.9) Rr : điện trở Rotor ; ψ rr : từ thông Rotor • Phương trình từ thông : ⎧ψ s = Ls i s + Lm ir ⎧ L = Lm + Lσs với ⎨ s ⎨ ⎩ψ r = Lm i s + Lr i r ⎩ Lr = Lm + Lσr (2.10) Lm : hỗ cảm ; Ls , Lr : điện cảm phía Stator , phía Rotor Chuyển hết phương trình (2.8) ,(2.9) (2.10) toạ độ Stator , ta : HV:Mai Thế Phát Trang 10 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa 9.Sơ đồ tổng thể mô phương pháp định hướng từ thông rotor initiate ref Double click on this for parameters ->1 dong co Firef Wref Fir ia* Wr ib* W ic* ia*-ia b ->2 Va a b ib*-ib c alf a Ualf a Ia c alf a beta Ialf a Ibeta Valf a Ib beta ic*-ic Vb a Ubeta Vbeta |Fi| angl T uoc luong Ic angl f lux Vdc/2 id -Vdc/2 RFOC Vdc/2 Vc TL TL W INVERTER -Vdc/2 Hình 5.11 HV:Mai Thế Phát Trang 35 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa II KẾT QUẢ MÔ PHỎNG Trong mô , thông số điều khiểnđã xác định sau : - Điều khiển tuyến tính hoá truyền đạt vào –ra : Ka = 18 kb1 = 250000 kb2 = 500 Tương ứng với phương trình vòng điều khiển momen P + 18=0 Và vòng điều khiển từ thông p2 + 500.p + 250000 = - Điều khiển định hướng trường Kp = 0.2 Ki = 2.5 1.Khởi động Fi 0.5 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 W 100 -100 T -5 0.8 H1.A:Từ thông , tốc độ momen trường hợp tuyến tính hóa HV:Mai Thế Phát Trang 36 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Fi 0.5 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 100 W -100 -200 T -5 0.1 0.2 H1.B: Từ thông , tốc độ momen trường hợp định hướng trường Ia -5 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 Ib -5 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 Ic -5 H2.A: Dòng điện ba pha trường hợp tuyến tính hóa HV:Mai Thế Phát Trang 37 Ib Ia Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa -4 -2 -4 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 0.8 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 0.8 0.1 0.2 0.3 0.4 t 0.5 0.6 0.7 -2 -4 Ic -2 -4 H2.B :Dòng điện ba pha trường hợp định hướng trường Trong mô , động khởi động không tải đến tốc độ Wref = 148,7 rad/s (1420 vòng/phút) từ thông φ =1wb Tại thời điểm t = 0.5s , tải TL = 5Nm đóng vào Kết mô cho hình H1.A H2.A ( phương pháp tuyến tính hoá ) H1.B H2.B ( phương pháp định hướng từ thông rotor ) Ta nhận thấy đáp ứng hai phương pháp điều khiển lả tương đương ( so sánh hình H1.A H1.B , H2.A H2.B): - Tốc độ từ thông đáp ứng nhanh , không vọt lố sai số tónh - Khi đóng tải vào , tốc độ từ thông bị ảnh hưởng không đáng kể - Dòng mở máy khoảng lần dòng xác lập HV:Mai Thế Phát Trang 38 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa 2.Haõm Fi 0.5 0.8 1.2 1.4 t 1.6 1.8 1.2 1.4 t 1.6 1.8 1.2 1.4 t 1.6 1.8 100 W -100 -200 0.8 T -5 H3.A: Từ thông , tốc độ momen trường hợp tuyến tính hóa Fi 0.5 0.8 1.2 1.4 t 1.6 1.8 1.2 1.4 t 1.6 1.8 100 W -100 -200 0.8 T -5 1.2 1.4 t 1.6 1.8 H3.B: Từ thông , tốc độ momen trường hợp định hướng trường HV:Mai Thế Phát Trang 39 Ia Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa -4 -2 -4 Ib 0.8 1.2 1.4 t 1.2 1.4 t 1.6 1.8 1.2 1.4 t 1.6 1.8 -2 -4 0.8 Ic -2 -4 1.6 1.8 2 Ia H4.A: Dòng điện ba pha trường hợp tuyến tính hóa -2 -4 Ib 0.9 1.1 1.2 -2 -4 0.8 Ic 1.4 t 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.2 1.4 t 1.6 1.8 1.2 1.4 t 1.6 1.8 -2 -4 0.8 1.3 H4.B: Dòng điện ba pha trường hợp định hướng trường HV:Mai Thế Phát Trang 40 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Trong mô , tốc độ động giảm tuyến tính ( theo t) , momen tải giữ Nm Kết mô cho hình H3.A H4.A ( phương pháp tuyến tính hoá truyền đạt vào-ra) H3.B H4.B ( phương pháp định hướng từ thông rotor ) Ta nhận thấy , đáp ứng hai phương pháp điều khiển tương đương ( so sánh hình H3.A H3.B , hình H4.A H4.B ) - Tốc độ giảm khoảng 0,5 s - Việc điều khiển tốc độ không làm ảnh hưởng đáng kể đến từ thông φ 3.Tăng tốc Fi 0.5 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 100 W -100 -200 T -5 H5.A: Từ thông , tốc độ momen trường hợp tuyến tính hóa HV:Mai Thế Phát Trang 41 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Fi 0.5 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 100 W -100 -200 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 T -5 Ic Ib Ia H5.B :Từ thông , tốc độ momen trường hợp định hướng trường -2 -4 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.9 -2 -4 -2 -4 H6.A :Dòng điện ba pha trường hợp tuyến tính hóa HV:Mai Thế Phát Trang 42 Ic Ib Ia Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa -4 -2 -4 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 t 2.6 2.7 2.8 -2 -4 -2 -4 2.9 2.9 2.9 3 H6.B: Dòng điện ba pha trường hợp định hướng trường Trong mô , tốc độ tăng tuyến tính ( theo t ) từ đến 148,7 rad/s , kết cho hình H5.A H6.A ( phương pháp tuyến tính hoá truyền đạt vào –ra ) H5.B H6.B ( phương pháp định hướng từ thông rotor) HV:Mai Thế Phát Trang 43 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Đảo chiều Fi 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 100 W -100 -200 T -5 H7.A: Từ thông , tốc độ momen trường hợp tuyến tính hóa Fi 0.5 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 100 W -100 T -5 H7.B: Từ thông , tốc độ momen trường hợp định hướng trường HV:Mai Thế Phát Trang 44 Ic Ib Ia Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa -4 -2 -4 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 -2 -4 -2 -4 3.9 4 Ic Ib Ia H8.A: Dòng điện ba pha trường hợp tuyến tính hóa -2 -4 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 t 3.6 3.7 3.8 3.9 -2 -4 -2 -4 4 H8.B: Dòng điện ba pha trường hợp định hướng trường HV:Mai Thế Phát Trang 45 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Trong mô , động đảo chiều với tốc độ từ 148,7 rad/s chuyển sang -148,7 rad/s , momen tải không đổi TL = Nm Kết cho hình H7.A H8.A ( phương pháp tuyến tính hoá truyền đạt vào –ra ) H7.B H8.B ( phương pháp định hướng từ thông rotor ) III KẾT LUẬN Trong luận văn tốt nghiệp , người thực thực việc sau: - Tìm hiểu phương pháp điều khiển tuyến tính hoá truyền đạt vào –ra áp dụng cho động không đồng pha Nội dung phương pháp thực luật điều khiển hồi tiếp trạng thái phi tuyến để tuyến tính hoá truyền đạt vào –ra đối tượng , sau áp dụng phương pháp điều khiển gán cực tuyến tính để điều khiển hệ thống - Mô hệ thống điều khiển tuyến tính hóa truyền đạt vào –ra phương pháp định hướng từ thông rotor Các kết mô cho thấy đáp ứng hai phương pháp tương tự : - Tốc độ từ thông động đáp ứng nhanh , không vọt lố , không dao động - Việc đóng tải vào không gây ảnh hưởng đáng kể đến tốc độ từ thông động - Việc thay đổi tốc độ không gây ảnh hưởng đáng kể đế từ thông - Dòng mở máy khoảng 3,5 dòng xác lập Phương hướng phát triển đề tài sử dụng điều khiển PI mờ thay cho vòng điều khiển tuyến tính phương pháp điều khiển tuyến tính hoá truyền đạt vào –ra HV:Mai Thế Phát Trang 46 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Tài liệu tham khảo : Hassan K.Khalil Nonlinear Systems Prentice Hall 2002 Phước Ng D ; Minh Ph X , Trung H T Lyù thuyết Điều Khiển Phi Tuyến Nhà xuất khoa học kó thuật 2003 Quang Ng Ph Truyền động điện thông minh Nhà xuất khoa học vàkó thuật 2002 Quang Ng Ph Matlab & Simulink Nhà xuất khoa học kó thuật 2004 Ion Boldea ; S.A.Nasar Electric Drives CRC press 1999 Chee Mun Ong Dynamic Simulation of Electric Machinery Prentice Hall 1998 A Ben Chaid , A Rachid , E Andrezet Sliding mode Input-Output Linerization and Field Orientation for Real Time Control of Induction Motors IEEE Transaction on Power Electronic , Vol 14 , No 1,January 1999 ,pp 3-13 Mika Salo , heikki Tuusa A Vector Controlled PWM Current-Sourse – Inverter Fed Induction Motor Drive with A New Stator Current Control Methor IEEE Transaction on Industrial Electronics ,Vol 52,No.2 April 2005,pp 523 Maurizio Cirrincione , Marcello Pucci An MRAS – Based Sensorless High- Performance Induction Mortor Drive with a Predictive Adaptive Model IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 52,No.2 April 2005,pp 532 10 H.Rehman Elimilation Of the Stator Resistance Sensitivity and Voltage Sensor Requirement Problems for DFO Control of an HV:Mai Thế Phát Trang 47 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Induction Machine IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 52,No.1 February 2005, pp 263 11 YA.Kwon , SH.Kim A New Schem for Speed – Sensorless Control of Induction Motor Drive IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 51,No.3 June 2004,pp 545 12 L.Ran ,Y.Liao Sampling Induction Resonance in an Encoderless Vector-Controlled Induction Motor Drive IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 51,No.3 June 2004,pp 551 13 JWS.Chow , S.Hai Induction Machine Fault Diagostic Analysis with Wavelet Technique IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 51,No.3 June 2004, pp 558 14 N.R.N Idis , A.H.M.Yatim Direct Torque Sontrol of Induction Machines with Constant Swithching Frequency and Reduced Torque Ripple IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 51,No.4 August 2004,pp 758 15 V.Ambrozic , G.S.Buja,R.Menis Band-Constained Technique for Direct Torque Control of Induction Motor IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 51,No.4 August 2004, pp 776 16 C.Lausa , I.Boldea and Blaabjerg Variable Structure Direct Torque Control – A Class of Fast and Robust Controllers for Induction Machine Drives IEEE Transaction on industrial electronics ,Vol 51,No.4 August 2004,pp 785 17 S.R.Bowes , A.Sevine and D holliday New Natural Observer Applied to Speed – Sensorless DC Servor and Induction Motors IEEE HV:Mai Thế Phát Trang 48 Luận văn cao học CBHD :Ts Dương Hoài Nghóa Transaction on industrial electronics ,Vol 51,No.5 October 2004,pp 1025 18 Gia Hanh V ,Khanh Ha Tr ,Tu Thu P , Van Sau N ; Máy điện I ; nhà xuất Khoa Học Kó Thuật ;1998 HV:Mai Thế Phaùt Trang 49 ... phương pháp điều khiển tuyến tính hoá truyền đạt vào ? ?ra áp dụng cho động không đồng pha Nội dung phương pháp thực luật điều khiển hồi tiếp trạng thái phi tuyến để tuyến tính hoá truyền đạt vào. .. vấn đề , : xây dựng hệ thống điều khiển động không đồng dùng phương pháp tuyến tính hóa truyền đạt vào – , đồng thời so sánh với phương pháp có phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor... truyền đạt vào ? ?ra đối tượng , sau áp dụng phương pháp điều khiển gán cực tuyến tính để điều khiển hệ thống - Mô hệ thống điều khiển tuyến tính hóa truyền đạt vào ? ?ra phương pháp định hướng